減速機(jī)工藝及難點(diǎn)

六、RV減速機(jī)的技術(shù)方案1、RV減速機(jī)的技術(shù)路線偏心軸粗車偏心外圓粗車外圓車雙端面打中心孔孔正火偏心軸粗車偏心外圓粗車外圓車雙端面打中心孔孔正火下料半精磨偏心外圓花鍵滾齒半精磨兩端圓錐軸承位研磨中心孔半精磨偏心外圓花鍵滾齒半精磨兩端圓錐軸承位研磨中心孔調(diào)質(zhì)處理以花鍵定位精磨偏心外圓精磨兩端圓錐軸承位磨花鍵研磨中心孔氮化處理以花鍵定位精磨偏心外圓精磨兩端圓錐軸承位磨花鍵研磨中心孔氮化處理在線檢測(cè)超聲波清洗超精加工兩軸承內(nèi)道溝及兩偏心外圓精磨兩端軸承內(nèi)道溝在線檢測(cè)超聲波清洗超精加工兩軸承內(nèi)道溝及兩偏心外圓精磨兩端軸承內(nèi)道溝回火脈動(dòng)淬火粗加工正火鍛坯下料擺線輪回火脈動(dòng)淬火粗加工正火鍛坯下料擺線輪打成對(duì)標(biāo)記精加工擺線輪齒、中心孔及三個(gè)偏心軸承外道溝打成對(duì)標(biāo)記精加工擺線輪齒、中心孔及三個(gè)偏心軸承外道溝雙端面精磨深冷處理時(shí)效處理10小時(shí)雙端面精磨深冷處理時(shí)效處理10小時(shí)超聲波清洗在線檢測(cè)超精加工加工齒形，偏心軸承外道溝振動(dòng)光飾超聲波清洗在線檢測(cè)超精加工加工齒形，偏心軸承外道溝振動(dòng)光飾調(diào)質(zhì)處理半精加工粗加工正火鑄造針齒殼調(diào)質(zhì)處理半精加工粗加工正火鑄造針齒殼精磨兩端軸承外道溝一次裝夾磨上下角接觸軸承位針齒殼及內(nèi)齒高頻淬火精磨兩端軸承外道溝一次裝夾磨上下角接觸軸承位針齒殼及內(nèi)齒高頻淬火在線檢測(cè)超聲波清洗超精加工在線檢測(cè)超聲波清洗超精加工半精磨兩端面半精磨兩端面三孔軸承外道溝、角接觸軸承內(nèi)道溝高頻淬火半精加工調(diào)質(zhì)處理粗加工正火鍛造輸出盤三孔軸承外道溝、角接觸軸承內(nèi)道溝高頻淬火半精加工調(diào)質(zhì)處理粗加工正火鍛造輸出盤行星架行星架組合組合半精磨兩端面半精磨兩端面三孔軸承外道溝、角接觸軸承內(nèi)道溝高頻淬火半精加工調(diào)質(zhì)處理粗加工正火鍛造剛性盤三孔軸承外道溝、角接觸軸承內(nèi)道溝高頻淬火半精加工調(diào)質(zhì)處理粗加工正火鍛造剛性盤角接觸軸承兩處內(nèi)道溝精加工超精分離加工振動(dòng)光飾超聲波清洗在線檢測(cè)角接觸軸承兩處內(nèi)道溝精加工超精分離加工振動(dòng)光飾超聲波清洗在線檢測(cè)高頻淬火滾齒倒棱磨孔磨雙端面調(diào)質(zhì)處理粗加工正火鍛坯大輪高頻淬火滾齒倒棱磨孔磨雙端面調(diào)質(zhì)處理粗加工正火鍛坯大輪雙連輪雙連輪磨齒磨內(nèi)孔高頻淬火滾齒倒棱調(diào)質(zhì)處理粗加工正火鍛坯小輪磨齒磨內(nèi)孔高頻淬火滾齒倒棱調(diào)質(zhì)處理粗加工正火鍛坯小輪在線檢測(cè)磨大齒輪齒大小輪組合在線檢測(cè)磨大齒輪齒大小輪組合偏心軸、保持架、滾針、圓錐滾子軸承裝配（簡(jiǎn)稱組合件B）偏心軸、保持架、滾針、圓錐滾子軸承裝配（簡(jiǎn)稱組合件B）剛性盤與鋼球裝配剛性盤與鋼球裝配打上錐度銷組合在一起（簡(jiǎn)稱組合件A）打上錐度銷組合在一起（簡(jiǎn)稱組合件A）組合一起檢測(cè)扭矩，合格后拆卸剛性盤及剛性盤處外道溝組合一起檢測(cè)扭矩，合格后拆卸剛性盤及剛性盤處外道溝打上錐度銷并按照規(guī)定扭矩力用螺栓緊固打上錐度銷并按照規(guī)定扭矩力用螺栓緊固重新裝配剛性盤及外道溝裝入組合好的組合件B裝配成對(duì)的擺線輪與滾針輸出盤與保持架、鋼球裝配重新裝配剛性盤及外道溝裝入組合好的組合件B裝配成對(duì)的擺線輪與滾針輸出盤與保持架、鋼球裝配檢測(cè)組合件A的扭矩，確保其扭矩合格檢測(cè)組合件A的扭矩，確保其扭矩合格針齒殼與兩處角接觸外道溝裝配針齒殼與兩處角接觸外道溝裝配注入潤(rùn)滑脂，包裝入庫RV減速機(jī)裝配成功撓度試驗(yàn)、回差試驗(yàn)，振動(dòng)、徑跳、噪音、溫度試驗(yàn)注入潤(rùn)滑脂，包裝入庫RV減速機(jī)裝配成功撓度試驗(yàn)、回差試驗(yàn)，振動(dòng)、徑跳、噪音、溫度試驗(yàn)為減小摩擦，將針齒兩端設(shè)計(jì)為圓弧狀，增大功率輸出。提高針齒槽硬度達(dá)到HRC60-65，提高其光潔度。將針齒槽的半圓弧形狀改為線接觸形，使其與擺線輪在運(yùn)動(dòng)過程中形成線性接觸，減小其摩擦；并將原來的滑動(dòng)配合改進(jìn)為滾動(dòng)配合，提高功率輸出。上下兩處軸承位外道溝與軸承位裝配完成后，采用一次精磨成形，保證其兩外道溝的間距，從而有效的解決徑跳問題及裝配中的一致性問題。③、行星架的創(chuàng)新點(diǎn)將剛性盤和輸出盤與角接觸軸承內(nèi)道溝設(shè)計(jì)成為一體總成式，并采用一次精磨削完成，從而保證行星架間距。將偏心軸承孔設(shè)計(jì)為圓錐滾子軸承外道溝，并加粗、加長(zhǎng)圓錐滾子軸承滾針，從而增加了行星架的剛性。剛性盤與輸出盤組裝完成后，通過采用一次裝夾來完成上述兩項(xiàng)。從而保證兩角接觸內(nèi)道溝與偏心圓錐滾子軸承的同心度與位置度。④、擺線輪創(chuàng)新點(diǎn)通過一次裝夾完成擺線齒及三個(gè)偏心軸承外道溝的加工，從而確保同心度及尺寸公差的一致性。改善擺線輪齒的設(shè)計(jì)使其與針齒、針齒殼在運(yùn)動(dòng)中永遠(yuǎn)為線性接觸，從而減小摩擦、減少噪音、提高功率輸出、增加使用壽命。⑤、雙連輪創(chuàng)新點(diǎn)雙連輪采用激光冷焊技術(shù)，從而實(shí)現(xiàn)大小齒輪同時(shí)磨齒，以確保其4級(jí)精度。⑥、裝配創(chuàng)新點(diǎn)裝配時(shí)采用在線檢測(cè)工藝選配零部件，保證RV減速機(jī)總成裝配精度。利用RV綜合檢驗(yàn)設(shè)備，保證產(chǎn)品100%檢驗(yàn)。為控制裝配線上的零部件精度，增加高精度設(shè)備，保證選配零件的精度，從而改變了原始的用調(diào)節(jié)墊來調(diào)節(jié)扭矩的方式，提高了裝配效率，保證了裝配質(zhì)量。4、知識(shí)產(chǎn)權(quán)本項(xiàng)目針對(duì)國(guó)內(nèi)RV減速機(jī)，目前存在的精度差、壽命短、會(huì)插大的缺點(diǎn)。我公司與華創(chuàng)機(jī)器人有限公司、重慶中科院、深圳固高研究院進(jìn)行技術(shù)合作。在對(duì)日本住友和帝人RV減速機(jī)、捷克斯洛伐克減速機(jī)的結(jié)構(gòu)和性能詳細(xì)分析的基礎(chǔ)上，經(jīng)過五年的研發(fā)和測(cè)試，并經(jīng)國(guó)家權(quán)威機(jī)構(gòu)檢測(cè)試驗(yàn)，證明我公司的產(chǎn)品機(jī)械性能有明顯提高。我公司五年來先后申請(qǐng)了8項(xiàng)發(fā)明專利，7項(xiàng)實(shí)用新型專利。8項(xiàng)發(fā)明專利：申請(qǐng)專利號(hào)專利名稱201310200155.5機(jī)器人RV減速器曲柄軸加工方法201310199305.5機(jī)器人RV減速器行星架一體化加工方法201310199897.0機(jī)器人RV減速器針齒殼加工方法201310198539.8機(jī)器人RV減速器擺線裝置及制造方法201310199881.X機(jī)器人RV減速器裝配在線檢測(cè)裝置201310200151.7機(jī)器人RV減速器軸向撓度試驗(yàn)臺(tái)201310199301.7機(jī)器人RV減速器綜合性能試驗(yàn)臺(tái)201310199568.6機(jī)器人RV減速器回差精度試驗(yàn)臺(tái)7項(xiàng)實(shí)用新型專利：申請(qǐng)專利號(hào)專利名稱201320293325.4機(jī)器人RV減速器的擺線裝置201320291035.6機(jī)器人RV減速器裝配在線檢測(cè)裝置201320292480.4機(jī)器人RV減速器軸向撓度試驗(yàn)臺(tái)201320292588.3機(jī)器人RV減速器綜合性能試驗(yàn)臺(tái)201320293310.8機(jī)器人RV減速器回差精度試驗(yàn)臺(tái)2L201220445441.9一種機(jī)器人RV減速器2L201220474311.8一種雙聯(lián)齒輪小齒輪的磨削模具通過以上技術(shù)創(chuàng)新，提高了RV減速器機(jī)械性能，降低了成本，增加了使用壽命，超過了國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)。利用以上技術(shù)工藝，生產(chǎn)的RV減速器具有高精度、高剛性、高可靠性、傳動(dòng)比大等優(yōu)點(diǎn)。因此，對(duì)RV減速器各零部件提出了更高的精度要求，針對(duì)上述特點(diǎn)，創(chuàng)新改造了一系列生產(chǎn)工藝：①、偏心軸創(chuàng)新點(diǎn)在RV減速機(jī)結(jié)構(gòu)中，偏心軸最易受到磨損。為提高其可靠性，將兩內(nèi)道溝與偏心軸裝配好之后，采用一次精磨完成，以保證兩圓錐滾子軸承與花鍵的同心度。在現(xiàn)有間隙內(nèi)，加大針齒直徑與長(zhǎng)度，得以提高其剛性，并有效控制與行星架裝配時(shí)間距的一致。利用偏心夾具一次裝夾完成，保證偏心輪偏心距、相位公差與圓度公差的準(zhǔn)確性。②、針齒殼創(chuàng)新點(diǎn)通過一次裝夾，同時(shí)完成針齒殼軸承內(nèi)圓、齒形及端面的磨削。通過一次裝夾針齒殼，保證其磨削的平行度符合技術(shù)要求。保證兩軸承位的同心度與間距。保證針齒殼的位置公差為減小摩擦，將針齒兩端設(shè)計(jì)為圓弧狀，增大功率輸出。提高針齒槽硬度達(dá)到HRC60-65，提高其光潔度。將針齒槽的半圓弧形狀改為線接觸形，使其與擺線輪在運(yùn)動(dòng)過程中形成線性接觸，減小其摩擦；并將原來的滑動(dòng)配合改進(jìn)為滾動(dòng)配合，提高功率輸出。上下兩處軸承位外道溝與軸承位裝配完成后，采用一次精磨成形，保證其兩外道溝的間距，從而有效的解決徑跳問題及裝配中的一致性問題。③、行星架的創(chuàng)新點(diǎn)將剛性盤和輸出盤與角接觸軸承內(nèi)道溝設(shè)計(jì)成為一體總成式，并采用一次精磨削完成，從而保證行星架間距。將偏心軸承孔設(shè)計(jì)為圓錐滾子軸承外道溝，并加粗、加長(zhǎng)圓錐滾子軸承滾針，從而增加了行星架的剛性。剛性盤與輸出盤組裝完成后，通過采用一次裝夾來完成上述兩項(xiàng)。從而保證兩角接觸內(nèi)道溝與偏心圓錐滾子軸承的同心度與位置度。④、擺線輪創(chuàng)新點(diǎn)通過一次裝夾完成擺線齒及三個(gè)偏心軸承外道溝的加工，從而確保同心度及尺寸公差的一致性。改善擺線輪齒的設(shè)計(jì)使其與針齒、針齒殼在運(yùn)動(dòng)中永遠(yuǎn)為線性接觸，從而減小摩擦、減少噪音、提高功