焊接機(jī)器人技術(shù)（陳茂愛(ài)）（第2版） 課件 第7章 焊接機(jī)器人的應(yīng)用操作技術(shù)

焊接機(jī)器人技術(shù)V焊接機(jī)器人的應(yīng)用操作技術(shù)第七章7.1

機(jī)器人的示教操作技術(shù)7.1.1示教器及其功能示教器(teachpendant,TP),又稱(chēng)示教盒,是應(yīng)用工具軟件與用戶(hù)之間的接口裝置。利用示教器可以控制機(jī)器人完成特定的運(yùn)動(dòng)、執(zhí)行大多數(shù)操作，另外示教器還具有一定的監(jiān)控及信息顯示功能。示教器通過(guò)電纜與機(jī)器人控制裝置連接,在使用它之前必須了解示教器的功能和各個(gè)按鍵的使用方法。不同機(jī)器人系統(tǒng)的示教器布局結(jié)構(gòu)有所不同,但其功能基本相同。下面以發(fā)那科(FANUC)機(jī)器人系統(tǒng)為例闡述示教器的結(jié)構(gòu)及功能。示教器的正面如圖7-1所示，背面如圖7-2所示。圖7-1機(jī)器人示教器正面圖7-2機(jī)器人示教器背面7.1

機(jī)器人的示教操作技術(shù)示教器由下列構(gòu)件構(gòu)成。

?640×480像素的液晶顯示屏?兩個(gè)LED指示燈?68個(gè)鍵控開(kāi)關(guān)(其中4個(gè)專(zhuān)用于各種應(yīng)用工具)?示教器開(kāi)關(guān)?安全開(kāi)關(guān)?急停按鈕示教器主要用于如下操作?機(jī)器人的點(diǎn)動(dòng)進(jìn)給

?程序創(chuàng)建?程序的測(cè)試執(zhí)行?操作執(zhí)行?狀態(tài)確認(rèn)7.1

機(jī)器人的示教操作技術(shù)7.1.1.1示教器開(kāi)關(guān)功能（1）急停按鈕示教器正面右上角的紅色按鈕為急停按鈕，如圖7-1所示，用于緊急情況下急停機(jī)器人。按下該按鈕，各個(gè)伺服開(kāi)關(guān)立刻斷開(kāi)，機(jī)器人和外部軸的所有運(yùn)動(dòng)均立刻停止；同時(shí)該按鈕自動(dòng)鎖住。危險(xiǎn)或報(bào)警解除后，順時(shí)針旋轉(zhuǎn)急停按鈕，它將自動(dòng)彈起，解除鎖定狀態(tài)。（2）安全開(kāi)關(guān)安全開(kāi)關(guān)位于示教器背面下部，如圖7-2所示。當(dāng)TP有效時(shí)，輕按一個(gè)或兩個(gè)安全開(kāi)關(guān)，伺服開(kāi)關(guān)合上，可手動(dòng)操作機(jī)器人；當(dāng)兩個(gè)開(kāi)關(guān)同時(shí)被釋放或用力按下時(shí)，伺服開(kāi)關(guān)斷開(kāi)，機(jī)器人立即停止運(yùn)動(dòng)，并發(fā)出報(bào)警信號(hào)。（3）TP開(kāi)關(guān)TP開(kāi)關(guān)位于示教器正面左上角，如圖7-1所示，用于控制示教器的狀態(tài)。TP開(kāi)關(guān)撥到“ON”，示數(shù)器處于工作狀態(tài)；TP開(kāi)關(guān)撥到“OFF”，示教器處于無(wú)效狀態(tài)（示教器被鎖住，無(wú)法使用）。7.1

機(jī)器人的示教操作技術(shù)7.1.1.2示教器顯示屏（1）顯示屏顯示窗口示教器采用了7in的液晶顯示屏，其顯示窗口顯示的內(nèi)容及含義如圖7-3所示。圖7-3示教器顯示屏顯示窗口7.1

機(jī)器人的示教操作技術(shù)7.1.1.2示教器顯示屏（2）狀態(tài)欄示教器顯示窗口的最上面為狀態(tài)欄，如圖7-4所示。其中有8個(gè)用來(lái)顯示機(jī)器人當(dāng)前工作狀態(tài)的LED、報(bào)警顯示、正在執(zhí)行的程序及行號(hào)顯示、工作模式顯示、執(zhí)行狀態(tài)顯示、當(dāng)前坐標(biāo)顯示及運(yùn)行速度倍率值顯示等。LED顯示的含義如表7-1所示。圖7-4狀態(tài)窗口表7-18個(gè)LED顯示代表的含義7.1

機(jī)器人的示教操作技術(shù)7.1.1.2示教器顯示屏（2）狀態(tài)欄示教器顯示窗口的最上面為狀態(tài)欄，如圖7-4所示。其中有8個(gè)用來(lái)顯示機(jī)器人當(dāng)前工作狀態(tài)的LED、報(bào)警顯示、正在執(zhí)行的程序及行號(hào)顯示、工作模式顯示、執(zhí)行狀態(tài)顯示、當(dāng)前坐標(biāo)顯示及運(yùn)行速度倍率值顯示等。LED顯示的含義如表7-1所示。圖7-4狀態(tài)窗口表7-18個(gè)LED顯示代表的含義7.1

機(jī)器人的示教操作技術(shù)7.1.1.3示教器LED指示燈示教器有兩個(gè)LED指示燈，如圖7-5所示（位于鍵盤(pán)區(qū)第三行,見(jiàn)圖7-1）。①POWER（電源指示燈）燈亮表示控制裝置的電源已接通。②FAULT

（報(bào)警指示燈)）燈亮表示發(fā)生錯(cuò)誤報(bào)警。7.1.1.4示教器操作按鍵圖7-5LED指示燈圖7-6操作按鍵7.1

機(jī)器人的示教操作技術(shù)7.1.1.4示教器操作按鍵（1）示教器按鍵功能示教器各按鍵的詳細(xì)功能見(jiàn)表7-2。表7-2示教器按鍵功能7.1

機(jī)器人的示教操作技術(shù)7.1.1.4示教器操作按鍵（2）常用按鍵功能使用詳解1）F1、F2、F3、F4、F5F1~F5用于選擇顯示屏最下方功能菜單中的功能，按順序與各個(gè)功能菜單項(xiàng)一一對(duì)應(yīng)，如圖7-7所示。圖7-7F1-F5功能鍵7.1

機(jī)器人的示教操作技術(shù)7.1.1.4示教器操作按鍵（2）常用按鍵功能使用詳解2）NEXT翻頁(yè)鍵，可將功能菜單切換到下一頁(yè)，顯示下一頁(yè)功能菜單，如圖7-8所示。圖7-8NEXT翻頁(yè)鍵7.1

機(jī)器人的示教操作技術(shù)7.1.1.4示教器操作按鍵（2）常用按鍵功能使用詳解3）MENU、SELECT按下MENU菜單鍵將顯示主菜單界面，如圖7-9所示；按下SELECT選擇鍵將顯示程序一覽界面，如圖7-10所示。

圖7-9MENU菜單鍵

圖7-10SELECT選擇鍵7.1

機(jī)器人的示教操作技術(shù)7.1.1.4示教器操作按鍵（2）常用按鍵功能使用詳解4）DISP同時(shí)按下DISP鍵和SHIFT鍵可以進(jìn)入分屏操作界面,選擇顯示界面數(shù)量(1~3個(gè))，如圖7-11所示。選擇兩個(gè)界面時(shí)，窗口顯示如圖7-12所示；選擇三個(gè)界面時(shí)，窗口顯示如圖7-13所示。12123圖7-11分屏操作界面圖7-12雙界面顯示圖7-13三界面顯示7.1

機(jī)器人的示教操作技術(shù)7.1.1.4示教器操作按鍵5）WELDENBL焊接開(kāi)關(guān)鍵。屏幕左上角的“焊接”LED指示燈為黃色時(shí)，機(jī)器人處于焊接功能關(guān)閉狀態(tài)；同時(shí)按下WELDENBL鍵和SHIFT鍵后，機(jī)器人切換到焊接功能開(kāi)啟狀態(tài)，屏幕左上角的“焊接”LED指示燈變?yōu)榫G色，如圖7-14所示。焊接功能關(guān)閉焊接功能開(kāi)啟按下WELDENBL+SHIFT鍵圖7-14焊接功能切換7.1

機(jī)器人的示教操作技術(shù)7.1.1.4示教器操作按鍵6）STEP程序執(zhí)行模式切換鍵。屏幕左上角的“單步”指示燈為綠色時(shí)，處于程序連續(xù)執(zhí)行模式；按下STEP鍵可切換為程序單步執(zhí)行模式，“單步”LED指示燈變?yōu)辄S色，如圖7-15所示。按STEP鍵連續(xù)執(zhí)行模式單步執(zhí)行模式圖7-15程序執(zhí)行模式的切換7.1

機(jī)器人的示教操作技術(shù)7.1.1.4示教器操作按鍵7）COORD坐標(biāo)系切換鍵。單擊COORD鍵時(shí)，依次進(jìn)行如下切換：“JOINT”（關(guān)節(jié)）→“WORLD”(全局/世界)→“TOOL”(工具)→“USER”(用戶(hù))→“JOINT”(關(guān)節(jié))，如圖7-16所示。圖7-16坐標(biāo)系切換7.1

機(jī)器人的示教操作技術(shù)7.1.1.4示教器操作按鍵8）+%、-%倍率鍵，用來(lái)進(jìn)行機(jī)器人運(yùn)行速度倍率的變更。單擊+%鍵，依次進(jìn)行如下切換：“VFINE”(微速)→“FINE”(低速)→“1%→2%→3%→4%→5%→10%→15%→100%”，

如圖7-17所示。同時(shí)按下+%+SHIFT，依次進(jìn)行如下切換:“VFINE”(微速)→“FINE”(低速)→“5%→25%→50%→100%”，如圖7-18所示。圖7-17單擊倍率鍵時(shí)的速度倍率變更圖7-18同時(shí)按倍率鍵和SHIFT鍵時(shí)的速度倍率變更7.1

機(jī)器人的示教操作技術(shù)7.1.2程序操作程序操作主要有程序創(chuàng)建、程序刪除和程序復(fù)制等。（1）程序的創(chuàng)建創(chuàng)建程序首先要確定程序名，然后使用程序名來(lái)區(qū)別存儲(chǔ)在控制系統(tǒng)存儲(chǔ)器中的程序。1）程序名的命名規(guī)則①在一個(gè)控制系統(tǒng)內(nèi)不能創(chuàng)建兩個(gè)及以上相同名稱(chēng)的程序；②程序名的長(zhǎng)度為1~8個(gè)字符；③字符僅限大寫(xiě)字母或小寫(xiě)字母、數(shù)字和(下劃線)；④程序名不能以數(shù)字作為首字符；⑤使用RSR自動(dòng)運(yùn)行程序的情況下，程序名必須取為RSRnnnn(其中，nnnn表示4位數(shù)，例如RSR0001)，否則，程序就不能運(yùn)行。⑥使用PNS自動(dòng)運(yùn)行程序的情況下，程序名必須取為PNSnnnn(其中，nnnn表示4位數(shù)，例如PNS0001)，否則，程序就不能運(yùn)行。7.1

機(jī)器人的示教操作技術(shù)7.1.2程序操作程序操作主要有程序創(chuàng)建、程序刪除和程序復(fù)制等。2）程序創(chuàng)建步驟①按SELECT鍵，進(jìn)入程序一覽主界面，如圖7-19所示。②按F2鍵，打開(kāi)新建程序窗口，如圖7-20所示。窗口中彈出“AlphaInput”（命名方式選擇）菜單。圖7-19程序一覽主界面圖7-20新建程序窗口7.1

機(jī)器人的示教操作技術(shù)7.1.2程序操作程序操作主要有程序創(chuàng)建、程序刪除和程序復(fù)制等。③按光標(biāo)移動(dòng)鍵，選擇命名方式。選中“大寫(xiě)字”后，通過(guò)按鍵F1~F5選擇字母（可通過(guò)數(shù)字鍵輸入數(shù)字），輸入程序名“ABC”，如圖7-21所示。④程序名輸入完成后，按ENTER鍵確認(rèn)，結(jié)束程序名命名，如圖7-22所示。⑤按F3鍵，打開(kāi)程序編輯窗口，進(jìn)行程序編寫(xiě)，如圖7-23所示。圖7-21程序名輸入窗口圖7-22程序名命名結(jié)束窗口圖7-23程序編輯窗口7.1

機(jī)器人的示教操作技術(shù)7.1.2程序操作程序操作主要有程序創(chuàng)建、程序刪除和程序復(fù)制等。（2）程序的刪除不需要的程序可以刪除，但是沒(méi)有終止的程序是不能刪除的，刪除前需要終止程序。程序刪除步驟如下①在程序選擇頁(yè)面將光標(biāo)移至需要?jiǎng)h除的程序“ABC”，如圖7-24所示。②按F3鍵，執(zhí)行刪除操作，系統(tǒng)提示用戶(hù)是否刪除，如圖7-25所示。③按F4鍵，確認(rèn)刪除操作，程序“ABC”即刪除，如圖7-26所示。圖7-24選中要?jiǎng)h除的程序圖7-25執(zhí)行刪除操作后顯示的窗口圖7-26確認(rèn)刪除后顯示的窗口7.1

機(jī)器人的示教操作技術(shù)7.1.2程序操作程序操作主要有程序創(chuàng)建、程序刪除和程序復(fù)制等。（3）程序的復(fù)制可以將一個(gè)程序的內(nèi)容復(fù)制到另一個(gè)具有不同名稱(chēng)的程序。程序復(fù)制步驟如下①在程序選擇頁(yè)面將光標(biāo)移至需要復(fù)制的原程序名，如圖7-27所示。②按NEXT鍵翻頁(yè)顯示下一頁(yè)功能菜單，如圖7-28所示。圖7-27選中要復(fù)制的程序圖7-28顯示下一頁(yè)功能菜單7.1

機(jī)器人的示教操作技術(shù)7.1.2程序操作程序操作主要有程序創(chuàng)建、程序刪除和程序復(fù)制等。③按F1鍵，復(fù)制原程序“ABC”到粘貼板并新建一個(gè)程序名“ABC1”，如圖7-29所示。④按ENTER鍵，打開(kāi)復(fù)制確認(rèn)窗口，如圖7-30所示。⑤按F4鍵選擇“是”，確認(rèn)幅值，程序一覽顯示窗口中顯示出的程序增加了目標(biāo)程序名“ABC1”，程序“ABC”的內(nèi)容即完全復(fù)制到了程序“ABC1”，如圖7-31所示。圖7-29復(fù)制原程序并新建目標(biāo)程序的程序名圖7-30復(fù)制確認(rèn)窗口圖7-31完成復(fù)制后程序一覽顯示窗口中增加了目標(biāo)程序ABC17.1

機(jī)器人的示教操作技術(shù)7.1.3常用編程指令機(jī)器人示教編程過(guò)程中最常用到的編程指令有動(dòng)作指令、電弧指令、擺焊指令等。7.1.3.1動(dòng)作指令所謂動(dòng)作指令，是指以指定的移動(dòng)方法和移動(dòng)速度使機(jī)器人向作業(yè)空間內(nèi)目標(biāo)位置移動(dòng)的指令，如圖7-32所示。動(dòng)作指令中指定的內(nèi)容有運(yùn)動(dòng)類(lèi)型（移動(dòng)方式）、位置數(shù)據(jù)（對(duì)機(jī)器人將要移動(dòng)的位置進(jìn)行示教）、移動(dòng)速度（指定機(jī)器人的移動(dòng)速度）、終止類(lèi)型（指定是否在指定位置定位）、附加動(dòng)作指令（指定在動(dòng)作中執(zhí)行的附加指令）。圖7-32機(jī)器人動(dòng)作指令總覽7.1

機(jī)器人的示教操作技術(shù)7.1.3常用編程指令（1）運(yùn)動(dòng)類(lèi)型運(yùn)動(dòng)類(lèi)型有不進(jìn)行軌跡控制/姿勢(shì)控制的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)(J)、進(jìn)行軌跡控制/姿勢(shì)控制的直線運(yùn)動(dòng)(L)和圓弧運(yùn)動(dòng)(C)。1)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)(J)不進(jìn)行軌跡控制/姿勢(shì)控制的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)(J)是機(jī)器人在兩個(gè)指定的點(diǎn)之間任意運(yùn)動(dòng)，移動(dòng)中不控制末端執(zhí)行器的軌跡和姿勢(shì)，如圖7-33所示。關(guān)節(jié)移動(dòng)速度用相對(duì)最大移動(dòng)速度的百分比來(lái)描述，單位為%。運(yùn)動(dòng)類(lèi)型及速度在目標(biāo)點(diǎn)的示教指令中描述。圖7-33不進(jìn)行軌跡控制/姿勢(shì)控制的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)類(lèi)型(J)7.1

機(jī)器人的示教操作技術(shù)7.1.3常用編程指令2)直線運(yùn)動(dòng)(L)直線運(yùn)動(dòng)(L)是機(jī)器人以直線軌跡從開(kāi)始點(diǎn)移動(dòng)至回標(biāo)點(diǎn)的一種運(yùn)動(dòng)方式，如圖7-34所示。運(yùn)動(dòng)速度在目標(biāo)點(diǎn)的示教指令中描述。直線運(yùn)動(dòng)速度的可選單位有mm/sec、cm/min、inch/min或inch/sec。圖7-34直線運(yùn)動(dòng)類(lèi)型7.1

機(jī)器人的示教操作技術(shù)7.1.3常用編程指令3)圓弧運(yùn)動(dòng)(C)圓弧運(yùn)動(dòng)(C)是機(jī)器人以圓弧方式依次經(jīng)三個(gè)指定點(diǎn)的一種運(yùn)動(dòng)方式，三個(gè)點(diǎn)分別稱(chēng)為開(kāi)始點(diǎn)、經(jīng)由點(diǎn)和目標(biāo)點(diǎn)，如圖7-35所示。經(jīng)由點(diǎn)和目標(biāo)點(diǎn)共用一條示教指令，在該指令中對(duì)運(yùn)動(dòng)類(lèi)型及速度進(jìn)行描述。圓弧運(yùn)動(dòng)速度的可選單位為mm/sec、cm/min、inch/min和inch/sec。圖7-35圓弧運(yùn)動(dòng)類(lèi)型7.1

機(jī)器人的示教操作技術(shù)7.1.3常用編程指令運(yùn)動(dòng)類(lèi)型切換步驟如下。①按光標(biāo)移動(dòng)鍵?、?，將光標(biāo)移動(dòng)至動(dòng)作指令的動(dòng)作類(lèi)型上。圖7-36中的當(dāng)前動(dòng)作類(lèi)型為L(zhǎng)(直線運(yùn)動(dòng))。②首先按F4鍵，選中“選擇”功能，彈出動(dòng)作選擇(動(dòng)作修正)菜單，如圖7-37所示；然后按光標(biāo)移動(dòng)鍵?、?選擇動(dòng)作方式“關(guān)節(jié)”(J)。③按ENTER鍵確認(rèn)后完成動(dòng)作方式的修改，如圖7-38所示。圖7-36光標(biāo)移動(dòng)至動(dòng)作類(lèi)型圖7-37動(dòng)作選擇菜單圖7-38修改后顯示的的動(dòng)作指令7.1

機(jī)器人的示教操作技術(shù)7.1.3常用編程指令（2）位置數(shù)據(jù)在對(duì)動(dòng)作指令進(jìn)行示教時(shí)，位置數(shù)據(jù)被自動(dòng)寫(xiě)入程序。位置數(shù)據(jù)包含位置和姿勢(shì)兩種數(shù)據(jù)。①位置(X,Y,Z)以三維坐標(biāo)值來(lái)表示笛卡爾坐標(biāo)系中的工具尖點(diǎn)(工具坐標(biāo)系原點(diǎn))位置。②姿勢(shì)(W,P,R)用笛卡爾坐標(biāo)系中相對(duì)于X、Y、Z軸的三個(gè)旋轉(zhuǎn)角來(lái)表示。在動(dòng)作指令中，位置數(shù)據(jù)以位置變量(P[i])或位置寄存器(PR[i])來(lái)表示。標(biāo)準(zhǔn)設(shè)定下使用位置變量，位置變量與位置寄存器的對(duì)比如圖7-39所示。圖7-39位置數(shù)據(jù)類(lèi)型7.1

機(jī)器人的示教操作技術(shù)7.1.3常用編程指令查看/修改位置數(shù)據(jù)步驟如下。①按光標(biāo)移動(dòng)鍵?、?，將光標(biāo)移動(dòng)到動(dòng)作指令的位置數(shù)據(jù)上，如圖7-40所示。②按F5鍵，選中“位置”功能，顯示(X、Y、Z)及(W、P、R)世界坐標(biāo)系下的位置數(shù)據(jù)，如圖7-41所示。③先按F5鍵，選中“形式”功能，彈出形式菜單，然后按光標(biāo)移動(dòng)鍵?、?選擇關(guān)節(jié)并按ENTER鍵確定，如圖7-42所示。圖7-40光標(biāo)移動(dòng)到動(dòng)作指令的位置數(shù)據(jù)上圖7-41顯示X、Y、Z及W、P、R世界坐標(biāo)系下的位置數(shù)據(jù)圖7-42形式菜單7.1

機(jī)器人的示教操作技術(shù)7.1.3常用編程指令④窗口顯示關(guān)節(jié)坐標(biāo)系J1、J2、J3及J4、J5、J6下的位置數(shù)據(jù)，如圖7-43所示。⑤如需修改坐標(biāo)值，將光標(biāo)移動(dòng)到相應(yīng)的數(shù)值上，輸入新的數(shù)值并按ENTER鍵確認(rèn)即可。⑥查看或修改完畢后按PREV鍵退出，返回到動(dòng)作指令顯示窗口，如圖7-44所示。圖7-43窗口顯示關(guān)節(jié)坐標(biāo)系J1、J2、J3及J4、J5、J6關(guān)節(jié)坐標(biāo)系下的位置數(shù)據(jù)圖7-44返回到動(dòng)作指令顯示窗口7.1

機(jī)器人的示教操作技術(shù)7.1.3常用編程指令（3）移動(dòng)速度可在動(dòng)作指令的移動(dòng)速度位置設(shè)定或修改機(jī)器人的移動(dòng)速度。在程序執(zhí)行過(guò)程中，移動(dòng)速度受到速度倍率的限制。速度倍率值可選范圍為1%~100%。對(duì)于不同的動(dòng)作類(lèi)型，移動(dòng)速度可選用的單位不同。示教時(shí)設(shè)定的移動(dòng)速度不得超出機(jī)器人的允許值。設(shè)定的速度超出允許值范圍時(shí)，系統(tǒng)將發(fā)出報(bào)警。①動(dòng)作類(lèi)型為關(guān)節(jié)動(dòng)作的情況下，移動(dòng)速度可選用的單位如下。a.相對(duì)最大移動(dòng)速度的百分比,范圍為1%~100%。b.sec(秒)，在0.1~3200sec范圍內(nèi)指定移動(dòng)所需時(shí)間。移動(dòng)時(shí)間較為重要的情況下才用sec作單位。有些情況下的動(dòng)作速度不能用sec作單位。c.msec(毫秒)，在1~32000msec范圍內(nèi)指定移動(dòng)所需時(shí)間。7.1

機(jī)器人的示教操作技術(shù)7.1.3常用編程指令（3）移動(dòng)速度②動(dòng)作類(lèi)型為直線動(dòng)作或圓弧動(dòng)作的情況下,移動(dòng)速度可選用的單位如下。a.mm/sec，范圍為1~2000mm/sec。b.cm/min，范圍為1~12000cm/sec。c.inch/min，范圍為0.1~4724.4inch/min。d.sec，在0.1~3200sec范圍內(nèi)指定移動(dòng)所需時(shí)間。e.msec，在1~32000msec范圍內(nèi)指定移動(dòng)所需時(shí)間。③移動(dòng)方法為在工具尖點(diǎn)周?chē)D(zhuǎn)移動(dòng)的情況下，移動(dòng)速度可選用的單位如下。a.deg/sec，范圍為1~272deg/sec。b.sec，在0.1~3200sec范圍內(nèi)指定移動(dòng)所需時(shí)間。c.msec，在1~32000msec范圍內(nèi)指定移動(dòng)所需時(shí)間。7.1

機(jī)器人的示教操作技術(shù)7.1.3常用編程指令移動(dòng)速度單位切換步驟如下。①按光標(biāo)移動(dòng)鍵?、?，將光標(biāo)移動(dòng)到動(dòng)作指令的移動(dòng)速度位置上，如圖7-45所示。②按

F4鍵，選中“選擇”功能，彈出速度單位選擇菜單，如圖7-46所示。③按光標(biāo)移動(dòng)鍵?、?選擇要設(shè)定的單位，并按ENTER鍵確認(rèn)，結(jié)果如圖7-47所示。圖7-45光標(biāo)移動(dòng)到動(dòng)作指令的移動(dòng)速度位置圖7-46速度單位選擇菜單圖7-47修改后的顯示窗口7.1

機(jī)器人的示教操作技術(shù)7.1.3常用編程指令（4）終止類(lèi)型終止類(lèi)型定義了動(dòng)作指令中的機(jī)器人動(dòng)作結(jié)束方法。終止類(lèi)型有以下兩種。①FINE定位類(lèi)型機(jī)器人在目標(biāo)位置停止(定位)后，再向著下一個(gè)目標(biāo)位置移動(dòng)。②CNT定位類(lèi)型機(jī)器人靠近目標(biāo)位置，但不在該位置停止，而是通過(guò)圓滑過(guò)渡的方式向著下一個(gè)目標(biāo)位置移動(dòng)。機(jī)器人與目標(biāo)位置的接近程度用0~100范圍內(nèi)的值來(lái)定義。定義為0(CNT0)時(shí)，機(jī)器人在最靠近目標(biāo)點(diǎn)的位置處動(dòng)作，但不在目標(biāo)點(diǎn)定位而直接向下一個(gè)點(diǎn)運(yùn)動(dòng)；定義為100(CNT100)時(shí)，機(jī)器人在目標(biāo)點(diǎn)附近不減速而直接向著下一個(gè)點(diǎn)運(yùn)動(dòng)，其軌跡離目標(biāo)點(diǎn)的距離最遠(yuǎn)，如圖7-48所示。圖7-48終止類(lèi)型7.1

機(jī)器人的示教操作技術(shù)7.1.3常用編程指令（4）終止類(lèi)型定位類(lèi)型切換步驟如下。①按光標(biāo)移動(dòng)鍵?、?，將光標(biāo)移動(dòng)到動(dòng)作指令的定位類(lèi)型上，如圖7-49所示。②按F4鍵，選中“選擇”功能，彈出終止類(lèi)型選擇菜單，利用光標(biāo)移動(dòng)鍵?、?將光標(biāo)移動(dòng)至期望的終止類(lèi)型上，如圖7-50所示。③按下ENTER鍵確認(rèn)，動(dòng)作指令的定位類(lèi)型被修改，如圖7-51所示。圖7-49光標(biāo)移動(dòng)到動(dòng)作指令的定位類(lèi)型上圖7-50在終止類(lèi)型選擇菜單中選擇終止類(lèi)型圖7-51定位類(lèi)型被修改后的動(dòng)作指令7.1

機(jī)器人的示教操作技術(shù)7.1.3常用編程指令（5）動(dòng)作附加指令動(dòng)作附加指令是使機(jī)器人在動(dòng)作過(guò)程中執(zhí)行特定作業(yè)的指令。常用的動(dòng)作附加指令有:?機(jī)械手腕關(guān)節(jié)動(dòng)作指令(Wjnt);?加減速倍率指令(ACC);?跳過(guò)指令(Skip,LBL[i]);?位置補(bǔ)償指令(Offset);?工具補(bǔ)償指令(Tool_Offset);?直接工具補(bǔ)償指令(Tool_Offset,PR[i]);?路徑指令(PTH);?附加軸速度指令(同步)(EVi%);?直接位置補(bǔ)償指令(Offset,PR[i]);?附加軸速度指令(非同步)(Ind.EVi%);?預(yù)先執(zhí)行指令(TIMEBEFORE/TIMEAFTER)。7.1

機(jī)器人的示教操作技術(shù)7.1.3常用編程指令（5）動(dòng)作附加指令動(dòng)作附加指令添加步驟如下。①按光標(biāo)移動(dòng)鍵?、?，將光標(biāo)移動(dòng)到動(dòng)作指令后的空白處，如圖7-52所示。②按F4鍵，選中“選擇”功能，彈出動(dòng)作附加指令選擇菜單，利用光標(biāo)移動(dòng)鍵?、?、?、?移動(dòng)光標(biāo)至期望的動(dòng)作附加指令上，如圖7-53所示。③按ENTER鍵確認(rèn)。圖7-52光標(biāo)移動(dòng)到動(dòng)作指令后的空白處圖7-53在動(dòng)作附加指令選擇菜單中選擇期望的附加指令

7.1

機(jī)器人的示教操作技術(shù)7.1.3常用編程指令7.1.3.2電弧指令電弧指令包括弧焊開(kāi)始(起弧)指令和弧焊結(jié)束(熄弧)指令。機(jī)器人執(zhí)行弧焊開(kāi)始(起弧)指令時(shí)開(kāi)始焊接，執(zhí)行弧焊結(jié)束(熄弧)指令時(shí)停止焊接，而且這兩條指令之間所示教的所有動(dòng)作均被執(zhí)行。（1）弧焊開(kāi)始指令(起弧指令)弧焊開(kāi)始指令(起弧指令)是指示機(jī)器人起弧焊接的指令。弧焊開(kāi)始指令有以下兩種形式。1)WeldStart[i,j]WeldStart[i,j]指令指示機(jī)器人調(diào)用儲(chǔ)存的焊接條件(工藝參數(shù))進(jìn)行起弧焊接。這些焊接條件可在弧焊方式資料窗口中查詢(xún)，如圖7-54所示。該指令中i為焊接方式，j為系統(tǒng)中儲(chǔ)存的焊接條件的編號(hào)。例如WeldStart[1,1]，第一個(gè)1代表焊接方式1，第二個(gè)1代表焊接條件Schedule1(電壓20V,電流200A)。圖7-54WeldStart[i,i]可調(diào)用的焊接條件7.1

機(jī)器人的示教操作技術(shù)7.1.3常用編程指令7.1.3.2電弧指令2)WeldStart[i,V,A,…]WeldStart[i,V,A,…]指令指示機(jī)器人利用本指令中直接設(shè)定的電弧電壓和焊接電流(或送絲速度)起弧焊接，不調(diào)用儲(chǔ)存的焊接條件，如圖7-55所示。其中可設(shè)定的焊接條件(工藝參數(shù))取決于具體的焊接方法。例如WeldStart[1,18.0V,190.0A]，1代表焊接方式1，18V指電弧電壓，190.0A指焊接電流。圖7-55WeldStart[V,A,...]焊接指令7.1

機(jī)器人的示教操作技術(shù)7.1.3常用編程指令7.1.3.2電弧指令（2）弧焊結(jié)束指令(熄弧指令)弧焊結(jié)束指令(熄弧指令)是指示機(jī)器人結(jié)束弧焊的指令?；『附Y(jié)束指令有以下兩種形式。1)WeldEnd[i,j]WeldEnd[i,j]指令指示機(jī)器人調(diào)用儲(chǔ)存在系統(tǒng)中的熄弧參數(shù)進(jìn)行熄弧，結(jié)束弧焊過(guò)程。該指令中i為焊接方式，j為系統(tǒng)中儲(chǔ)存的熄弧參數(shù)的編號(hào)。如果直接切斷焊接電流而熄弧，電弧正下方的弧坑來(lái)不及填滿，焊縫的熄弧部位會(huì)形成弧坑。機(jī)器人的熄弧處理功能可用來(lái)避免弧坑出現(xiàn)。不進(jìn)行熄弧處理時(shí)，必須在焊接條件中設(shè)定(處理時(shí)間=0)。7.1

機(jī)器人的示教操作技術(shù)7.1.3常用編程指令7.1.3.2電弧指令（2）弧焊結(jié)束指令(熄弧指令)弧焊結(jié)束指令(熄弧指令)是指示機(jī)器人結(jié)束弧焊的指令。弧焊結(jié)束指令有以下兩種形式。2)WeldEnd[i,V,A,s]WeldEnd[i,V,A,s]指令指示機(jī)器人按照本指令中指定的工藝條件進(jìn)行熄弧。該指令直接輸入熄弧電壓、熄弧電流(或金屬線進(jìn)給速度)和熄弧時(shí)間，如圖7-56所示。指定的熄弧工藝條件取決于具體的焊接方法。例如WeldEnd[1,10.0V,100.0A,0.5s]，1代表焊接方式1，10V指熄弧電壓，100A指熄弧電流，0.5s指熄弧時(shí)間。圖7-56WeldEnd[V,A,sec]指令7.1

機(jī)器人的示教操作技術(shù)7.1.3常用編程指令7.1.3.2電弧指令電弧指令示教步驟如下。①選中新建立的程序，按ENTER鍵進(jìn)入編程界面，如圖7-57所示。②按F2鍵，選中“WELD-ST”功能，彈出標(biāo)準(zhǔn)起弧指令選擇菜單，利用光標(biāo)移動(dòng)鍵?、?移動(dòng)光標(biāo)至期望的標(biāo)準(zhǔn)起弧指令上，如圖7-58所示。③按ENTER鍵后程序編輯窗口中顯示選中的指令，如圖7-59所示。圖7-57進(jìn)入編程界面圖7-58利用光標(biāo)移動(dòng)鍵

移動(dòng)光標(biāo)至期望的標(biāo)準(zhǔn)起弧指令上圖7-59程序編輯窗口中顯示選中的指令7.1

機(jī)器人的示教操作技術(shù)7.1.3常用編程指令7.1.3.2電弧指令注意事項(xiàng)如下:?在移動(dòng)到弧焊開(kāi)始點(diǎn)的動(dòng)作指令中，終止類(lèi)型必須使用FINE;?在移動(dòng)到弧焊路徑點(diǎn)、結(jié)束點(diǎn)的動(dòng)作指令中，請(qǐng)勿使用關(guān)節(jié)動(dòng)作J;?在移動(dòng)到弧焊結(jié)束點(diǎn)的動(dòng)作指令中，終止類(lèi)型必須使用FINE;?焊槍與工件之間的夾角應(yīng)設(shè)置為正確的值。7.1

機(jī)器人的示教操作技術(shù)7.1.3常用編程指令7.1.3.3擺焊指令擺焊指令是使機(jī)器人執(zhí)行焊槍擺動(dòng)動(dòng)作的指令，在執(zhí)行擺焊開(kāi)始指令與擺焊結(jié)束指令之間所有示教動(dòng)作的同時(shí)進(jìn)行焊槍擺動(dòng)。擺焊指令分為擺動(dòng)開(kāi)始指令(指示開(kāi)始擺動(dòng)的指令)和擺動(dòng)結(jié)束指令(指示擺動(dòng)動(dòng)作結(jié)束的指令)。（1）擺動(dòng)開(kāi)始指令擺動(dòng)開(kāi)始指令是指示機(jī)器人開(kāi)始執(zhí)行擺動(dòng)焊接的指令。擺動(dòng)開(kāi)始指令中有以下兩種指令。1)Weave(模式)[i]Weave(模式)[i]指令指示機(jī)器人以指定模式，調(diào)用系統(tǒng)中儲(chǔ)存的橫擺條件開(kāi)始橫擺，如圖7-60所示。例如WeaveSine[1]指令的含義是：擺動(dòng)模式為正弦，調(diào)用擺動(dòng)條件1。2)Weave(模式)[Hz,mm,s,s]Weave(模式)[Hz,mm,s,s]指令指示機(jī)器人按照本指令規(guī)定的模式和設(shè)定的橫擺條件開(kāi)始進(jìn)行擺動(dòng)。該指令中可設(shè)定的橫擺條件有頻率、振幅、左停止時(shí)間、右停止時(shí)間等，如圖7-61所示。各個(gè)參數(shù)值均需在規(guī)定的范圍內(nèi)設(shè)定。圖7-60Weave(模式)[i]指令圖7-61Weave(模式)[Hz,mm,s,s]指令7.1

機(jī)器人的示教操作技術(shù)7.1.3常用編程指令7.1.3.3擺焊指令擺焊指令是使機(jī)器人執(zhí)行焊槍擺動(dòng)動(dòng)作的指令，在執(zhí)行擺焊開(kāi)始指令與擺焊結(jié)束指令之間所有示教動(dòng)作的同時(shí)進(jìn)行焊槍擺動(dòng)。擺焊指令分為擺動(dòng)開(kāi)始指令(指示開(kāi)始擺動(dòng)的指令)和擺動(dòng)結(jié)束指令(指示擺動(dòng)動(dòng)作結(jié)束的指令)。（2）擺動(dòng)結(jié)束指令擺動(dòng)結(jié)束指令是指示機(jī)器人結(jié)束擺動(dòng)的指令。擺焊結(jié)束指令有WeaveEnd和WeaveEnd[i]兩種。1)WeaveEndWeaveEnd指令指示機(jī)器人結(jié)束正在執(zhí)行的所有橫擺。2)WeaveEnd[i]WeaveEnd[i]指令用于程序控制的動(dòng)作組不少于兩個(gè)且程序中存在多個(gè)Weave(模式)[i]指令的情況。通過(guò)在WeaveEnd[i]指令中指定和Weave(模式)[i]指令相同的橫擺條件，可結(jié)束由該橫擺條件控制的橫擺。7.1

機(jī)器人的示教操作技術(shù)7.1.3常用編程指令7.1.3.3擺焊指令添加擺焊指令示教步驟如下。①選中新建立的程序按ENTER鍵進(jìn)入編程界面如圖7-62所示。②按NEXT鍵，功能菜單翻頁(yè),顯示指令菜單項(xiàng)，如圖7-63所示。③按F1鍵，選中“指令”功能，彈出多個(gè)指令選擇菜單，如圖7-64所示。圖7-62編程界面圖7-63按NEXT鍵翻頁(yè)顯示出指令菜單項(xiàng)圖7-64按F1鍵彈出7.1

機(jī)器人的示教操作技術(shù)7.1.3常用編程指令7.1.3.3擺焊指令添加擺焊指令示教步驟如下。④利用光標(biāo)移動(dòng)鍵?、?、?、?將光標(biāo)移動(dòng)至“Weave”擺焊指令，按ENTER鍵確認(rèn)選中“Weave”擺焊指令，如圖7-65所示。⑤窗口彈出擺焊指令菜單，移動(dòng)光標(biāo)選擇需要添加的指令，按ENTER鍵確認(rèn)，如圖7-66所示。⑥編輯窗口中顯示擺焊指令，將光標(biāo)移至指令上的參數(shù)設(shè)定位置，如圖7-67所示。圖7-65選中“WEAVE”擺焊指令圖7-66擺焊指令菜單圖7-67光標(biāo)移動(dòng)至擺焊指令的參數(shù)設(shè)置位置7.1

機(jī)器人的示教操作技術(shù)7.1.3常用編程指令7.1.3.3擺焊指令添加擺焊指令示教步驟如下。⑦輸入條件號(hào)1，按ENTER鍵確認(rèn)，如圖7-68所示。⑧或者在步驟⑥中按F3鍵，選中直接輸入?yún)?shù)模式，然后輸入各個(gè)擺動(dòng)參數(shù)，如圖7-69所示。圖7-68輸入擺動(dòng)條件號(hào)圖7-69直接輸入擺動(dòng)參數(shù)7.1

機(jī)器人的示教操作技術(shù)7.1.4焊接機(jī)器人示教（1）示教點(diǎn)的創(chuàng)建示教點(diǎn)創(chuàng)建步驟如下。①在程序編輯界面(圖7-70)下，將機(jī)器人移動(dòng)到指定目標(biāo)位置。②按F1鍵，選中示教點(diǎn)資料功能，彈出標(biāo)準(zhǔn)動(dòng)作目錄菜單欄，將光標(biāo)移至期望的標(biāo)準(zhǔn)動(dòng)作指令上，如圖7-71所示。

圖7-70程序編輯界面圖7-71將光標(biāo)移動(dòng)至期望的標(biāo)準(zhǔn)動(dòng)作指令上7.1

機(jī)器人的示教操作技術(shù)7.1.4焊接機(jī)器人示教（1）示教點(diǎn)的創(chuàng)建示教點(diǎn)創(chuàng)建步驟如下。③按ENTER鍵確認(rèn)后，窗口中顯示添加的指令，如圖7-72所示。若標(biāo)準(zhǔn)指令中沒(méi)有完全滿足要求的指令，可選擇一個(gè)相近的標(biāo)準(zhǔn)指令，然后進(jìn)行修改，也可添加完所有指令后再進(jìn)行修改。④移動(dòng)機(jī)器人至下一目標(biāo)位置，重復(fù)上述步驟，添加其他示教點(diǎn)。圖7-72添加了示教點(diǎn)的編輯窗口7.1

機(jī)器人的示教操作技術(shù)7.1.4焊接機(jī)器人示教（2）示教點(diǎn)的刪除、插入示教過(guò)程中有時(shí)需要?jiǎng)h除除安全點(diǎn)外的多余示教點(diǎn)，這樣可以提高效率。1)示教點(diǎn)的刪除步驟①將光標(biāo)移動(dòng)到想要?jiǎng)h除的動(dòng)作指令之前的行號(hào)碼上，如圖7-73所示。②按NEXT鍵,使功能菜單翻頁(yè)，顯示“編輯”菜單項(xiàng)目，如圖7-74所示。③按F5鍵，選中“編輯”功能，彈出“編輯”菜單，如圖7-75所示。圖7-73將光標(biāo)移動(dòng)到想要?jiǎng)h除的動(dòng)作指令上圖7-74按NEXT鍵顯示“編輯”菜單項(xiàng)目圖7-75編輯菜單欄7.1

機(jī)器人的示教操作技術(shù)7.1.4焊接機(jī)器人示教1)示教點(diǎn)的刪除步驟④將光標(biāo)移動(dòng)到“2刪除”菜單項(xiàng)，如圖7-76所示，然后按ENTER鍵確認(rèn)。⑤如刪除相鄰的多行，用?鍵或?鍵選擇多行，如圖7-77所示。⑥按F4鍵，選中“是”，確認(rèn)刪除，刪除的指令從編輯窗口中消失，如圖7-78所示。程序中需要插入示教點(diǎn)時(shí)不能直接插入，如果直接添加示教點(diǎn)，新的動(dòng)作指令會(huì)覆蓋光標(biāo)所在位置的原指令。需要先插入空白行再添加指令。圖7-76將光標(biāo)移動(dòng)到“2刪除”菜單項(xiàng)圖7-77如刪除相鄰的多行用↑鍵或↓鍵選擇多行圖7-78刪除的指令從編輯窗口中消失7.1

機(jī)器人的示教操作技術(shù)7.1.4焊接機(jī)器人示教2)空白行的插入步驟①將光標(biāo)移動(dòng)到空白行插入位置的下一行，如圖7-79所示。②按NEXT鍵，使功能菜單翻頁(yè)；按F5鍵，選中“編輯”功能，彈出編輯菜單欄，將光標(biāo)移動(dòng)到“1插入”菜單項(xiàng)，如圖7-80所示。圖7-79移動(dòng)光標(biāo)至插入位置的下一行圖7-80將光標(biāo)移動(dòng)到“1插入”菜單項(xiàng)7.1

機(jī)器人的示教操作技術(shù)7.1.4焊接機(jī)器人示教2)空白行的插入步驟③按ENTER鍵，窗口中彈出對(duì)話框“插入多少行?:”，如圖7-81所示。④輸入要插入的空白行數(shù)，如圖7-82所示。⑤按ENTER鍵確認(rèn)，插入空白行，結(jié)果如圖7-83所示。圖7-81顯示“插入多少行圖7-82輸入行數(shù)圖7-83插入空白行后的程序7.1

機(jī)器人的示教操作技術(shù)7.1.4焊接機(jī)器人示教（3）示教點(diǎn)的復(fù)制、剪切及粘貼示教點(diǎn)的粘貼方式有以下三種。邏輯：不粘貼位置信息，只粘貼程序指令；位置ID：粘貼位置信息和位置號(hào)；位置數(shù)據(jù)：粘貼位置信息，但不粘貼位置號(hào)。示教點(diǎn)的復(fù)制/剪切及粘貼步驟如下。①將光標(biāo)移動(dòng)到需要復(fù)制/剪切的指令之前的行號(hào)碼上，如圖7-84所示。②按NEXT鍵，使功能菜單翻頁(yè)，顯示出“編輯”菜單項(xiàng)，如圖7-85所示。圖7-84光標(biāo)移動(dòng)至需要復(fù)制/剪切的指令上圖7-85翻頁(yè)顯示出編輯菜單項(xiàng)7.1

機(jī)器人的示教操作技術(shù)7.1.4焊接機(jī)器人示教（3）示教點(diǎn)的復(fù)制、剪切及粘貼③按F5鍵，選中“編輯”功能，彈出“編輯”菜單，如圖7-86所示。④在“編輯”菜單中選擇“復(fù)制/剪切”菜單項(xiàng)，如圖7-87所示。圖7-86編輯菜單圖7-87編輯菜單中選擇復(fù)制/剪切菜單項(xiàng)7.1

機(jī)器人的示教操作技術(shù)7.1.4焊接機(jī)器人示教（3）示教點(diǎn)的復(fù)制、剪切及粘貼⑤按ENTER鍵確認(rèn)，功能菜單中顯示“選擇”菜單項(xiàng)，如圖7-88所示；按F2鍵，選中“選擇”功能。⑥通過(guò)上下移動(dòng)光標(biāo)來(lái)選擇一行或多行。這時(shí)功能菜單欄中顯示“復(fù)制”、“剪切”等菜單項(xiàng)目，如圖7-89所示。按F2或F3鍵，進(jìn)行復(fù)制或剪切，將選中的指令復(fù)制到粘貼板上。圖7-88功能菜單欄中顯示選擇菜單項(xiàng)圖7-89選中兩行7.1

機(jī)器人的示教操作技術(shù)7.1.4焊接機(jī)器人示教（3）示教點(diǎn)的復(fù)制、剪切及粘貼⑦功能菜單欄顯示“選擇”和“粘貼”菜單項(xiàng)，如圖7-90所示；按F5鍵，選中“粘貼”功能。⑧移動(dòng)光標(biāo)到需要粘貼位置的下一行指令之前的行號(hào)碼上，如圖7-91所示；按F2或F3或F4鍵，進(jìn)行粘貼。圖7-90復(fù)制到粘貼板上后功能菜單欄中顯示選擇和粘貼菜單項(xiàng)圖7-91移動(dòng)光標(biāo)到需要粘貼位置的下一行7.1

機(jī)器人的示教操作技術(shù)7.1.4焊接機(jī)器人示教（3）示教點(diǎn)的復(fù)制、剪切及粘貼⑦功能菜單欄顯示“選擇”和“粘貼”菜單項(xiàng)，如圖7-90所示；按F5鍵，選中“粘貼”功能。⑧移動(dòng)光標(biāo)到需要粘貼位置的下一行指令之前的行號(hào)碼上，如圖7-91所示；按F2或F3或F4鍵，進(jìn)行粘貼。⑨完成粘貼后的窗口顯示如圖7-92所示。圖7-90復(fù)制到粘貼板上后功能菜單欄中顯示選擇和粘貼菜單項(xiàng)圖7-91移動(dòng)光標(biāo)到需要粘貼位置的下一行圖7-92完成粘貼后的窗口顯示7.1

機(jī)器人的示教操作技術(shù)7.1.5編程示例（1）直焊縫編程示例（二維碼-視頻）1)示例：?jiǎn)螚l直線焊縫(擺動(dòng)焊接)直線焊縫編程示教參考位置點(diǎn)如圖7-93所示，程序編寫(xiě)如圖7-94所示。圖7-93直線焊縫編程示教參考位置點(diǎn)圖7-94單條直線焊縫編程指令7.1

機(jī)器人的示教操作技術(shù)7.1.5編程示例2)編程詳解①將機(jī)器人移動(dòng)到安全點(diǎn)1的位置，插入運(yùn)動(dòng)指令(操作步驟參見(jiàn)7.1.4節(jié)焊接機(jī)器人示教點(diǎn)創(chuàng)建步驟)，設(shè)定機(jī)器人安全點(diǎn)1。安全點(diǎn)應(yīng)盡可能遠(yuǎn)離工件或工裝，處在一個(gè)較為安全的位置，以免影響工件裝夾與拆卸。②將機(jī)器人移動(dòng)到接近起弧點(diǎn)位置2，插入運(yùn)動(dòng)指令(操作步驟參見(jiàn)7.1.4節(jié)焊接機(jī)器人示教點(diǎn)創(chuàng)建步驟)，設(shè)定接近起弧點(diǎn)2。從安全點(diǎn)到起弧點(diǎn)之間的路徑上，在接近起弧點(diǎn)的位置設(shè)定一個(gè)接近點(diǎn)，若設(shè)定的安全點(diǎn)1與起弧點(diǎn)之間有障礙物，可在兩者之間多設(shè)幾個(gè)點(diǎn)以避開(kāi)障礙物。③將機(jī)器人移動(dòng)到起弧點(diǎn)位置3，插入運(yùn)動(dòng)指令(操作步驟參見(jiàn)7.1.4節(jié)焊接機(jī)器人示教點(diǎn)創(chuàng)建步驟)，設(shè)定起弧點(diǎn)3。如圖7-94中第3條指令所示，到達(dá)起弧點(diǎn)的終止類(lèi)型必須為FINE，以保證機(jī)器人準(zhǔn)確到達(dá)起弧點(diǎn)位置，添加起弧指令(操作步驟參見(jiàn)7.1.3節(jié)添加弧焊開(kāi)始指令示教步驟)、擺動(dòng)開(kāi)始指令(操作步驟參見(jiàn)7.1.3節(jié)添加擺焊指令示教步驟)。7.1

機(jī)器人的示教操作技術(shù)7.1.5編程示例2)編程詳解④將機(jī)器人移動(dòng)到熄弧點(diǎn)位置4，插入運(yùn)動(dòng)指令(操作步驟參見(jiàn)7.1.4節(jié)焊接機(jī)器人示教點(diǎn)創(chuàng)建步驟)，設(shè)定熄弧點(diǎn)4。如圖7-94中第4條指令所示，在直線焊縫上的運(yùn)動(dòng)類(lèi)型必須為L(zhǎng)，以保證機(jī)器人的運(yùn)行軌跡與焊縫一致、且到達(dá)熄弧點(diǎn)的終止類(lèi)型必須為FINE，以保證機(jī)器人準(zhǔn)確到達(dá)熄弧點(diǎn)位置，插入熄弧指令(操作步驟參見(jiàn)7.1.3節(jié)添加弧焊結(jié)束指令示教步驟)、擺動(dòng)結(jié)束指令(操作步驟參見(jiàn)7.1.3節(jié)添加擺焊指令示教步驟)。⑤將機(jī)器人移動(dòng)到接近熄弧點(diǎn)位置5，插入運(yùn)動(dòng)指令(操作步驟參見(jiàn)7.1.4節(jié)焊接機(jī)器人示教點(diǎn)創(chuàng)建步驟)，設(shè)定接近熄弧點(diǎn)5。焊接過(guò)程結(jié)束后，在熄弧點(diǎn)和安全點(diǎn)之間設(shè)定一個(gè)點(diǎn)以避開(kāi)障礙物。⑥將機(jī)器人移動(dòng)到安全點(diǎn)6的位置，插入運(yùn)動(dòng)指令(操作步驟參見(jiàn)7.1.4節(jié)焊接機(jī)器人示教點(diǎn)創(chuàng)建步驟)，設(shè)定機(jī)器人安全點(diǎn)6。焊接過(guò)程結(jié)束，將機(jī)器人移至安全位置，以免影響工件的裝夾與拆卸過(guò)程。7.1

機(jī)器人的示教操作技術(shù)7.1.5編程示例（2）圓弧焊縫編程示例1)示例：圓弧焊縫圓弧焊縫編程示教參考位置點(diǎn)如圖7-95所示，程序編寫(xiě)如圖7-96所示。圖7-95圓弧焊縫編程示教參考位置點(diǎn)圖7-96圓弧焊縫編程指令7.1

機(jī)器人的示教操作技術(shù)7.1.5編程示例2)編程詳解①將機(jī)器人移動(dòng)到安全點(diǎn)1的位置，插入運(yùn)動(dòng)指令(操作步驟參見(jiàn)7.1.4節(jié)焊接機(jī)器人示教點(diǎn)創(chuàng)建步驟)，設(shè)定機(jī)器人安全點(diǎn)1。安全點(diǎn)應(yīng)盡可能遠(yuǎn)離工件或工裝，處在一個(gè)較為安全的位置，以免影響工件的裝夾或拆卸上下料。②將機(jī)器人移動(dòng)到接近起弧點(diǎn)位置2，插入運(yùn)動(dòng)指令(操作步驟參見(jiàn)7.1.4節(jié)焊接機(jī)器人示教點(diǎn)創(chuàng)建步驟)，設(shè)定接近起弧點(diǎn)2。從安全點(diǎn)到起弧點(diǎn)之間的路徑上，在接近起弧點(diǎn)的位置上設(shè)定一個(gè)接近點(diǎn)，若設(shè)定的安全點(diǎn)1與起弧點(diǎn)之間有障礙物，可在兩者之間多設(shè)幾個(gè)點(diǎn)以避開(kāi)障礙物。③將機(jī)器人移動(dòng)到起弧點(diǎn)位置3，插入運(yùn)動(dòng)指令(操作步驟參見(jiàn)7.1.4節(jié)焊接機(jī)器人示教點(diǎn)創(chuàng)建步驟)，設(shè)定起弧點(diǎn)3。如圖7-96中第3條指令所示，到達(dá)起弧點(diǎn)的終止類(lèi)型必須為FINE，以保證機(jī)器人準(zhǔn)確到達(dá)起弧點(diǎn)位置，添加起弧指令(操作步驟參見(jiàn)7.1.3節(jié)添加弧焊開(kāi)始指令示教步驟)。7.1

機(jī)器人的示教操作技術(shù)7.1.5編程示例2)編程詳解④將機(jī)器人移動(dòng)到第一段圓弧的中間點(diǎn)位置4和終點(diǎn)位置5，插入運(yùn)動(dòng)指令(操作步驟參見(jiàn)7.1.4節(jié)焊接機(jī)器人示教點(diǎn)創(chuàng)建步驟)，設(shè)定第一段圓弧的中間點(diǎn)4和終點(diǎn)5。起弧點(diǎn)3為第一段圓弧的起點(diǎn),插入圓弧指令：設(shè)定第一段圓弧的中間點(diǎn)4和終點(diǎn)5，終止類(lèi)型必須為CNT，使機(jī)器人平滑過(guò)渡。⑤將機(jī)器人移動(dòng)到第二段圓弧的中間點(diǎn)位置6和終點(diǎn)位置7，插入運(yùn)動(dòng)指令(操作步驟參見(jiàn)7.1.4節(jié)焊接機(jī)器人示教點(diǎn)創(chuàng)建步驟)，設(shè)定第二段圓弧的中間點(diǎn)6和終點(diǎn)7。第一段圓弧的終點(diǎn)即為第二段圓弧的起點(diǎn)，插入圓弧指令；設(shè)定第二段圓弧的中間點(diǎn)6和終點(diǎn)7，終點(diǎn)7即為焊接熄弧點(diǎn)，熄弧點(diǎn)的終止類(lèi)型必須為FINE，添加熄弧指令(操作步驟參見(jiàn)7.1.3節(jié)添加弧焊結(jié)束指令示教步驟)。⑥將機(jī)器人移動(dòng)到接近熄弧點(diǎn)位置8，插入運(yùn)動(dòng)指令(操作步驟參見(jiàn)7.1.4節(jié)焊接機(jī)器人示教點(diǎn)創(chuàng)建步驟)，設(shè)定接近熄弧點(diǎn)8。待焊接過(guò)程結(jié)束以后，在熄弧點(diǎn)和安全點(diǎn)之間設(shè)定一個(gè)點(diǎn)以避開(kāi)障礙物。⑦將機(jī)器人移動(dòng)到安全點(diǎn)1的位置，插入運(yùn)動(dòng)指令(操作步驟參見(jiàn)7.1.4節(jié)焊接機(jī)器人示教點(diǎn)創(chuàng)建步驟)，設(shè)定機(jī)器人安全點(diǎn)1。焊接過(guò)程結(jié)束后，將機(jī)器人移至安全位置，防止影響工件的裝夾和拆卸。7.1

機(jī)器人的示教操作技術(shù)7.1.6程序運(yùn)行模式2)編程詳解程序編寫(xiě)完畢并確認(rèn)無(wú)誤后，可以執(zhí)行手動(dòng)操作或自動(dòng)執(zhí)行程序。（1）手動(dòng)執(zhí)行模式手動(dòng)執(zhí)行程序步驟如下。①握住示教器，將示教器的TP開(kāi)關(guān)置于“ON”。②將程序執(zhí)行模式切換為連續(xù)。按下STEP鍵，使得示教器上的“單步”LED指示燈由黃色變?yōu)榫G色(即連續(xù)模式)。③按下倍率鍵，將速度倍率設(shè)置為100%。④將焊接狀態(tài)設(shè)置為有效。在按住SHIFT鍵的同時(shí)按下WELDENBL鍵，示教器上的“焊接”LED指示燈由黃色變?yōu)榫G色(即焊接打開(kāi))。⑤向前執(zhí)行程序。按SELECT鍵，進(jìn)入程序一覽主界面，選中要執(zhí)行的程序；按ENTER鍵，進(jìn)入程序；將光標(biāo)移至程序第一行的最左端，輕按背部一側(cè)安全開(kāi)關(guān)；在按住SHIFT鍵的同時(shí)按下FWD鍵，向前執(zhí)行程序。7.1

機(jī)器人的示教操作技術(shù)7.1.6程序運(yùn)行模式（2）自動(dòng)執(zhí)行模式自動(dòng)執(zhí)行程序步驟如下。①在所要執(zhí)行的程序界面將光標(biāo)移至第一行程序的最左端，然后執(zhí)行手動(dòng)執(zhí)行程序步驟中的第②~④步。②將示教器的TP開(kāi)關(guān)置于“OFF”，并將控制柜操作面板的模式選擇開(kāi)關(guān)置于“AUTO”，如圖7-97所示。③按下RESET鍵清除示教器報(bào)警后，按下外部自動(dòng)啟動(dòng)按鈕，程序自動(dòng)執(zhí)行。④如未自動(dòng)執(zhí)行程序，示教器屏幕顯示如圖7-98所示，選擇“是”，按下ENTER鍵，

然后再次按下外部自動(dòng)啟動(dòng)按鈕，程序?qū)⒆詣?dòng)執(zhí)行。圖7-97控制柜操作面板的模式選擇開(kāi)關(guān)圖7-98不能自動(dòng)執(zhí)行程序時(shí)示教器屏幕上的提示7.2機(jī)器人離線編程技術(shù)機(jī)器人離線編程就是先利用計(jì)算機(jī)圖形學(xué)，建立機(jī)器人及其工作環(huán)境的幾何模型；再利用一些規(guī)劃算法，通過(guò)對(duì)圖形的控制和操作，在離線的情況下進(jìn)行軌跡規(guī)劃；然后通過(guò)對(duì)規(guī)劃的軌跡進(jìn)行三維圖形動(dòng)畫(huà)仿真，以檢驗(yàn)編程的正確性；最后將生成的代碼傳到機(jī)器人控制器，以控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)，完成給定任務(wù)。離線編程過(guò)程如圖7-99所示。機(jī)器人離線編程軟件界面如圖7-100所示。除了基本的編程及仿真外，通過(guò)離線編程還可實(shí)現(xiàn)焊接順序優(yōu)化、可達(dá)性驗(yàn)證(圖7-101)以及生產(chǎn)節(jié)拍估算(圖7-102)。（a）設(shè)備整體方案

（b）指定焊接軌跡（c）程序自動(dòng)生成（d）仿真并確認(rèn)機(jī)器人軌跡圖7-99離線編程過(guò)程7.2機(jī)器人離線編程技術(shù)圖7-100離線編程軟件界面7-101工作范圍演示圖7-102生產(chǎn)節(jié)拍估算表格7.2機(jī)器人離線編程技術(shù)7.2.1機(jī)器人離線編程特點(diǎn)離線編程系統(tǒng)具有龐大的模式數(shù)據(jù)庫(kù)，以焊接行業(yè)為例，已建成的外部軸系統(tǒng)可覆蓋焊接行業(yè)用到的所有變位裝置，而且用戶(hù)可開(kāi)發(fā)出具有實(shí)用價(jià)值的功能模塊。與示教編程相比,離線編程系統(tǒng)具有如下優(yōu)點(diǎn)。①減少機(jī)器人停機(jī)時(shí)間(進(jìn)行下一任務(wù)編程時(shí)，機(jī)器人仍可在生產(chǎn)線上工作)，縮短生產(chǎn)周期，提高生產(chǎn)率;②編程者遠(yuǎn)離危險(xiǎn)的工作環(huán)境，改善了編程環(huán)境;③使用范圍廣,可對(duì)多種機(jī)器人進(jìn)行編程，并能方便地實(shí)現(xiàn)優(yōu)化編程;④便于和CAD/CAM系統(tǒng)結(jié)合，實(shí)現(xiàn)CAD/CAM/機(jī)器人焊接一體化;⑤可使用高級(jí)計(jì)算機(jī)編程語(yǔ)言對(duì)復(fù)雜任務(wù)進(jìn)行編程;⑥適應(yīng)小批量、多品種的產(chǎn)品快速編程;⑦示教編程的質(zhì)量取決于操作員的技術(shù)和經(jīng)驗(yàn)，而離線編程可采用規(guī)劃算法獲得最佳路徑。⑧示教編程難以實(shí)現(xiàn)復(fù)雜軌跡路徑的編程，而離線編程易于實(shí)現(xiàn)。7.2機(jī)器人離線編程技術(shù)7.2.2離線編程系統(tǒng)組成機(jī)器人離線編程系統(tǒng)不僅要在計(jì)算機(jī)上建立起機(jī)器人系統(tǒng)的物理模型，而且要對(duì)其進(jìn)行編程和動(dòng)畫(huà)仿真，以及對(duì)編程結(jié)果后置處理，因此，機(jī)器人離線編程系統(tǒng)主要包括以下模塊：CAD建模、離線編程、圖形仿真、傳感器以及后置處理等。（1）CAD建模CAD建模需要完成以下任務(wù):零件建模、設(shè)備建模、系統(tǒng)設(shè)計(jì)和布置與幾何模型圖形處理。因?yàn)槔矛F(xiàn)有的CAD數(shù)據(jù)及機(jī)器人理論結(jié)構(gòu)參數(shù)構(gòu)建的機(jī)器人模型與實(shí)際模型之間存在著誤差，所以必須對(duì)機(jī)器人進(jìn)行標(biāo)定，對(duì)其誤差進(jìn)行測(cè)量、分析及不斷校正，以完善所建模型，如圖7-103所示。7.2機(jī)器人離線編程技術(shù)7.2.2離線編程系統(tǒng)組成機(jī)器人離線編程系統(tǒng)不僅要在計(jì)算機(jī)上建立起機(jī)器人系統(tǒng)的物理模型，而且要對(duì)其進(jìn)行編程和動(dòng)畫(huà)仿真，以及對(duì)編程結(jié)果后置處理，因此，機(jī)器人離線編程系統(tǒng)主要包括以下模塊：CAD建模、離線編程、圖形仿真、傳感器以及后置處理等。（1）CAD建模CAD建模需要完成以下任務(wù):零件建模、設(shè)備建模、系統(tǒng)設(shè)計(jì)和布置與幾何模型圖形處理。因?yàn)槔矛F(xiàn)有的CAD數(shù)據(jù)及機(jī)器人理論結(jié)構(gòu)參數(shù)構(gòu)建的機(jī)器人模型與實(shí)際模型之間存在著誤差，所以必須對(duì)機(jī)器人進(jìn)行標(biāo)定，對(duì)其誤差進(jìn)行測(cè)量、分析及不斷校正，以完善所建模型，如圖7-103所示。圖7-103CAD建模7.2機(jī)器人離線編程技術(shù)7.2.2離線編程系統(tǒng)組成（2）離線編程離線編程模塊一般包括機(jī)器人及設(shè)備的作業(yè)任務(wù)描述(包括路徑點(diǎn)的設(shè)定)、建立變換方程、求解運(yùn)動(dòng)學(xué)方程(一般為逆問(wèn)題)及編制任務(wù)程序等。程序編輯完成后再進(jìn)行圖形仿真，根據(jù)動(dòng)態(tài)仿真的結(jié)果對(duì)程序做適當(dāng)?shù)男拚?，達(dá)到期望的精度后傳送到機(jī)器人控制器上，在線控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)以完成作業(yè)，如圖7-104所示。圖7-104離線編程7.2機(jī)器人離線編程技術(shù)7.2.2離線編程系統(tǒng)組成（3）圖形仿真離線編程系統(tǒng)的一個(gè)重要用途是離線調(diào)試程序，而離線調(diào)試的最大特點(diǎn)是在不接觸實(shí)際機(jī)器人及其工作環(huán)境的情況下，利用圖形仿真技術(shù)模擬機(jī)器人的作業(yè)過(guò)程，提供一個(gè)與機(jī)器人進(jìn)行交互作用的虛擬環(huán)境。計(jì)算機(jī)圖形仿真是機(jī)器人離線編程系統(tǒng)的重要組成部分，它能將機(jī)器人仿真的結(jié)果以可視三維圖形的形式顯示出來(lái)，直觀地顯示出機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)情況，從而可以得到從數(shù)據(jù)曲線或數(shù)據(jù)本身難以分析出來(lái)的許多重要信息。離線編程的正確性及精度正是通過(guò)這個(gè)模塊來(lái)驗(yàn)證的。圖形仿真如圖7-105所示。圖7-105圖形仿真7.2機(jī)器人離線編程技術(shù)7.2.2離線編程系統(tǒng)組成（4）傳感器為了減少仿真模型與實(shí)際模型之間的誤差，增加系統(tǒng)操作的可靠性和穩(wěn)定性，機(jī)器人廣泛采用傳感器進(jìn)行引導(dǎo)和控制。由于傳感器生成的傳感信號(hào)易受到環(huán)境條件的干擾(如光線條件、物理反射率、物體幾何形狀以及運(yùn)動(dòng)過(guò)程的不平衡性等)，基于傳感器的運(yùn)動(dòng)具有不可預(yù)測(cè)性，因此，離線編程系統(tǒng)應(yīng)能對(duì)傳感器進(jìn)行建模，按照一定的傳感控制策略對(duì)基于傳感器的作業(yè)任務(wù)進(jìn)行仿真。（5）后置處理后置處理的主要任務(wù)是把離線編程的源程序編譯為機(jī)器人控制系統(tǒng)能夠識(shí)別的目標(biāo)程序。即當(dāng)作業(yè)程序的仿真結(jié)果完全達(dá)到作業(yè)的要求后，將該作業(yè)程序轉(zhuǎn)換成目標(biāo)機(jī)器人的控制程序和數(shù)據(jù)，并通過(guò)通信接口下裝到目標(biāo)機(jī)器人控制柜，驅(qū)動(dòng)機(jī)器人去完成指定的任務(wù)。7.2機(jī)器人離線編程技術(shù)7.2.3離線編程仿真軟件及其使用下面以FANUC機(jī)器人RoboguideV7.7仿真軟件為例進(jìn)行介紹。Roboguide是一款核心應(yīng)用軟件,具體應(yīng)用時(shí)還要配以搬運(yùn)、弧焊、噴涂和點(diǎn)焊等其他模塊。Roboguide的仿真環(huán)境界面是傳統(tǒng)的Windows界面，由菜單欄、工具欄、狀態(tài)欄等組成。7.2.3.1仿真軟件概述Roboguide軟件具有以下特點(diǎn)。①界面簡(jiǎn)潔，如圖7-106所示。②資源列表比較豐富，包含各種焊接用設(shè)備資源，如圖7-107所示。③可進(jìn)行運(yùn)動(dòng)軌跡模擬，如圖7-108所示。7.2機(jī)器人離線編程技術(shù)7.2.3離線編程仿真軟件及其使用圖7-106仿真軟件界面7.2機(jī)器人離線編程技術(shù)7.2.3離線編程仿真軟件及其使用（a）控制系統(tǒng)

（b）坐標(biāo)

（c）運(yùn)動(dòng)程序圖7-107資源列表7.2機(jī)器人離線編程技術(shù)7.2.3離線編程仿真軟件及其使用（a）直線運(yùn)動(dòng)

（b）外部軸單動(dòng)（c）變位焊接運(yùn)動(dòng)

（d）聯(lián)動(dòng)變位圖7-108模擬運(yùn)動(dòng)7.2機(jī)器人離線編程技術(shù)7.2.3離線編程仿真軟件及其使用7.2.3.2仿真軟件使用（1）軟件安裝RoboguideV7.軟件的安裝步驟如下：打開(kāi)…\RoboguideV7.7\setup.exe進(jìn)行安裝,如圖7-109所示。如果需要用到變位機(jī)聯(lián)動(dòng)功能，還需要安裝MultiRobotArcPackage。圖7-109軟件安裝7.2機(jī)器人離線編程技術(shù)7.2.3離線編程仿真軟件及其使用7.2.3.2仿真軟件使用（2）新建Workcell的步驟打開(kāi)Roboguide后進(jìn)入圖7-110所示的窗口，先單擊工具欄上的文件按鈕“File”，再單擊“NewCell”(新建工作環(huán)境)菜單項(xiàng)，進(jìn)入下一個(gè)窗口，如圖7-111所示。圖7-111所示的窗口左窗格為導(dǎo)航窗格，右窗格為工藝選擇窗格。其可選的工藝類(lèi)型有搬運(yùn)、噴涂、弧焊等，從中選擇“WeldPRO-ArxWeldingCell”(焊接工藝-電弧焊工作站)。圖7-110文件菜單欄圖7-111工藝選擇窗口7.2機(jī)器人離線編程技術(shù)7.2.3離線編程仿真軟件及其使用7.2.3.2仿真軟件使用單擊“Next”，進(jìn)入下一個(gè)選擇窗口，如圖7-112所示。圖7-112所示的窗口左窗格仍為導(dǎo)航窗格，右窗格為工作站命名窗格?？稍凇癗ame”框中輸入工作站名稱(chēng)(中英文均可)，也可使用默認(rèn)的名稱(chēng)，然后單擊“Next”進(jìn)入下一個(gè)選擇窗口，如圖7-113所示。圖7-113機(jī)器人創(chuàng)建方式窗口圖7-112工作站命名窗口7.2機(jī)器人離線編程技術(shù)7.2.3離線編程仿真軟件及其使用7.2.3.2仿真軟件使用圖7-113所示的窗口右側(cè)為機(jī)器人創(chuàng)建方式選擇窗格。在該窗格中選擇第一種創(chuàng)建方式，然后單擊“Next”進(jìn)入下一個(gè)選擇窗口，如圖7-114所示。圖7-114所示的窗口右側(cè)為軟件版本選擇窗格。從該窗格中選中安裝在機(jī)器人上的軟件版本(版本越高功能越多)，然后單擊Next”進(jìn)入下一個(gè)選擇窗口，如圖7-115所示。圖7-114軟件版本選擇窗口圖7-115工具包選擇窗口7.2機(jī)器人離線編程技術(shù)7.2.3離線編程仿真軟件及其使用7.2.3.2仿真軟件使用圖7-115所示的窗口右側(cè)為工具包選擇窗格。其可選項(xiàng)主要有點(diǎn)焊工具、弧焊工具、搬運(yùn)工具等，根據(jù)離線編程仿真的需要選擇合適的工具，然后單擊“Next”進(jìn)入下一個(gè)選擇窗口，如圖7-116所示。圖7-116所示的窗口右側(cè)為機(jī)器人型號(hào)選擇窗格。該窗格中幾乎包含了所有的機(jī)器人型號(hào)，從中選擇所用的機(jī)器人型號(hào)，然后單擊“Next”進(jìn)入下一個(gè)選擇窗口，如圖7-117所示。圖7-116機(jī)器人型號(hào)選擇窗口圖7-117其他運(yùn)動(dòng)組的機(jī)器人及變位機(jī)選擇窗口7.2機(jī)器人離線編程技術(shù)7.2.3離線編程仿真軟件及其使用7.2.3.2仿真軟件使用圖7-117所示的窗口右側(cè)為其他運(yùn)動(dòng)組的機(jī)器人及變位機(jī)選擇窗格。當(dāng)需要添加多臺(tái)機(jī)器人時(shí)，可以在這里繼續(xù)添加，然后單擊“Next”進(jìn)入下一個(gè)選擇窗口，如圖7-118所示。圖7-118所示的窗口右側(cè)為可選的機(jī)器人軟件包選擇窗格，其中列出了可選的常用工件軟件，如2D、3D視覺(jué)應(yīng)用和附加軸等。另外，該窗口中有一個(gè)“Languages”選項(xiàng)卡，利用該選項(xiàng)卡可設(shè)置語(yǔ)言環(huán)境(默認(rèn)的是英語(yǔ))。選擇了所用軟件后，單擊“Next”進(jìn)入下一個(gè)選擇窗口，如圖7-119所示。圖7-118可選的機(jī)器人軟件包選擇窗口圖7-119檢查及確認(rèn)窗口7.2機(jī)器人離線編程技術(shù)7.2.3離線編程仿真軟件及其使用7.2.3.2仿真軟件使用圖7-119所示的窗口右側(cè)為檢查及確認(rèn)窗格，該窗格中列出了之前選擇的所有選項(xiàng)。如果確定之前的所有選擇均沒(méi)有錯(cuò)誤，單擊“Finish”予以確認(rèn)；如果需要修改，可以單擊“Back”退回之前的步驟進(jìn)行修改。單擊“Finish”后完成工作環(huán)境的建立，進(jìn)入仿真環(huán)境，如圖7-120所示。圖7-120仿真環(huán)境7.2機(jī)器人離線編程技術(shù)7.2.3離線編程仿真軟件及其使用7.2.3.2仿真軟件使用（3）基本操作1)對(duì)仿真界面的操作利用鼠標(biāo)可以對(duì)仿真界面進(jìn)行移動(dòng)、旋轉(zhuǎn)、放大縮小等操作。移動(dòng)：按住中鍵，并拖動(dòng)。旋轉(zhuǎn)：按住右鍵，并拖動(dòng)。放大縮?。阂环N方法是同時(shí)按住左右鍵，并前后移動(dòng)；另一種方法是直接滾動(dòng)滾輪。2)改變模型位置的操作移動(dòng)：將鼠標(biāo)箭頭放在某個(gè)綠色坐標(biāo)軸上，箭頭顯示為手形并有坐標(biāo)軸標(biāo)號(hào)X、Y或Z時(shí)，按住左鍵并拖動(dòng)，模型將沿此軸方向移動(dòng)；或者將鼠標(biāo)放在坐標(biāo)上，先按住鍵盤(pán)上的Ctrl鍵，再按住鼠標(biāo)左鍵并拖動(dòng)，模型將沿任意方向移動(dòng)。旋轉(zhuǎn)：先按住鍵盤(pán)上的Shift鍵，然后將鼠標(biāo)放在某坐標(biāo)軸上，按住左鍵并拖動(dòng)，模型將沿此軸旋轉(zhuǎn)。7.2機(jī)器人離線編程技術(shù)7.2.3離線編程仿真軟件及其使用7.2.3.2仿真軟件使用（3）基本操作3)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的操作利用鼠標(biāo)可以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的TCP快速運(yùn)動(dòng)到目標(biāo)面、邊、點(diǎn)或者圓中心，方法如下。運(yùn)動(dòng)到面：Ctrl+Shift+左鍵；運(yùn)動(dòng)到邊：Ctrl+Alt+左鍵；運(yùn)動(dòng)到頂點(diǎn)：Ctrl+Alt+Shift+左鍵；運(yùn)動(dòng)到中心：Alt+Shift+左鍵。也可用鼠標(biāo)直接拖動(dòng)機(jī)器人的TCP，將機(jī)器人的TCP運(yùn)動(dòng)到目標(biāo)位置。其操作方式與改變模型位置的方式一樣。7.2機(jī)器人離線編程技術(shù)7.2.3離線編程仿真軟件及其使用7.2.3.2仿真軟件使用（4）添加設(shè)備1)三維模型的導(dǎo)入Roboguide可以加載各類(lèi)實(shí)體對(duì)象(這些對(duì)象可以分成兩部分：一部分是Roboguide自帶的模型；另一部分是可以通過(guò)其他三維軟件導(dǎo)出的igs或iges格式的模型文件)，具體操作步驟如下。單擊菜單欄上的Cell—AddFixture—CADLibrary出現(xiàn)圖7-121所示的對(duì)話框，用于加載Roboguide自帶的庫(kù)模型文件，包括各類(lèi)焊槍、加工中心、注塑機(jī)等；或者單擊菜單欄上的Cell—AddFixture—SingleCADFile出現(xiàn)文件瀏覽對(duì)話框，用于加載由其他三維軟件(如Solidworks、CATIA、UG等)導(dǎo)出的igs格式的三維模型。圖7-121三維模型導(dǎo)入對(duì)話框7.2機(jī)器人離線編程技術(shù)7.2.3離線編程仿真軟件及其使用7.2.3.2仿真軟件使用（4）添加設(shè)備2)添加焊槍并設(shè)定TCP新建Workcell創(chuàng)建完成后，自動(dòng)生成CellBrowse窗口，如圖7-122所示。先在CellBrowse窗口中依次單擊導(dǎo)航欄中RobotControllers—C:1-RobotController1—GP:1-M