模塊三 工業(yè)機(jī)器人的本體零件設(shè)計(jì)圖文模板

主講人：工業(yè)機(jī)器人的三維造型與設(shè)計(jì)一體化教程模塊三

工業(yè)機(jī)器人本體零件設(shè)計(jì)教學(xué)內(nèi)容：任務(wù)二基座的設(shè)計(jì)任務(wù)一認(rèn)識(shí)工業(yè)機(jī)器人本體任務(wù)三大臂的設(shè)計(jì)任務(wù)五手腕的設(shè)計(jì)任務(wù)四小臂的設(shè)計(jì)任務(wù)六減速器的設(shè)計(jì)認(rèn)識(shí)工業(yè)機(jī)器人本體一目前，服務(wù)于生產(chǎn)制造一線的工業(yè)機(jī)器人多為關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人，包括4自由度、5自由度、6自由度等。6自由度關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)包括基座、大臂、小臂、手腕等組成，可實(shí)現(xiàn)手腕的偏轉(zhuǎn)、翻轉(zhuǎn)、俯仰，大臂、小臂、基座的轉(zhuǎn)動(dòng)認(rèn)識(shí)工業(yè)機(jī)器人本體一6自由度機(jī)器人認(rèn)識(shí)工業(yè)機(jī)器人本體一實(shí)際的工業(yè)機(jī)器人機(jī)器人各關(guān)節(jié)還包括電機(jī)、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)（同步皮帶、絲杠等）、減速器（諧波齒輪、行星齒輪等）等驅(qū)動(dòng)、傳動(dòng)部件，以及必要的末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)如夾爪、吸盤或焊槍、涂膠槍等(a)圓柱齒輪；(b)斜齒輪；(c)錐齒輪；(d)蝸輪蝸桿；(e)行星輪系1—螺母；2—滾珠；3—回程引導(dǎo)裝置；4-—絲杠滾珠絲杠副常用減速齒輪組認(rèn)識(shí)工業(yè)機(jī)器人本體一滾珠絲杠行星齒輪認(rèn)識(shí)工業(yè)機(jī)器人本體一同步皮帶同步皮帶是以鋼絲繩或玻璃纖維為強(qiáng)力層，外覆以聚氨酯或氯丁橡膠的環(huán)形帶，帶的內(nèi)周制成齒狀，使其與齒形帶輪嚙合。同步帶傳動(dòng)比準(zhǔn)確，對(duì)軸作用力小，結(jié)構(gòu)緊湊，耐油，耐磨性好?；脑O(shè)計(jì)二機(jī)器人基座位于機(jī)器人底部，驅(qū)動(dòng)臂座通過軸承與基座減速機(jī)構(gòu)輸出軸相連，減速器側(cè)面安裝的伺服電機(jī)經(jīng)渦輪蝸桿驅(qū)動(dòng)輸出軸，對(duì)驅(qū)動(dòng)臂座及安裝于其后的大臂、小臂等進(jìn)行水平旋轉(zhuǎn)控制。基座的設(shè)計(jì)二1、機(jī)器人基座機(jī)器人基座工程圖基座的設(shè)計(jì)二基座建模過程概覽基座的設(shè)計(jì)二基座建模過程步驟1、2新建文件，草圖和拉伸基座的設(shè)計(jì)二基座建模過程步驟3草圖和拉伸基座的設(shè)計(jì)二基座建模過程步驟4草圖和拉伸切除基座的設(shè)計(jì)二基座建模過程步驟5草圖和拉伸基座的設(shè)計(jì)二基座建模過程步驟6草圖和拉伸切除基座的設(shè)計(jì)二基座建模過程步驟7草圖和拉伸切除基座的設(shè)計(jì)二基座建模過程步驟8、9底部及側(cè)面邊線圓角基座的設(shè)計(jì)二基座建模過程步驟10草圖及拉伸切除基座的設(shè)計(jì)二基座建模過程步驟11草圖及拉伸切除基座的設(shè)計(jì)二2、驅(qū)動(dòng)臂機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)臂座機(jī)構(gòu)主要包括底盤法蘭、渦輪軸法蘭、驅(qū)動(dòng)臂座驅(qū)動(dòng)臂座零部件基座的設(shè)計(jì)二（1）底盤法蘭蓋工程圖基座的設(shè)計(jì)二底盤法蘭蓋建模草圖及拉伸草圖及拉伸切除草圖及拉伸切除基座的設(shè)計(jì)二底盤法蘭蓋建模草圖及拉伸切除草圖拉伸切除基座的設(shè)計(jì)二底盤法蘭蓋建模草圖及拉伸切除基座的設(shè)計(jì)二（2）渦輪軸上法蘭工程圖基座的設(shè)計(jì)二建模步驟草圖基座的設(shè)計(jì)二建模步驟旋轉(zhuǎn)基座的設(shè)計(jì)二建模步驟草圖基座的設(shè)計(jì)二建模步驟倒角基座的設(shè)計(jì)二（3）驅(qū)動(dòng)臂座工程圖（a）剖面圖（b）前視圖基座的設(shè)計(jì)二（3）驅(qū)動(dòng)臂座工程圖（c）俯視圖（d）左視圖基座的設(shè)計(jì)二（3）驅(qū)動(dòng)臂座工程圖（e）右視圖（f）三維視圖基座的設(shè)計(jì)二建模步驟基座的設(shè)計(jì)二建模步驟基座的設(shè)計(jì)二建模步驟基座的設(shè)計(jì)二建模步驟基座的設(shè)計(jì)二建模步驟基座的設(shè)計(jì)二建模步驟基座的設(shè)計(jì)二建模步驟基座的設(shè)計(jì)二建模步驟基座的設(shè)計(jì)二建模步驟基座的設(shè)計(jì)二建模步驟基座的設(shè)計(jì)二（4）渦輪軸下法蘭工程圖基座的設(shè)計(jì)二（4）渦輪軸下法蘭三維視圖基座的設(shè)計(jì)二建模步驟基座的設(shè)計(jì)二建模步驟基座的設(shè)計(jì)二建模步驟基座的設(shè)計(jì)二建模步驟基座的設(shè)計(jì)二建模步驟大臂的設(shè)計(jì)三工業(yè)機(jī)器人大臂,主要包括大臂主體、擺線減速器、連桿、連桿伺服電機(jī)、連桿傳動(dòng)軸、減速器安裝法蘭、連桿軸承套等。大臂的設(shè)計(jì)三大臂主要組成零部件大臂的設(shè)計(jì)三大臂主要組成零部件大臂的設(shè)計(jì)三大臂主要組成零部件大臂的設(shè)計(jì)三1、機(jī)器人大臂工業(yè)機(jī)器人大臂安裝于減速器法蘭，伺服電機(jī)、擺線減速器輸出軸實(shí)現(xiàn)對(duì)大臂俯仰的控制。工程圖大臂的設(shè)計(jì)三工程圖大臂的設(shè)計(jì)三大臂建模過程大臂的設(shè)計(jì)三大臂建模過程大臂的設(shè)計(jì)三大臂建模過程大臂的設(shè)計(jì)三大臂建模過程大臂的設(shè)計(jì)三大臂建模過程大臂的設(shè)計(jì)三大臂建模過程大臂的設(shè)計(jì)三大臂建模過程大臂的設(shè)計(jì)三大臂建模過程大臂的設(shè)計(jì)三大臂建模過程大臂的設(shè)計(jì)三大臂建模過程大臂的設(shè)計(jì)三大臂建模過程大臂的設(shè)計(jì)三大臂建模過程大臂的設(shè)計(jì)三大臂建模過程大臂的設(shè)計(jì)三大臂建模過程大臂的設(shè)計(jì)三大臂建模過程大臂的設(shè)計(jì)三大臂建模過程大臂的設(shè)計(jì)三大臂建模過程大臂的設(shè)計(jì)三大臂建模過程大臂的設(shè)計(jì)三大臂建模過程大臂的設(shè)計(jì)三大臂建模過程大臂的設(shè)計(jì)三大臂建模過程大臂的設(shè)計(jì)三大臂建模過程大臂的設(shè)計(jì)三大臂建模過程大臂的設(shè)計(jì)三大臂建模過程大臂的設(shè)計(jì)三大臂建模過程大臂的設(shè)計(jì)三大臂建模過程大臂的設(shè)計(jì)三大臂建模過程大臂的設(shè)計(jì)三大臂建模過程大臂的設(shè)計(jì)三大臂建模過程大臂的設(shè)計(jì)三大臂建模過程大臂的設(shè)計(jì)三【知識(shí)拓展】抽殼特征“抽殼”特征是將實(shí)體的內(nèi)部掏空，留下一定厚度的薄壁（等壁厚或多壁厚）的空腔，空腔可以是封閉的，也可不封閉?！俺闅ぁ碧卣鲗傩詤?shù)有“厚度”、“要移除的面”、“壁厚方向設(shè)置”、“多壁厚設(shè)定”。其中多壁厚設(shè)定，有兩個(gè)參數(shù)：“多厚度”和“多厚度面”，用于設(shè)置與默認(rèn)壁厚不同的特定面壁厚。設(shè)置多壁厚時(shí)，在“多厚度面”中添加需要設(shè)置不同壁厚的面，選擇保留面中相應(yīng)面，在“多厚度”中修改壁厚值。大臂的設(shè)計(jì)三2、連桿大臂連桿一端連接小臂支撐座，一端通過連桿傳動(dòng)軸與固定于驅(qū)動(dòng)臂座的減速器構(gòu)輸出軸連接，用于對(duì)連接于其末端的小臂支撐座及后續(xù)關(guān)節(jié)姿態(tài)進(jìn)行控制。工程圖大臂的設(shè)計(jì)三連桿建模過程大臂的設(shè)計(jì)三連桿建模過程大臂的設(shè)計(jì)三連桿建模過程大臂的設(shè)計(jì)三連桿建模過程大臂的設(shè)計(jì)三連桿建模過程大臂的設(shè)計(jì)三連桿建模過程大臂的設(shè)計(jì)三連桿建模過程大臂的設(shè)計(jì)三連桿建模過程大臂的設(shè)計(jì)三連桿建模過程大臂的設(shè)計(jì)三連桿建模過程大臂的設(shè)計(jì)三連桿建模過程大臂的設(shè)計(jì)三連桿建模過程大臂的設(shè)計(jì)三3、大臂其它附屬零部件機(jī)器人大臂機(jī)構(gòu)的其它附屬零部件如擺線減速器安裝法蘭、大臂軸套、連桿軸承蓋、連桿軸承套、連桿傳動(dòng)軸、連桿傳動(dòng)軸芯及連桿伺服電機(jī)。擺線減速器安裝法蘭工程圖大臂的設(shè)計(jì)三3、大臂其它附屬零部件大臂軸套工程圖大臂的設(shè)計(jì)三3、大臂其它附屬零部件連桿軸承蓋工程圖大臂的設(shè)計(jì)三3、大臂其它附屬零部件連桿軸承套工程圖大臂的設(shè)計(jì)三3、大臂其它附屬零部件連桿傳動(dòng)軸工程圖大臂的設(shè)計(jì)三3、大臂其它附屬零部件連桿傳動(dòng)軸軸心工程圖大臂的設(shè)計(jì)三3、大臂其它附屬零部件連桿伺服電機(jī)工程圖小臂的設(shè)計(jì)四工業(yè)機(jī)器人小臂一端與手腕相連，驅(qū)動(dòng)手腕俯仰、偏轉(zhuǎn)動(dòng)作。一端與大臂相連，由大臂連桿控制小臂及后端的手腕伸縮。小臂主要包括小臂支撐座、伺服電機(jī)、齒輪箱、減速機(jī)構(gòu)、連接軸、軸承、軸承法蘭等組成。小臂的設(shè)計(jì)四機(jī)器人小臂主要零部件小臂的設(shè)計(jì)四機(jī)器人小臂主要零部件小臂的設(shè)計(jì)四機(jī)器人小臂主要零部件小臂的設(shè)計(jì)四機(jī)器人小臂主要零部件小臂的設(shè)計(jì)四1、小臂支撐座支撐座三維視圖小臂的設(shè)計(jì)四1、小臂支撐座支撐座主體連桿軸座連桿連接軸小臂的設(shè)計(jì)四小臂支撐座建模小臂的設(shè)計(jì)四小臂支撐座建模小臂的設(shè)計(jì)四小臂支撐座建模小臂的設(shè)計(jì)四小臂支撐座建模小臂的設(shè)計(jì)四小臂支撐座建模小臂的設(shè)計(jì)四小臂支撐座建模小臂的設(shè)計(jì)四小臂支撐座建模小臂的設(shè)計(jì)四小臂支撐座建模小臂的設(shè)計(jì)四小臂支撐座建模小臂的設(shè)計(jì)四小臂支撐座建模小臂的設(shè)計(jì)四小臂支撐座建模小臂的設(shè)計(jì)四小臂支撐座建模小臂的設(shè)計(jì)四小臂支撐座建模小臂的設(shè)計(jì)四小臂支撐座建模小臂的設(shè)計(jì)四小臂支撐座建模小臂的設(shè)計(jì)四小臂支撐座建模小臂的設(shè)計(jì)四小臂支撐座建模小臂的設(shè)計(jì)四小臂支撐座建模小臂的設(shè)計(jì)四小臂支撐座建模小臂的設(shè)計(jì)四小臂支撐座建模小臂的設(shè)計(jì)四小臂支撐座建模小臂的設(shè)計(jì)四小臂支撐座建模小臂的設(shè)計(jì)四小臂支撐座建模小臂的設(shè)計(jì)四小臂支撐座建模小臂的設(shè)計(jì)四小臂支撐座建模小臂的設(shè)計(jì)四小臂支撐座建模小臂的設(shè)計(jì)四小臂支撐座建模小臂的設(shè)計(jì)四2、連接軸1連接軸1一端與手腕相連，一端經(jīng)小臂旋轉(zhuǎn)軸主動(dòng)齒輪與固定于小臂支撐座的電機(jī)輸出軸相連，用于手腕的偏轉(zhuǎn)姿態(tài)控制。小臂連接軸1與支撐座及手腕的連接小臂的設(shè)計(jì)四2、連接軸1

連接軸1工程圖小臂的設(shè)計(jì)四連接軸1建模小臂的設(shè)計(jì)四連接軸1建模小臂的設(shè)計(jì)四連接軸1建模小臂的設(shè)計(jì)四連接軸1建模小臂的設(shè)計(jì)四連接軸1建模小臂的設(shè)計(jì)四連接軸1建模小臂的設(shè)計(jì)四連接軸1建模小臂的設(shè)計(jì)四連接軸1建模小臂的設(shè)計(jì)四連接軸1建模小臂的設(shè)計(jì)四連接軸1建模小臂的設(shè)計(jì)四連接軸1建模小臂的設(shè)計(jì)四“掃描”特征是將一個(gè)輪廓沿給定路徑掃掠生成實(shí)體或曲面。掃描分為凸臺(tái)掃描和切除掃描。要?jiǎng)?chuàng)建掃描特征，需分別繪制路徑草圖和輪廓草圖。對(duì)于實(shí)體掃描而言，輪廓必須是封閉的；而曲面掃描，輪廓可以是閉環(huán)也可以是開環(huán)；兩種掃描的路徑草圖可以是閉環(huán)也可以是開環(huán)?！局R(shí)拓展】掃描和放樣小臂的設(shè)計(jì)四“放樣”是通過兩個(gè)或多個(gè)二維輪廓之間進(jìn)行過渡生成特征,可以是基體、凸臺(tái)、切除或曲面?！局R(shí)拓展】掃描和放樣小臂的設(shè)計(jì)四3、連接軸2連接軸2一端經(jīng)齒輪組與安裝于變速箱的電機(jī)輸出軸連接，一端經(jīng)齒輪組與前爪側(cè)蓋相連，控制手腕的俯仰姿態(tài)調(diào)整。小臂連接軸2與手腕的連接小臂的設(shè)計(jì)四連接軸2工程圖小臂的設(shè)計(jì)四連接軸2建模小臂的設(shè)計(jì)四連接軸2建模小臂的設(shè)計(jì)四連接軸2建模小臂的設(shè)計(jì)四連接軸2建模小臂的設(shè)計(jì)四連接軸2建模小臂的設(shè)計(jì)四連接軸2建模小臂的設(shè)計(jì)四連接軸2建模小臂的設(shè)計(jì)四連接軸2建模小臂的設(shè)計(jì)四連接軸2建模小臂的設(shè)計(jì)四連接軸2建模小臂的設(shè)計(jì)四連接軸2建模小臂的設(shè)計(jì)四【知識(shí)拓展】旋轉(zhuǎn)特征“旋轉(zhuǎn)”特征是將橫斷面草圖繞一軸線旋轉(zhuǎn)而形成實(shí)體，創(chuàng)建“旋轉(zhuǎn)”特征時(shí)，必須有一條旋轉(zhuǎn)軸線。旋轉(zhuǎn)分為凸臺(tái)旋轉(zhuǎn)和旋轉(zhuǎn)切除，這兩種旋轉(zhuǎn)特征的橫截面必須是封閉的。小臂的設(shè)計(jì)四4、連接軸3連接軸3一端經(jīng)齒輪組與安裝于變速箱的電機(jī)輸出軸相連，一端經(jīng)齒輪傳動(dòng)與機(jī)器人手腕末端連接，控制手腕末端。小臂連接軸3與手腕的連接小臂的設(shè)計(jì)四小臂連接軸3工程圖小臂的設(shè)計(jì)四連接軸3建模小臂的設(shè)計(jì)四連接軸3建模小臂的設(shè)計(jì)四連接軸3建模小臂的設(shè)計(jì)四連接軸3建模小臂的設(shè)計(jì)四連接軸3建模小臂的設(shè)計(jì)四連接軸3建模小臂的設(shè)計(jì)四連接軸3建模小臂的設(shè)計(jì)四連接軸3建模小臂的設(shè)計(jì)四連接軸3建模手腕的設(shè)計(jì)五機(jī)器人手腕是連接手臂與末端執(zhí)行器的部件,能實(shí)現(xiàn)末端執(zhí)行器在空間2個(gè)自由度的運(yùn)動(dòng)。手腕整體通過軸承、齒輪減速機(jī)構(gòu)、連接軸與小臂相連接，可以實(shí)現(xiàn)手腕整體的俯仰及末端的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。手腕主要由連接法蘭、軸承、側(cè)蓋、上下蓋板、齒輪中心軸等裝配而成。手腕的設(shè)計(jì)五機(jī)器人手腕主要零部件手腕的設(shè)計(jì)五機(jī)器人手腕主要零部件（續(xù)）手腕的設(shè)計(jì)五機(jī)器人手腕主要零部件（續(xù)）手腕的設(shè)計(jì)五機(jī)器人手腕主要零部件（續(xù)）手腕的設(shè)計(jì)五機(jī)器人手腕主要零部件（續(xù)）手腕的設(shè)計(jì)五1、手腕前端旋轉(zhuǎn)法蘭手腕前端旋轉(zhuǎn)法蘭用于手腕前端錐齒輪、手腕錐齒輪旋轉(zhuǎn)中心軸、前端中心軸、前端軸承頂套、前端旋轉(zhuǎn)法蘭等的連接與固定。手腕前端旋轉(zhuǎn)法蘭連接關(guān)系手腕的設(shè)計(jì)五手腕前端旋轉(zhuǎn)法蘭工程圖手腕的設(shè)計(jì)五手腕前端旋轉(zhuǎn)法蘭工程圖（續(xù)）手腕的設(shè)計(jì)五手腕前端旋轉(zhuǎn)法蘭建模手腕的設(shè)計(jì)五手腕前端旋轉(zhuǎn)法蘭建模手腕的設(shè)計(jì)五手腕前端旋轉(zhuǎn)法蘭建模手腕的設(shè)計(jì)五手腕前端旋轉(zhuǎn)法蘭建模手腕的設(shè)計(jì)五手腕前端旋轉(zhuǎn)法蘭建模手腕的設(shè)計(jì)五手腕前端旋轉(zhuǎn)法蘭建模手腕的設(shè)計(jì)五手腕前端旋轉(zhuǎn)法蘭建模手腕的設(shè)計(jì)五手腕前端旋轉(zhuǎn)法蘭建模手腕的設(shè)計(jì)五手腕前端旋轉(zhuǎn)法蘭建模手腕的設(shè)計(jì)五手腕前端旋轉(zhuǎn)法蘭建模手腕的設(shè)計(jì)五手腕前端旋轉(zhuǎn)法蘭建模手腕的設(shè)計(jì)五手腕前端旋轉(zhuǎn)法蘭建模手腕的設(shè)計(jì)五手腕前端旋轉(zhuǎn)法蘭建模手腕的設(shè)計(jì)五手腕前端旋轉(zhuǎn)法蘭建模手腕的設(shè)計(jì)五手腕前端旋轉(zhuǎn)法蘭建模手腕的設(shè)計(jì)五手腕前端旋轉(zhuǎn)法蘭建模手腕的設(shè)計(jì)五手腕前端旋轉(zhuǎn)法蘭建模手腕的設(shè)計(jì)五手腕前端旋轉(zhuǎn)法蘭建模手腕的設(shè)計(jì)五手腕前端旋轉(zhuǎn)法蘭建模手腕的設(shè)計(jì)五手腕前端旋轉(zhuǎn)法蘭建模手腕的設(shè)計(jì)五手腕前端旋轉(zhuǎn)法蘭建模手腕的設(shè)計(jì)五手腕前端旋轉(zhuǎn)法蘭建模手腕的設(shè)計(jì)五手腕前端旋轉(zhuǎn)法蘭建模手腕的設(shè)計(jì)五手腕前端旋轉(zhuǎn)法蘭建模手腕的設(shè)計(jì)五手腕前端旋轉(zhuǎn)法蘭建模手腕的設(shè)計(jì)五手腕前端旋轉(zhuǎn)法蘭建模手腕的設(shè)計(jì)五手腕前端旋轉(zhuǎn)法蘭建模手腕的設(shè)計(jì)五手腕前端旋轉(zhuǎn)法蘭建模手腕的設(shè)計(jì)五手腕前端旋轉(zhuǎn)法蘭建模手腕的設(shè)計(jì)五2、腕部前端中心軸腕部前端中心軸與手腕前端錐齒輪裝配在一起，經(jīng)齒輪配合最終與中心軸3相連，由其驅(qū)動(dòng)，從而控制機(jī)器人末端的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。腕部前端中心軸連接關(guān)系手腕的設(shè)計(jì)五2、腕部前端中心軸腕部前端中心軸工程圖手腕的設(shè)計(jì)五腕部前端中心軸建模手腕的設(shè)計(jì)五腕部前端中心軸建模手腕的設(shè)計(jì)五腕部前端中心軸建模手腕的設(shè)計(jì)五腕部前端中心軸建模手腕的設(shè)計(jì)五3、前爪法蘭側(cè)蓋前爪法蘭側(cè)蓋與旋轉(zhuǎn)法蘭裝配，側(cè)面安裝軸承用于固定手腕前端錐齒輪旋轉(zhuǎn)中心軸前爪法蘭側(cè)蓋連接關(guān)系手腕的設(shè)計(jì)五3、前爪法蘭側(cè)蓋前爪法蘭側(cè)蓋工程圖手腕的設(shè)計(jì)五前爪法蘭側(cè)蓋建模手腕的設(shè)計(jì)五前爪法蘭側(cè)蓋建模手腕的設(shè)計(jì)五前爪法蘭側(cè)蓋建模手腕的設(shè)計(jì)五前爪法蘭側(cè)蓋建模手腕的設(shè)計(jì)五前爪法蘭側(cè)蓋建模手腕的設(shè)計(jì)五前爪法蘭側(cè)蓋建模手腕的設(shè)計(jì)五前爪法蘭側(cè)蓋建模減速器的設(shè)計(jì)六工業(yè)機(jī)器人減速器是一種由封閉在殼體內(nèi)的齒輪傳動(dòng)、蝸桿傳動(dòng)、齒輪-蝸桿等傳動(dòng)所組成的獨(dú)立部件，用作電機(jī)與機(jī)器人臂之間的減速傳動(dòng)裝置,在電機(jī)和機(jī)器人臂或執(zhí)行機(jī)構(gòu)之間起匹配轉(zhuǎn)速和傳遞轉(zhuǎn)矩的作用，是工業(yè)機(jī)器人不可或缺的重要零件。工業(yè)機(jī)器人減速器一般包括基座減速器、大臂擺線減速器、小臂減速器、腕部減速器。減速器的設(shè)計(jì)六前爪法蘭側(cè)蓋建模減速器的設(shè)計(jì)六1、基座減速器基座減速器由齒輪箱、齒輪軸、電機(jī)、蝸桿、渦輪、渦輪軸、軸承、油封、軸兩端固定法蘭等構(gòu)成。減速器的設(shè)計(jì)六基座減速器主要零部件一覽減速器的設(shè)計(jì)六基座減速器主要零部件一覽（續(xù)）減速器的設(shè)計(jì)六基座減速器主要零部件一覽（續(xù)）減速器的設(shè)計(jì)六（1）蝸桿建模蝸桿工程圖減速器的設(shè)計(jì)六（1）蝸桿建模減速器的設(shè)計(jì)六（1）蝸桿建模減速器的設(shè)計(jì)六（1）蝸桿建模減速器的設(shè)計(jì)六（1）蝸桿建模減速器的設(shè)計(jì)六（1）蝸桿建模減速器的設(shè)計(jì)六（1）蝸桿建模減速器的設(shè)計(jì)六（1）蝸桿建模減速器的設(shè)計(jì)六（1）蝸桿建模減速器的設(shè)計(jì)六（1）蝸桿建模減速器的設(shè)計(jì)六（1）蝸桿建模減速器的設(shè)計(jì)六（1）蝸桿建模減速器的設(shè)計(jì)六（1）蝸桿建模減速器的設(shè)計(jì)六（1）蝸桿建模減速器的設(shè)計(jì)六（1）蝸桿建模減速器的設(shè)計(jì)六（2）渦輪建模渦輪工程圖減速器的設(shè)計(jì)六（2）渦輪建模減速器的設(shè)計(jì)六（2）渦輪建模減速器的設(shè)計(jì)六（2）渦輪建模減速器的設(shè)計(jì)六（2）渦輪建模減速器的設(shè)計(jì)六（2）渦輪建模減速器的設(shè)計(jì)六（2）渦輪建模減速器的設(shè)計(jì)六（2）渦輪建模減速器的設(shè)計(jì)六（2）渦輪建模減速器的設(shè)計(jì)六（2）渦輪建模減速器的設(shè)計(jì)六（2）渦輪建模減速器的設(shè)計(jì)六（2）渦輪建模減速器的設(shè)計(jì)六（2）渦輪建模減速器的設(shè)計(jì)六（2）渦輪建模減速器的設(shè)計(jì)六（2）渦輪建模減速器的設(shè)計(jì)六（2）渦輪建模減速器的設(shè)計(jì)六2、大臂減速器大臂減速器主要由擺線減速器、軸承、安裝法蘭、電機(jī)等構(gòu)成大臂減速器減速器的設(shè)計(jì)六（1）擺線減速器工程圖擺線減速器利用行星式傳動(dòng)原理，采用擺線針齒嚙合的傳動(dòng)裝置。其傳動(dòng)裝置分為三部分：輸入部分、減速部分、輸出部分。在輸入軸上裝有一個(gè)錯(cuò)位180°的雙偏心套，在偏心套上裝有兩個(gè)稱為轉(zhuǎn)臂的滾柱軸承，形成H機(jī)構(gòu)、兩個(gè)擺線輪的中心孔即為偏心套上轉(zhuǎn)臂軸承的滾道，并由擺線輪與針齒輪上一組環(huán)形排列的針齒相嚙合，以組成齒差為一齒的內(nèi)嚙合減速機(jī)構(gòu)。減速器的設(shè)計(jì)六（1）擺線減速器工程圖擺線減速器在運(yùn)轉(zhuǎn)中同時(shí)接觸的齒對(duì)數(shù)多，重合度大，運(yùn)轉(zhuǎn)平穩(wěn)，過載能力強(qiáng)，振動(dòng)和噪音低。減速器的設(shè)計(jì)六擺線減速器工程圖減速器的設(shè)計(jì)六擺線減速器工程圖減速器的設(shè)計(jì)六（2）擺線減速器建模減速器的設(shè)計(jì)六（2）擺線減速器建模減速器的設(shè)計(jì)六（2）擺線減速器建模減速器的設(shè)計(jì)六（2）擺線減速器建模減速器的設(shè)計(jì)六（2）擺線減速器建模減速器的設(shè)計(jì)六（2）擺線減速器建模減速器的設(shè)計(jì)六（2）擺線減速器建模減速器的設(shè)計(jì)六3、小臂減速器小臂減速器包括齒輪組、行星減速齒輪組、軸承、傳動(dòng)軸、電機(jī)及連接法蘭等，經(jīng)中心軸1~3分別控制小臂偏轉(zhuǎn)、手腕俯仰及手腕末端的旋轉(zhuǎn)。減速器的設(shè)計(jì)六小臂減速器主要零部件一覽減速器的設(shè)計(jì)六小臂減速器主要零部件一覽減速器的設(shè)計(jì)六（1）手腕直齒1工程圖手腕直齒1工程圖減速器的設(shè)計(jì)六（2）手腕直齒1建模減速器的設(shè)計(jì)六（2）手腕直齒1建模減速器的設(shè)計(jì)六（2）手腕直齒1建模減速器的設(shè)計(jì)六（2）手腕直齒1建模減速器的設(shè)計(jì)六（2）手腕直齒1建模減速器的設(shè)計(jì)六（2）手腕直齒1建模減速器的設(shè)計(jì)六【知識(shí)拓展】方程式曲線漸開線齒形的精確繪制可以采用方程式曲線工具進(jìn)行。設(shè)齒輪數(shù)據(jù)如下：模數(shù)：m=2；齒數(shù)：z=32；分度圓壓力角：a=20°；齒頂高：Ha=m=2；齒根高：Hf=1.25×m=2.5；分度圓直徑：d=z×m=64；基圓直徑：Db=d×cosa=60.1403；齒頂圓直徑：Da=d+2Ha=68；齒根圓直徑：Df=d-2Hf=59；齒距：p=m×π=6.28319。減速器的設(shè)計(jì)六【知識(shí)拓展】方程式曲線①打開solidworks，新建零件，點(diǎn)擊菜單命令【工具】→【方程式…】，在彈出的對(duì)話框中輸入齒輪參數(shù)。齒輪參數(shù)輸入減速器的設(shè)計(jì)六【知識(shí)拓展】方程式曲線草圖繪制及連接方程式數(shù)據(jù)②分別在草圖中畫出分度圓，基圓，齒頂圓，齒根圓并將各自尺寸鏈接到方程式相對(duì)應(yīng)的尺寸中。減速器的設(shè)計(jì)六【知識(shí)拓展】方程式曲線漸開線參數(shù)方程輸入③選擇【工具】→【草圖繪制實(shí)體】→【方程式驅(qū)動(dòng)的曲線】，選擇“參數(shù)性”,在方程式中輸入漸開線坐標(biāo)方程Xt=Db*cos(t)/2+Db*t*sin(t)/2，Yt