Trimble 4D Control中學英語課件

Trimble4DControl(T4D)

分布式系統(tǒng)分布式控制中樞SNPComMSSQLServer2008網(wǎng)絡模塊天寶變形監(jiān)測軟件組成示意圖T4DT4D數(shù)據(jù)庫服務器用戶界面報告生成器TDESNPComMSSQLServer2008網(wǎng)絡模塊天寶變形監(jiān)測軟件組成示意圖T4D數(shù)據(jù)庫服務器用戶界面報告生成器TDE存儲站點管理解算數(shù)據(jù)采集解析分布式控制中樞僅管理員可以控制服務T4D數(shù)據(jù)庫分布式控制中樞MSSQLServer2008網(wǎng)絡模塊天寶變形監(jiān)測軟件組成示意圖T4D數(shù)據(jù)庫服務器用戶界面報告生成器SNPCom分布式控制中樞MSSQLServer2008網(wǎng)絡模塊天寶變形監(jiān)測軟件組成示意圖T4D數(shù)據(jù)庫服務器用戶界面報告生成器SNPComTrimble4DControl

GNSS變形監(jiān)測解算引擎濾波GNSS數(shù)據(jù)平差顯示/儲存

結果GNSS變形監(jiān)測

數(shù)據(jù)同步解算引擎后處理引擎測網(wǎng)監(jiān)測引擎即時監(jiān)測引擎RTK引擎

NMEA引擎解算引擎即時監(jiān)測引擎測網(wǎng)監(jiān)測引擎RTK引擎后處理引擎基線長度精度要求后處理引擎后處理引擎利用儲存的原始觀測數(shù)據(jù)對用戶指定的觀測時段自動進行基線處理支持數(shù)據(jù)格式:RINEXT01/T02DAT/TGD設置合適的觀測時段長度使后處理引擎獲得最高精度適用于反饋時間要求低的場景后處理引擎-屬性Basefolder(根目錄)(對應關系:“空“

根目錄包含數(shù)據(jù)

”Enhanced“根目錄為“RefData.##“的上一級目錄)Sessiondelay(測段延遲)(如圖例子中):解算的第一個時間區(qū)段=11.05.2007/01:40

(區(qū)段長度=1hr(00:30-01:30))

解算的第二個時間區(qū)段=11.05.2007/02:40

(區(qū)段長度=1hr(01:30-02:30))選擇引擎中包含的測站Redundantbaselines(冗余基線)Yes= 解算所有滿足長度小于maximumlength(最大長度)設定的基線No= 每個節(jié)點僅連接一次后處理引擎-屬性如果No

不使用浮點解如果Yes使用浮點解Minimumbaselinelength(最短基線長度)對于小于此長度設定的基線，浮點解將被舍棄

后處理引擎Stop/(re)start(停止/(重)啟動)

當前測段Properties(屬性)

(重)配置

引擎:啟動新測段,不同的測站,...所有的解算結果在History(歷史)

視圖中均可以看到:測網(wǎng)監(jiān)測引擎測網(wǎng)監(jiān)測引擎和GPSNet中的坐標監(jiān)測功能一致連續(xù)對所有參考站進行網(wǎng)解采集所有觀測數(shù)據(jù)以提高精度

可對測站坐標進行高精度監(jiān)測，可設置天線等支持長基線由于需要長時間的采集數(shù)據(jù)，此模塊反饋時間較長測網(wǎng)監(jiān)測引擎-屬性使用高度截止角大于10°的數(shù)據(jù)觀測值類型L1,Lc–無電離層組合,Ln–窄巷,自動(根據(jù)測網(wǎng)大小)>5km=無電離層組合;<5km=L1對流層延遲校準估計對流層延遲因數(shù)Niell模型ON(開),OFF(關),Automatic(自動)啟動條件:測網(wǎng)的橫向長度或縱向長度分別大于5km和1km測網(wǎng)監(jiān)測引擎

Status視圖/右鍵菜單解算狀態(tài)概覽右鍵菜單功能重置所有測站的解算結果對于選中的測站:重置解算結果設置當前站為參考站測站狀態(tài)綠色 =當前估計結果可用

灰色 =僅有歷史結果即時監(jiān)測引擎即時監(jiān)測引擎與測網(wǎng)監(jiān)測引擎差別

基線解算而不是網(wǎng)解即時監(jiān)測引擎有額外的濾波器可以監(jiān)測到實時位移當瞬時位移滿足以下條件即可實時監(jiān)測

v>=2cm/sec由于即時監(jiān)測引擎的快速響應特點，能夠對精密位置監(jiān)測帶來很大提升當數(shù)據(jù)中斷超過60秒時將初始化引擎引擎初始化之后必須重新等待收斂即時監(jiān)測引擎-屬性

與測網(wǎng)監(jiān)測引擎相同

(GPSNet2.x:站點坐標監(jiān)測)將在后續(xù)章節(jié)解釋即時監(jiān)測引擎–視圖RTK引擎RTK引擎使用實時對齊的GNSS數(shù)據(jù)進行“實時動態(tài)基線解算”基線長度:長達35km精度:與RTK移動站一致反饋時間極短(立即)兩種不同的解算模式:與真實參考站之間的基線解算與本地測網(wǎng)中的VRS站的基線解算(e.g.VRS3Net)RTK引擎-屬性RTK引擎-視圖NMEA引擎從GNSS移動站接收NMEA記錄

e.g.在施工區(qū)域接收機特定的NMEA模塊將GGA和GGK字符串傳進系統(tǒng)

只有固定解的NMEA語句才會被用于監(jiān)測精度和反饋時間與RTK引擎一致NMEA引擎-屬性Trackinginterval(采樣間隔)

指定NMEA引擎?zhèn)魉椭疗渥幽K的數(shù)據(jù)采樣間隔SelectedNMEAreceivers(選中的NMEA接收機) NMEA引擎將僅接受來自于選中的接收機的數(shù)據(jù)Filterproperties(濾波屬性)

后文中詳解NMEA引擎-視圖狀態(tài)視圖,濾波結果視圖和表格視圖。

NMEA接收機-屬性Incomingconnection(入站連接)

和GNSSReceiver一致:連接類型,端口,...Selectedstation(選中的測站)

指定用于發(fā)送NMEA語句的測站

Selectedbase(選中的基站)

指定參考站Datarate(數(shù)據(jù)頻率)

指定使用NMEA接收機模塊傳送到NMEA引擎的數(shù)據(jù)采樣率NMEA接收機-狀態(tài)視圖顏色原因結果黑色有RTK固定解

解算結果進入了NMEA引擎.紅色沒有RTK固定解解算結果不會進入NMEA引擎灰色有RTK固定解，但是被過濾掉了解算結果不會進入NMEA引擎.解算結果將會根據(jù)設置的采樣率進行過濾.濾波方法中值濾波可自定義范圍和離群閾值均值濾波可自定義濾波時段卡爾曼濾波(基于時間預報)靜態(tài)緩慢移動快速移動可自定義的隨機特性濾波方法濾波器是解算引擎的一部分濾波器后處理RTKNMEA即時監(jiān)控測網(wǎng)監(jiān)測均值XXX卡爾曼XXX中值XXXX中值濾波平滑數(shù)據(jù)并且移除離群點

如果當前點偏移超過用戶指定的閾值，濾波器將會使用中值替代此點。-0.07 -0.03 -0.01 0.02 0.05

-0.01

中值濾波0.02 -0.03 0.05 -0.01 -0.07 0.00 0.010.02 -0.03 輸入輸出中值-0.07 -0.01 0.01 0.00 0.05

0.01

-0.07 -0.03 -0.01 0.00 0.05 -0.01 -0.01 -0.01 0.01 0.00 0.01滑動窗口大小:5歷元

離群閾值:0.05均值濾波設置:未濾波的數(shù)據(jù)滑動窗口大小(5sec,...4hours)選取當前歷元之前的所有窗口，并求根據(jù)各個窗口的方差值定權求取所有觀測數(shù)據(jù)的加權平均值。均值濾波未濾波濾波卡爾曼濾波卡爾曼濾波是一種遞歸濾波器，它利用一系列有噪聲特性的觀測值估計動態(tài)系統(tǒng)的狀態(tài)。估計模型方程的參數(shù)用于預測先決條件:模型函數(shù)的階數(shù)

有用戶粗略指定的預報噪聲

新觀測量和預報值通過預報噪聲來定權

對于估計的坐標:預報噪聲越大，結果越接近于新觀測值結果預報噪聲越小，結果越接近于模型預報值，收斂時間也越長卡爾曼濾波器主體部分是一個運動方程

模型函數(shù)的階數(shù)取決于理想化的運動模型和預報噪聲0:1:2:卡爾曼濾波器觀測的濾波估計的預報的卡爾曼濾波的常見場景靜態(tài)

方程階數(shù):0 預報噪聲:1E-14收斂時間:24h反饋時間:數(shù)天緩慢運動方程階數(shù):2 預報噪聲:1E-21收斂時間:1-2h反饋時間:數(shù)分鐘快速運動方程階數(shù):0 預報噪聲:1E-5收斂時間:~0反饋時間:數(shù)秒自定義:方程階數(shù)預報噪聲卡爾曼濾波

靜態(tài)卡爾曼濾波

緩慢運動卡爾曼濾波

快速運動即時位移監(jiān)測

中值濾波離群閾值8cm即時位移監(jiān)測

均值濾波(滑動窗口1分鐘)即時位移監(jiān)測

卡爾曼濾波快速運動即時位移監(jiān)測

卡爾曼濾波慢速運動變形監(jiān)測概覽屬性平差離群閾值速度測算

排除、警告和報警閾值旋轉軸設置NMEA輸出視圖2D地圖當前位移和速度平差位移圖表速度表右鍵菜單應用當前偏移計算坐標和速度平差最小二乘平差GNSS數(shù)據(jù)至少需要一個固定站選定的固定站需要在變形監(jiān)測模塊中設定新功能:排除離群點當有解算結果在三個方向超過的3倍σ限制時，不會有結果輸出→對平差結果沒有影響...排除、警告和報警閾值位移排除閾值警告閾值報警閾值D軸向/D北向

0.050m0.050

m0.070

mD旁向

/D東向

0.050m0.050

m0.070

mD高程0.100m0.100

m0.150

mD2D0.070m0.070

m0.100

mD3D0.130m0.130

m0.180mD斜距0.002m0.005m位移警告閾值報警閾值D軸向/D北向

0.003

m0.005

mD旁向

/D東向

0.003

m0.005

mD高程0.008

m0.015

mD2D0.004

m0.006

mD3D0.009

m0.017mD斜距0.002m0.005mGNSS或者集成測量引擎默認配置

陸地監(jiān)測默認配置新功能:恢復所有閾值默認設置2D地圖測站概覽并顯示當前位移和3σ值當前位移數(shù)值信息:當前偏移

和3σ值顏色和2D地圖定義一樣平差視圖

已平差站和固定站列表上次更新時間單位權標準差

位移圖表顯示選定時間段指定測站的位移值和3σ值位移圖表屬性

通過屬性改變位移圖表布局(鼠標右擊圖表)新功能:顯示線性趨勢顯示移動平均值→速度圖表將顯示更多信息旋轉軸設置讓您自定義每個點或者測站的監(jiān)測方向北向北向參考點平差后的點Δ東向軸向旁向Δ軸向Δ旁向αα=旋轉角Δ北向旋轉軸設置方法附加設置描述不旋轉無附加設置將使用默認的坐標系統(tǒng)和默認值手動輸入旋轉角旋轉角將主坐標系統(tǒng)按照設置的旋轉角旋轉，定義一個新坐標軸方向朝向一個點/朝向一個站旋轉角;坐標象限定義的點或站通過當前點或站到設定坐標象限的點或站的方向，允許你為選定的點或站指定新坐標系統(tǒng)主軸的坐標象限參考線旋轉角;

參考線起點;

參考線終點.通過設定兩點之間的連線的坐標象限，允許你指定新坐標系系統(tǒng)的主軸方法枚舉:如何定義一個新的坐標系統(tǒng)方向

應用當前偏移將當前偏移應用到參考站坐標NMEA輸出只用于GNSS測站發(fā)送NMEA記錄或者GGK/GGQ

連接類型:

-TCP/IPclient-TCP/IPserver-NtripServerTrimble4DControl

GeotechnicalSensors地質(zhì)傳感器增加一個數(shù)據(jù)記錄模塊坎貝爾科學數(shù)據(jù)記錄器選擇一個數(shù)據(jù)文件配置數(shù)據(jù)記錄器參數(shù)配置壓強計參數(shù)配置傾斜計參數(shù)增加一個地質(zhì)監(jiān)測模塊數(shù)據(jù)存儲模塊的選擇速度計算報警閾值數(shù)據(jù)存儲模塊視圖地質(zhì)監(jiān)測視圖地質(zhì)傳感器添加一個新的數(shù)據(jù)存儲模塊地質(zhì)傳感器添加一個新的數(shù)據(jù)存儲模塊地質(zhì)傳感器添加一個新的