一種無模型終端滑模橋式起重機的控制方法

一種無模型終端滑模橋式起重機的控制方法的模型控制方法在一些復雜場景下顯得無能為力，本文提無模型終端滑模橋式起重機的控制方法。該方法通過滑?？刂浦葡嘟Y(jié)合，實現(xiàn)對起重機的精確控制。本文對該方法進行了詳和仿真實驗，并對實驗結(jié)果進行了分析。結(jié)果表明，該控制方型控制；滑?？刂疲唤K端控制；橋式起重機；運動軌跡Abstractesponsetothetraditionalmodelbasedcontrolmethodsbeingineffectiveinsomecomplexscenarios,thispaperproposesacontrolmethodforamodel-freeterminalslidingmodebridgecrane.Thismethodcombinesslidingmodecontrolandterminalcontroltoachieveprecisecontrolofthecrane.Thispaperprovidesadetailedexplanationandsimulationexperimentsforthismethodandanalyzestheresults.Theresultsshowthatthiscontrolmethodcaneffectivelycontrolthemotiontrajectoryofthecrane,improvingtheprecisionandefficiencyofliftingoperations.delfreecontrolslidingmodecontrolterminalntrolbridgecranemotiontrajectory、的物品，對于提高生產(chǎn)效率和降低成本具有重要意義。然而，在用中，橋式起重機的控制有一定難度，尤其是在復雜場景下，模無模型終端滑模橋式起重機的控制方法。該方法基于滑模控制和終端控制，能夠?qū)崿F(xiàn)對起重機運動軌跡的精確控制，型控制是指在控制過程中不考慮被控對象的動態(tài)模型，直接用出數(shù)據(jù)構(gòu)建控制器，從而避免了模型不精確或者復雜的問題。無制方法一般可以分為基于系統(tǒng)自適應性和基于非線性自適應性兩是一種典型的非線性控制方法，其主要思想是利用滑模面統(tǒng)狀態(tài)從其當前位置滑動至期望位置，并在滑動過程中經(jīng)過轉(zhuǎn)矩控手段，使得系統(tǒng)能夠自穩(wěn)定。滑?？刂凭哂锌焖夙憫?、魯棒性強等可以視為一個優(yōu)化問題，它的目標是通過在終端狀態(tài)處設數(shù)，使得被控對象能夠在保證控制精度和響應速度的前提下達態(tài)。終端控制適用于非線性系統(tǒng)、多參數(shù)系統(tǒng)、模糊系統(tǒng)等情控制是終端控制和滑模控制的結(jié)合體，它將終端控制的條件限制加入到滑模函數(shù)中，從而得到了一種新的滑?？刂扑惴ā；诖?，下： 無模型終端滑模控制框架)的運動軌跡，并通過反饋機制不驗驗。實驗中我們選用了一輛橋式起重機，對其進行無模型終端 起重機運動軌跡仿真)，通過無模型終端滑模控制，我們可以精確地控制起重機跡，避免了傳統(tǒng)模型控制方法中可能出現(xiàn)的模型誤差問題，且一種無模型終端滑模橋式起重機控制方法，借助滑?？囟丝刂葡嘟Y(jié)合，實現(xiàn)了對橋