兩輪載人自平衡車導航系統(tǒng)的設計與實現ppt

兩輪載人自平衡車導航系統(tǒng)的設計與實現ppt

“兩輪載人自平衡車系統(tǒng)的討論與實現”的配套項目,旨在為兩輪載人自平衡車設計導航系統(tǒng)。

.立項背景兩輪自平衡機器人優(yōu)點:。

,由自動給出正反轉力矩,便利起動、停止、停留在某處,前進后退自如。

,使機器人可以做得更小更輕。

廣泛應用于代步工具、通勤車、緊急服務、郵件派送、空間探究、戰(zhàn)場偵察、危急品運輸、滅火、智能輪椅等方面。

輪式機器人在工作過程中可能會遇到工作區(qū)域狹窄、路面不平、工作環(huán)境簡單多變、需要常常轉向的工作場合。

如何在這樣的環(huán)境里敏捷快捷的完成任務呢.討論意義提高適應性和魯棒性解除機器人與試驗室之間臍帶效應推動機器人商業(yè)化進程多傳感器信息融合為移動機器人在各種簡單、動態(tài)、不確定或未知的環(huán)境中工作供應了一種有效的技術解決途徑。

更精確地觀看和解釋環(huán)境冗余性、互補性、實時性及低成本性隨著兩輪自平衡機器人在各個領域的不斷深化,越來越多的狀況要求機器人具備在未知的環(huán)境中自主導航的力量。

.國內外同類課題現狀分析電磁導航通過感應線圈對電流的檢測來感知路徑信息導航以空間衛(wèi)星為基礎,能在全球范圍內確定目標位置進行高精度導航視覺導航信號探測范圍寬獵取信息完整基于傳感器數據導航利用非視覺傳感器實現機器人導航超聲波傳感器、紅外傳感器、、慣性導航法等方法肯定定位技術包括、陸標定位、基于已知地圖的定位等方法。

路徑規(guī)劃靜態(tài)路徑規(guī)劃即離線全局路徑規(guī)劃動態(tài)路徑規(guī)劃即在線局部路徑規(guī)劃環(huán)境信息完全已知。

有可視圖法、柵格法等方法環(huán)境信息部分或者完全未知。

有人工勢場法、模糊規(guī)律算法、遺傳算法等方法成本低,可行性較高,對外部環(huán)境無特別要求,但定位誤差會隨時間的累積而不斷增長。

不存在累積誤差,但一般比較簡單,成本較高。

.國內外同類課題現狀分析移動機器人中采納的多傳感器信息融合方法加權平均法濾波擴展濾波估量-證據推理模糊規(guī)律神經網絡可以進行數據層、特征層以及決策層等不同的層次的融合,也可以實現測距傳感器信息、內部航跡推算系統(tǒng)信息、全局定位信息之間的信息融合,進而精確?????、全面地熟悉和描述被測對象與環(huán)境。

、,查閱資料,搭建導航系統(tǒng)的框架。

,搭建硬件電路,選擇超聲波傳感器、紅外傳感器、接觸傳感器,依據系統(tǒng)應用時的參數要求來打算電源系統(tǒng)和驅動系統(tǒng),并進行系統(tǒng)的硬件調試。

,采納卡爾曼濾波方法對動態(tài)的低層次冗余傳感器數據實時融合。

,消退光電編碼器的累積誤差,從而實現更精確?????地自定位。

,使機器人的移動路徑為無碰撞及最優(yōu)的路徑。

.:查閱相關資料。

由張英坤和杜洪偉負責硬件結構的搭建與配置,由孫永芳和周璐負責傳感器的選型及多傳感器融合算法的實現。

-:由張英坤和杜洪偉負責硬件的調試,由孫永芳和周璐負責定位算法的實現。

-:由張英坤和杜洪偉負責硬件的調試,由孫永芳和周璐負責路徑規(guī)劃算法的實現。

-:將設計的導航系統(tǒng)裝與雙輪載人自平衡車,并與