2022高職 機(jī)電一體化項(xiàng)目1 任務(wù)二（賽項(xiàng)賽題）

賽卷1

ChinaSkills

2022年全國職業(yè)院校技能大賽

機(jī)電一體化項(xiàng)目（高職組）

任務(wù)書C\D\E\F

賽卷1

選手須知：

1.任務(wù)書共39頁,附頁圖紙16頁,故障排查表」一頁，如出現(xiàn)任務(wù)書缺頁、

字跡不清等問題，請及時(shí)向裁判申請更換任務(wù)書。

2.競賽任務(wù)完成過程配有兩臺編程計(jì)算機(jī)，參考資料（競賽平臺相關(guān)的器件手

冊等）放置在“D：\參考資料”文件夾下。

3.參賽團(tuán)隊(duì)?wèi)?yīng)在4小時(shí)內(nèi)完成任務(wù)書規(guī)定內(nèi)容；選手在競賽過程中創(chuàng)建的程序文

件必須存儲(chǔ)到"D：\技能競賽'競賽編號”文件夾下，未存儲(chǔ)到指定位置的運(yùn)

行記錄或程序文件均不予給分。

4.選手提交的試卷不得出現(xiàn)學(xué)校、姓名等與身份有關(guān)的信息，否則成績無效。

5.由于錯(cuò)誤接線、操作不當(dāng)?shù)仍蛞餚LC、觸摸屏、變頻器、工業(yè)機(jī)器人控制

器及I/O組件、伺服放大器的損壞，將依據(jù)大賽規(guī)程進(jìn)行處理。

6.在完成任務(wù)過程中，請及時(shí)保存程序及數(shù)據(jù)。

場次：工位號：日期:

賽卷1

2022年全國職業(yè)院校技能大賽

一、項(xiàng)目名稱：機(jī)電一體化項(xiàng)目

二、任務(wù)情境：組裝、編程、調(diào)試一條小型自動(dòng)化生產(chǎn)線

現(xiàn)有一條小型自動(dòng)化生產(chǎn)線，需要按客戶要求進(jìn)行組裝、編程、調(diào)試。其中包括設(shè)計(jì)、安

裝、調(diào)試機(jī)械部件和電氣系統(tǒng)，并能完成設(shè)備控制系統(tǒng)和人機(jī)界面編程，對自動(dòng)化生產(chǎn)線進(jìn)行

維護(hù)、維修、系統(tǒng)集成與技術(shù)改進(jìn)等工作。

三、項(xiàng)目任務(wù)及時(shí)間安排：機(jī)電一體化項(xiàng)目試題主要考核選手組裝、編程、調(diào)試一條小型

自動(dòng)化生產(chǎn)線的能力，該生產(chǎn)線由顆粒上料站、加蓋擰蓋站、檢測分揀站、機(jī)器人搬運(yùn)站、智

能倉儲(chǔ)站5個(gè)單元組成。大賽為期2天，完成6個(gè)工作任務(wù)，并實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)過程自動(dòng)化，累計(jì)完成

時(shí)間為8小時(shí)，由2位選手以團(tuán)隊(duì)方式進(jìn)行完成。

本屆全國職業(yè)院校技能大賽機(jī)電一體化項(xiàng)目的工作任務(wù)、內(nèi)容及時(shí)間分配如下表:

天次模塊名稱模塊內(nèi)容完成時(shí)間任務(wù)類型

工作任務(wù)A單元的機(jī)械安裝與調(diào)試機(jī)械裝調(diào)

第1天4小時(shí)

工作任務(wù)B單元的電氣接線與調(diào)試電氣接線

工作任務(wù)C單元的編程與調(diào)試編程調(diào)試

第2天工作任務(wù)D單元的故障檢修4小時(shí)設(shè)備維護(hù)

工作任務(wù)E自動(dòng)線系統(tǒng)程序優(yōu)化與調(diào)試編程優(yōu)化

第1-2天工作任務(wù)F職業(yè)素養(yǎng)全程

賽卷1

競賽設(shè)備說明

競賽平臺主要由顆粒上料單元、加蓋擰蓋單元、檢測分揀單元、工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)單元、智

能倉儲(chǔ)單元等組成，實(shí)現(xiàn)空瓶上料、顆粒物料上料、物料分揀、顆粒填裝、加蓋、擰蓋、物料

檢測、瓶蓋檢測、產(chǎn)品分揀、機(jī)器人搬運(yùn)合格產(chǎn)品入盒、盒蓋包裝、貼標(biāo)、入庫等自動(dòng)生產(chǎn)全

過程。

圖0T自動(dòng)化生產(chǎn)線示意圖

本系統(tǒng)工作過程概述如下：

（一）顆粒上料單元圓盤輸送機(jī)構(gòu)將空瓶輸送到上料輸送線上，圓盤空瓶到位檢測傳感器檢

測到空瓶，圓盤輸送機(jī)構(gòu)停止。上料輸送帶將空瓶輸送到主輸送帶，當(dāng)空瓶到達(dá)填裝位后，填

裝定位機(jī)構(gòu)將空瓶固定，主輸送帶停止；同時(shí)根據(jù)任務(wù)要求供料機(jī)構(gòu)推出對應(yīng)顏色物料；填裝

機(jī)構(gòu)將到位的顆粒物料吸取放到空物料瓶內(nèi)；物料瓶內(nèi)填裝物料到達(dá)設(shè)定的顆粒數(shù)量后，填裝

定位氣缸松開，主輸送帶啟動(dòng)，將物料瓶輸送到下一個(gè)工位。

圖0-2物料裝瓶

（二）物料瓶被輸送到加蓋擰蓋單元的加蓋機(jī)構(gòu)下，加蓋定位機(jī)構(gòu)將物料瓶固定，加蓋機(jī)構(gòu)

啟動(dòng)加蓋流程，將蓋子（白色或藍(lán)色）加到物料瓶上；加上蓋子的物料瓶繼續(xù)被送往擰蓋機(jī)構(gòu),

賽卷1

到擰蓋機(jī)構(gòu)下方，擰蓋定位機(jī)構(gòu)將物料瓶固定，擰蓋機(jī)構(gòu)啟動(dòng)，將瓶蓋擰緊。

圖0-3加蓋擰蓋

（三）擰蓋完成的物料瓶經(jīng)過檢測分揀單元進(jìn)行檢測：進(jìn)料檢測傳感器檢測擰蓋完成的物

料瓶是否到位，回歸反射傳感器檢測瓶蓋是否擰緊；檢測機(jī)構(gòu)檢測物料瓶內(nèi)部顆粒數(shù)量是否符

合要求；對擰蓋與顆粒均合格的物料瓶進(jìn)行瓶蓋顏色判別區(qū)分；擰蓋或顆粒不合格的物料瓶被

分揀機(jī)構(gòu)推送到廢品輸送帶上進(jìn)行分揀；擰蓋與顆粒均合格的物料瓶被輸送到主輸送帶末端，

等待機(jī)器人搬運(yùn)。

合格品不合格品

圖0-4合格與不合格品示意圖

（四）工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)單元兩個(gè)升降臺機(jī)構(gòu)存儲(chǔ)包裝盒和包裝盒蓋；升降臺A將包裝盒推

向物料臺上；6軸機(jī)器人將物料瓶抓取放入物料臺上的包裝盒內(nèi)；包裝盒4個(gè)工位放滿物料瓶后,

6軸機(jī)器人從升降臺B上吸取盒蓋，蓋在包裝盒上；6軸機(jī)器人根據(jù)瓶蓋的顏色對盒蓋上標(biāo)簽位

進(jìn)行分別貼標(biāo)，貼完4個(gè)標(biāo)簽后通知智能倉儲(chǔ)單元入庫。

物料瓶放入物料盒蓋上盒蓋蓋貼上標(biāo)簽

賽卷1

圖0-5包裝過程

（五）智能倉儲(chǔ)單元堆垛機(jī)構(gòu)把機(jī)器人單元物料臺上的包裝盒體叉取出來，然后按要求依

次放入倉儲(chǔ)相應(yīng)倉位。兩個(gè)3X3的倉庫每個(gè)倉位均安裝一個(gè)檢測傳感器對倉位空滿狀態(tài)進(jìn)行檢

測，堆垛機(jī)構(gòu)水平軸為一個(gè)精密轉(zhuǎn)盤機(jī)構(gòu)，垂直機(jī)構(gòu)為渦輪絲桿升降機(jī)構(gòu)，均由精密伺服電機(jī)

進(jìn)行高精度控制；行走軸為同步帶傳動(dòng)，采用步進(jìn)電機(jī)控制。

賽卷1

任務(wù)C單元程序編寫與調(diào)試

任務(wù)情境：

選手在完成任務(wù)A/B的機(jī)械裝調(diào)和電氣接線后，現(xiàn)需要團(tuán)隊(duì)負(fù)責(zé)完成顆粒上料單元、加蓋擰

蓋單元、檢測分揀單元、機(jī)器人搬運(yùn)單元、智能倉儲(chǔ)單元的PLC程序與機(jī)器人程序編寫，從空

瓶上料、顆粒物料上料、物料分揀、顆粒填裝、加蓋、擰蓋、物料檢測、瓶蓋檢測、產(chǎn)品分

揀、機(jī)器人搬運(yùn)合格產(chǎn)品入盒、盒蓋包裝、貼標(biāo)、成品入庫的工序，保證能夠進(jìn)行正確運(yùn)行,

系統(tǒng)符合專業(yè)技術(shù)規(guī)范。在規(guī)定時(shí)間內(nèi)完成整套生產(chǎn)線的程序編寫與調(diào)試，以便生產(chǎn)線后期能

夠?qū)崿F(xiàn)生產(chǎn)過程自動(dòng)化。

配分競賽時(shí)間信息資料

30/100任務(wù)C/D/E（4小時(shí)）詳見D盤

任務(wù)一：顆粒上料單元程序編寫與調(diào)試

1、任務(wù)概要

現(xiàn)需要團(tuán)隊(duì)負(fù)責(zé)完成顆粒上料單元

的控制程序設(shè)計(jì)與調(diào)試工作，以便生產(chǎn)

線后期能夠?qū)崿F(xiàn)生產(chǎn)過程自動(dòng)化。

設(shè)備狀態(tài)：

工作單元已完成掛板的電氣安裝、

臺面模塊安裝接線，尚未開展單元的編

程與調(diào)試工作。

2、任務(wù)描述

完成顆粒上料單元控制程序、觸摸屏工程設(shè)計(jì)并進(jìn)行單機(jī)調(diào)試，保證能夠進(jìn)行正確運(yùn)行,

以便生產(chǎn)線后期能夠?qū)崿F(xiàn)生產(chǎn)過程自動(dòng)化。

在任務(wù)完成時(shí)，你需要檢查確認(rèn)以下幾點(diǎn)：

（1）已經(jīng)完成單元的機(jī)械安裝、電氣接線和氣路連接，并確保器件的動(dòng)作準(zhǔn)確無誤。

（2）設(shè)置變頻器參數(shù)，能實(shí)現(xiàn)單元運(yùn)行功能即可，但高速不能超過（50Hz）,低速不能

賽卷1

低于（10Hz）o

（3）單元運(yùn)行功能與要求一致。

（4）根據(jù)任務(wù)書提供的監(jiān)控畫面數(shù)據(jù)監(jiān)控表設(shè)計(jì)觸摸屏畫面，利用本單元觸摸屏進(jìn)行單

站調(diào)試運(yùn)行，包含啟動(dòng)、停止、復(fù)位、單周期等，組態(tài)畫面如圖CT所示，指示燈輸入信息為1

時(shí)為綠色，輸入信息為0時(shí)保持灰色。按鈕強(qiáng)制輸出1時(shí)為紅色，按鈕強(qiáng)制輸出0時(shí)為灰色，觸

摸屏上必須設(shè)置一個(gè)手動(dòng)/自動(dòng)按鈕，只有在該按鈕被按下，且單元處于“單機(jī)”狀態(tài)，手動(dòng)

強(qiáng)制輸出控制按鈕有效。

顆粒上料單元監(jiān)控畫面數(shù)據(jù)監(jiān)控表

序號名稱類型功能說明

1吸盤填裝限位位指示燈吸盤填裝限位指示燈

2推料氣缸A前限位指示燈推料氣缸A前限指示燈

3推料氣缸B前限位指示燈推料氣缸B前限指示燈

4啟動(dòng)位指示燈啟動(dòng)狀態(tài)指示燈

5停止位指示燈停止?fàn)顟B(tài)指示燈

6復(fù)位位指示燈復(fù)位狀態(tài)指示燈

7單/聯(lián)機(jī)位指示燈單/聯(lián)機(jī)狀態(tài)指示燈

8物料瓶上料檢測位指示燈物料瓶上料檢測指示燈

9顆粒填裝位檢測位指示燈顆粒填裝位檢測指示燈

10顏色確認(rèn)A檢測位指示燈顏色確認(rèn)A檢測指示燈

11顏色確認(rèn)B檢測位指示燈顏色確認(rèn)B檢測指示燈

12料筒A物料檢測位指示燈料筒A物料檢測指示燈

13料筒B物料檢測位指示燈料筒B物料檢測指示燈

14顆粒到位檢測位指示燈顆粒到位檢測指示燈

15填裝定位氣缸后限位指示燈填裝定位氣缸后限指示燈

16填裝升降氣缸上限位指示燈填裝升降氣缸上限指示燈

17填裝升降氣缸下限位指示燈填裝升降氣缸下限指示燈

18上料輸送帶電機(jī)啟停標(biāo)準(zhǔn)按鈕上料輸送帶電機(jī)啟停手動(dòng)輸出

19主輸送帶電機(jī)啟停標(biāo)準(zhǔn)按鈕主輸送帶電機(jī)啟停手動(dòng)輸出

20旋轉(zhuǎn)氣缸標(biāo)準(zhǔn)按鈕旋轉(zhuǎn)氣缸電磁閥手動(dòng)輸出

21升降氣缸標(biāo)準(zhǔn)按鈕升降氣缸電磁閥手動(dòng)輸出

22取料吸盤標(biāo)準(zhǔn)按鈕取料吸盤電磁閥手動(dòng)輸出

23定位氣缸標(biāo)準(zhǔn)按鈕定位氣缸電磁閥手動(dòng)輸出

24推料氣缸A標(biāo)準(zhǔn)按鈕推料氣缸A電磁閥手動(dòng)輸出

25推料氣缸B標(biāo)準(zhǔn)按鈕推料氣缸B電磁閥手動(dòng)輸出

26變頻電機(jī)正轉(zhuǎn)標(biāo)準(zhǔn)按鈕變頻電機(jī)正轉(zhuǎn)手動(dòng)輸出

賽卷1

序號名稱類型功能說明

27變頻電機(jī)反轉(zhuǎn)標(biāo)準(zhǔn)按鈕變頻電機(jī)反轉(zhuǎn)手動(dòng)輸出

28變頻電機(jī)高速標(biāo)準(zhǔn)按鈕變頻電機(jī)高速手動(dòng)輸出

29變頻電機(jī)中速標(biāo)準(zhǔn)按鈕變頻電機(jī)中速手動(dòng)輸出

30變頻電機(jī)低速標(biāo)準(zhǔn)按鈕變頻電機(jī)低速手動(dòng)輸出

該按鈕按下，本單元處于手動(dòng)測

31手動(dòng)/自動(dòng)標(biāo)準(zhǔn)按鈕試狀態(tài)，手動(dòng)強(qiáng)制輸出控制按鈕

有效。

該按鈕按下，本單元進(jìn)行單周期

32單周期標(biāo)準(zhǔn)按鈕

運(yùn)行演示

機(jī)電一體化智能實(shí)訓(xùn)平臺：顆粒上料單元G乙2021工位

輸入指示燈布局區(qū)域手動(dòng)輸出控制布局區(qū)域

圖CT顆粒上料單元組態(tài)畫面

(5)根據(jù)任務(wù)書提供I/O分配表完成控制程序設(shè)計(jì)。

序號名稱功能描述備注

1X0上料傳感器感應(yīng)到物料，X0閉合

2XI顆粒填裝位感應(yīng)到物料，XI閉合

3X4檢測到料筒A有物料，X4閉合

4X5檢測到料筒B有物料，X5閉合

5X6輸送帶取料位檢測到物料，X6閉合

6X7填裝定位氣缸后限位感應(yīng)，X7閉合

賽卷1

序號名稱功能描述備注

7X10按下啟動(dòng)按鈕，X10閉合

8XII按下停止按鈕，XII閉合

9X12按下復(fù)位按鈕，X12閉合

10X13按下聯(lián)機(jī)按鈕，X13閉合

11X14填裝升降氣缸上限位感應(yīng)，X14閉合

12X15填裝升降氣缸下限位感應(yīng)，X15閉合

13X20吸盤填裝限位感應(yīng)，X20閉合

14X21推料氣缸A后限位感應(yīng)，X21閉合

15X22推料氣缸B后限位感應(yīng)，X22閉合

16X23填裝旋轉(zhuǎn)氣缸左限感應(yīng)，X23閉合

17X24填裝旋轉(zhuǎn)氣缸右限感應(yīng)，X24閉合

18X25圓盤空瓶到位檢測，X25閉合

19Y0Y0閉合上料輸送帶運(yùn)行

20Y1Y1閉合主輸送帶運(yùn)行

21Y2Y2閉合填裝旋轉(zhuǎn)氣缸旋轉(zhuǎn)

22Y3Y3閉合填裝升降氣缸下降

23Y4Y4閉合吸盤拾取

24Y5Y5閉合定位氣缸伸出

25Y6Y6閉合推料氣缸A推料

26Y7Y7閉合推料氣缸B推料

27Y10Y10閉合啟動(dòng)指示燈亮

28Y11Y11閉合停止指示燈亮

29Y12Y12閉合復(fù)位指示燈亮

30Y23Y23閉合變頻電機(jī)正傳

31Y24Y24閉合變頻電機(jī)反轉(zhuǎn)

32Y25Y25閉合變頻電機(jī)高速檔

33Y26Y26閉合變頻電機(jī)中速檔

34Y27Y27閉合變頻電機(jī)低速檔

35Y30Y30閉合圓盤電機(jī)運(yùn)行

賽卷1

單元運(yùn)行功能流程要求：

（1）上電，系統(tǒng)處于“停止”狀態(tài)。“停止”指示燈亮，“啟動(dòng)”和“復(fù)位”指示燈

滅。

（2）在“停止”狀態(tài)下，按下“復(fù)位”按鈕，該單元復(fù)位，復(fù)位過程中，“復(fù)位”指示

燈閃爍（2Hz）,所有機(jī)構(gòu)回到初始位置。復(fù)位完成后，“復(fù)位”指示燈常亮，“啟動(dòng)”和

“停止”指示燈滅?！斑\(yùn)行”或“復(fù)位”狀態(tài)下，按“啟動(dòng)”按鈕無效。

（3）在“復(fù)位”就緒狀態(tài)下，按下“啟動(dòng)”按鈕，單元啟動(dòng)，“啟動(dòng)”指示燈亮，“停

止”和“復(fù)位”指示燈滅。

（4）推料氣缸A推出3顆白色物料。

（5）顆粒上料機(jī)構(gòu)啟動(dòng)高速運(yùn)行，變頻器以50Hz頻率輸出。

（6）當(dāng)白色物料到達(dá)取料位后，顆粒到位檢測傳感器動(dòng)作，顆粒上料機(jī)構(gòu)停止。

（7）填裝機(jī)構(gòu)下降。

（8）吸盤打開，吸住物料。

（9）填裝機(jī)構(gòu)上升。

（10）填裝機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)向裝料位。

（11）在第（4）步開始的同時(shí)，圓盤輸送機(jī)構(gòu)開始轉(zhuǎn)動(dòng)，上料輸送帶與主輸送帶同時(shí)啟

動(dòng)，當(dāng)圓盤空瓶到位檢測傳感器檢測到空瓶時(shí)，圓盤輸送機(jī)構(gòu)停止，上料輸送帶將空瓶輸送到

主輸送帶，上料檢測傳感器感應(yīng)到空瓶，上料輸送帶停止。

（12）當(dāng)顆粒填裝位檢測傳感器檢測到空瓶，并等待空瓶到達(dá)填裝位時(shí)，填裝定位氣缸伸

出，將空瓶固定。

（13）當(dāng)?shù)冢?0）步和第（12）都完成后，填裝機(jī)構(gòu)下降。

（14）填裝機(jī)構(gòu)下降到吸盤填裝限位開關(guān)感應(yīng)到位后，吸盤關(guān)閉，物料順利放入瓶子，無

任何碰撞現(xiàn)象。

（15）填裝機(jī)構(gòu)上升。

（16）填裝機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)向取料位。

（17）當(dāng)瓶子裝滿3顆白料。

（18）填裝定位氣缸縮回。

（19）將瓶子輸送到下一工位。

（20）循環(huán)進(jìn)入第（6）步，進(jìn)行下一個(gè)瓶子的填裝。

（21）在任何啟動(dòng)運(yùn)行狀態(tài)下，按下“停止”按鈕，若當(dāng)前填裝機(jī)構(gòu)吸有物料，則應(yīng)在完

賽卷1

成第（15）步后停止，否則立即停止，所有機(jī)構(gòu)不工作，“停止”指示燈亮，“啟動(dòng)”和“復(fù)

位”指示燈滅。

任務(wù)二：加蓋擰蓋單元程序編寫與調(diào)試

1、任務(wù)概要

現(xiàn)需要團(tuán)隊(duì)負(fù)責(zé)完成加蓋擰蓋單

元的控制程序設(shè)計(jì)與調(diào)試工作，以便

生產(chǎn)線后期能夠?qū)崿F(xiàn)生產(chǎn)過程自動(dòng)

化。

設(shè)備狀態(tài)：

工作單元已完成掛板的電氣安

裝、臺面模塊安裝接線，尚未開展單

元的編程與調(diào)試工作。

2、任務(wù)描述

完成加蓋擰蓋單元控制程序、觸摸屏工程設(shè)計(jì)并進(jìn)行單機(jī)調(diào)試，保證能夠進(jìn)行正確運(yùn)行,

以便生產(chǎn)線后期能夠?qū)崿F(xiàn)生產(chǎn)過程自動(dòng)化。

在任務(wù)完成時(shí)，你需要檢查確認(rèn)以下幾點(diǎn)：

（1）已經(jīng)完成單元的機(jī)械安裝、電氣接線和氣路連接，并確保器件的動(dòng)作準(zhǔn)確無誤。

（2）單元運(yùn)行功能與要求一致。

（3）根據(jù)任務(wù)書提供的監(jiān)控畫面數(shù)據(jù)監(jiān)控表設(shè)計(jì)觸摸屏畫面，利用本單元觸摸屏進(jìn)行單

站調(diào)試運(yùn)行，包含啟動(dòng)、停止、復(fù)位、單周期等，組態(tài)畫面如圖C-2所示，畫面顏色分配和觸

摸屏“手動(dòng)/自動(dòng)按鈕”要求同顆粒上料單元組態(tài)畫面。

加蓋擰蓋單元監(jiān)控畫面數(shù)據(jù)監(jiān)控表

序號名稱類型功能說明

1啟動(dòng)位指示燈啟動(dòng)狀態(tài)指示燈

2停止位指示燈停止?fàn)顟B(tài)指示燈

3復(fù)位位指示燈復(fù)位狀態(tài)指示燈

4單/聯(lián)機(jī)位指示燈單/聯(lián)機(jī)狀態(tài)指示燈

5瓶蓋料筒檢測位指示燈瓶蓋料筒檢測指示燈

6加蓋位檢測位指示燈加蓋位檢測指示燈

7擰蓋位檢測位指示燈擰蓋位檢測指示燈

賽卷1

序號名稱類型功能說明

8加蓋伸縮氣缸前限位指示燈加蓋伸縮氣缸前限指示燈

9加蓋伸縮氣缸后限位指示燈加蓋伸縮氣缸后限指示燈

10加蓋升降氣缸上限位指示燈加蓋升降氣缸上限指示燈

11加蓋升降氣缸下限位指示燈加蓋升降氣缸下限指示燈

12加蓋定位氣缸后限位指示燈加蓋定位氣缸后限指示燈

13擰蓋升降氣缸上限位指示燈擰蓋升降氣缸上限指示燈

14擰蓋定位氣缸后限位指示燈擰蓋定位氣缸后限指示燈

15升降底座上限位指示燈加蓋升降底座氣缸上限指示燈

16輸送帶電機(jī)啟停標(biāo)準(zhǔn)按鈕輸送帶電機(jī)啟?？刂戚敵?/p>

17擰蓋電機(jī)啟停標(biāo)準(zhǔn)按鈕擰蓋電機(jī)啟?？刂戚敵?/p>

18加蓋伸縮氣缸標(biāo)準(zhǔn)按鈕加蓋伸縮氣缸電磁閥輸出

19加蓋升降氣缸標(biāo)準(zhǔn)按鈕加蓋升降氣缸電磁閥輸出

20加蓋定位氣缸標(biāo)準(zhǔn)按鈕加蓋定位氣缸電磁閥輸出

21擰蓋升降氣缸標(biāo)準(zhǔn)按鈕擰蓋升降氣缸電磁閥輸出

22擰蓋定位氣缸標(biāo)準(zhǔn)按鈕擰蓋定位氣缸電磁閥輸出

23升降底座氣缸標(biāo)準(zhǔn)按鈕加蓋升降底座氣缸電磁閥輸出

24升降吸盤標(biāo)準(zhǔn)按鈕加蓋升降吸盤電磁閥輸出

該按鈕按下，本單元處于手動(dòng)測試狀態(tài)，手

25手動(dòng)/自動(dòng)標(biāo)準(zhǔn)按鈕

動(dòng)強(qiáng)制輸出控制按鈕有效。

26單周期標(biāo)準(zhǔn)按鈕該按鈕按下，本單元進(jìn)行單周期運(yùn)行演示

機(jī)電一體化智能實(shí)訓(xùn)平臺：加蓋擰蓋單元GZ-2021工位

輸入指示燈布局區(qū)域手動(dòng)輸出控制布局區(qū)域

圖C-2加蓋擰蓋單元組態(tài)畫面

賽卷1

（4）根據(jù)任務(wù)書提供I/O分配表完成控制程序設(shè)計(jì)。

序號名稱功能描述備注

1X0瓶蓋料筒感應(yīng)到瓶蓋，X0閉合

2XI加蓋位傳感器感應(yīng)到物料，XI閉合

3X2擰蓋位傳感器感應(yīng)到物料，X2閉合

4X3加蓋伸縮氣缸伸出前限位感應(yīng)，X3閉合

5X4加蓋伸縮氣缸縮回后限位感應(yīng)，X4閉合

6X5加蓋升降氣缸上限位感應(yīng)，X5閉合

7X6加蓋升降氣缸下限位感應(yīng)，X6閉合

8X7加蓋定位氣缸后限位感應(yīng)，X7閉合

9X10按下啟動(dòng)按鈕，X10閉合

10XII按下停止按鈕，XII閉合

11X12按下復(fù)位按鈕，X12閉合

12X13按下聯(lián)機(jī)按鈕，X13閉合

13X14擰蓋升降氣缸上限位感應(yīng)，X14閉合

14X15擰蓋定位氣缸后限位感應(yīng)，X15閉合

15X16加蓋升降底座上限位感應(yīng)，X16閉合

16Y0Y0閉合，主輸送帶運(yùn)行

17Y1Y1閉合，擰蓋電機(jī)運(yùn)行

18Y2Y2閉合，加蓋伸縮氣缸伸出

19Y3Y3閉合，加蓋升降氣缸下降

20Y4Y4閉合，加蓋定位氣缸伸出

21Y5Y5閉合，擰蓋升降氣缸下降

22Y6Y6閉合，擰蓋定位氣缸伸出

23Y7Y7閉合，升降底座氣缸下降

24Y10Y10閉合，啟動(dòng)指示燈亮

25Y11Y11閉合，停止指示燈亮

26Y12Y12閉合，復(fù)位指示燈亮

27Y13Y13閉合，升降吸盤吸氣

單元運(yùn)行功能流程要求:

（1）上電，設(shè)備任一部件不在初始位置，系統(tǒng)自動(dòng)復(fù)位;

（2）或者系統(tǒng)處于停止?fàn)顟B(tài)下，按下“復(fù)位”按鈕系統(tǒng)自動(dòng)復(fù)位。其它運(yùn)行狀態(tài)下按此

賽卷1

按鈕無效；

（3）“復(fù)位”燈（黃色燈，下同）閃亮顯示；

（4）“停止”（紅色燈，下同）燈滅；

（5）“啟動(dòng)"（綠色燈，下同）燈滅；

（6）所有部件回到初始位置；

（7）“復(fù)位”燈常亮，系統(tǒng)進(jìn)入就緒狀態(tài)。

單元啟動(dòng)控制：

（8）系統(tǒng)在就緒狀態(tài)按啟動(dòng)按鈕，單元進(jìn)入運(yùn)行狀態(tài)，而停止?fàn)顟B(tài)下按此按鈕無效；

（9）“啟動(dòng)”指示燈亮；

（10）“復(fù)位”指示燈滅；

（11）主輸送帶啟動(dòng)運(yùn)行；

（12）手動(dòng)將無蓋物料瓶放置到該單元起始端；

（13）當(dāng)加蓋位檢測傳感器檢測到有物料瓶，并等待物料瓶運(yùn)行到加蓋工位下方時(shí)，輸送帶停

止；

（14）加蓋定位氣缸推出，將物料瓶準(zhǔn)確固定；

（15）如果加蓋機(jī)構(gòu)內(nèi)無瓶蓋，即瓶蓋料筒檢測傳感器無動(dòng)作，加蓋機(jī)構(gòu)不動(dòng)作；

①手動(dòng)將蓋子放入后，瓶蓋料筒檢測傳感器感應(yīng)到瓶蓋；

②瓶蓋料筒檢測傳感器動(dòng)作；

③加蓋機(jī)構(gòu)開始運(yùn)行，繼續(xù)第（9）步動(dòng)作；

（16）如果加蓋機(jī)構(gòu)有瓶蓋，瓶蓋料筒檢測傳感器動(dòng)作，升降底座下降；加蓋伸縮氣缸推出，將

瓶蓋推到落料口；

（17）加蓋升降氣缸伸出，將瓶蓋壓下；

（18）瓶蓋準(zhǔn)確落在物料瓶上，無偏斜；

（19）加蓋伸縮氣缸縮回；

（20）升降底座上升;

賽卷1

(21)加蓋升降氣缸縮回；

(22)加蓋定位氣缸縮回；

(23)主輸送帶啟動(dòng)；

(24)當(dāng)擰蓋位檢測傳感器檢測到有物料瓶，并等待物料瓶運(yùn)行到擰蓋工位下方時(shí)，輸送帶停

止；

(25)擰蓋定位氣缸推出，將物料瓶準(zhǔn)確固定；

(26)擰蓋電機(jī)開始旋轉(zhuǎn)；

(27)擰蓋升降氣缸下降；

(28)瓶蓋完全被擰緊；

(29)擰蓋電機(jī)停止運(yùn)行；

(30)擰蓋升降氣缸縮回；

(31)擰蓋定位氣缸縮回；

(32)主輸送帶啟動(dòng)；

(33)當(dāng)物料瓶輸送到主輸送帶末端后，人工拿走物料瓶。重復(fù)第(5)到(25)步，直

到4個(gè)物料瓶與4個(gè)瓶蓋用完為止，每次循環(huán)內(nèi)，任何一步動(dòng)作失誤，該步都不得分。

單元停止控制：

(1)系統(tǒng)在運(yùn)行狀態(tài)按“停止”按鈕，單元立即停止，所有機(jī)構(gòu)不工作；

(2)“停止”指示燈亮；“運(yùn)行”指示燈滅。

賽卷1

任務(wù)三：檢測分揀單元程序編寫與調(diào)試

1、任務(wù)概要

現(xiàn)需要團(tuán)隊(duì)負(fù)責(zé)完成檢測分揀單

元的控制程序設(shè)計(jì)與調(diào)試工作，以便

生產(chǎn)線后期能夠?qū)崿F(xiàn)生產(chǎn)過程自動(dòng)

化。

設(shè)備狀態(tài)：

工作單元已完成掛板的電氣安

裝、臺面模塊安裝接線，尚未開展單檢測分揀單元

元的編程與調(diào)試工作。

2、任務(wù)描述

完成檢測分揀單元控制程序、觸摸屏工程設(shè)計(jì)并進(jìn)行單機(jī)調(diào)試，保證能夠進(jìn)行正確運(yùn)行,

以便生產(chǎn)線后期能夠?qū)崿F(xiàn)生產(chǎn)過程自動(dòng)化。

在任務(wù)完成時(shí)，你需要檢查確認(rèn)以下幾點(diǎn)：

（1）已經(jīng)完成單元的機(jī)械安裝、電氣接線和氣路連接，并確保器件的動(dòng)作準(zhǔn)確無誤。

（2）單元運(yùn)行功能與要求一致。

（3）根據(jù)任務(wù)書提供的監(jiān)控畫面數(shù)據(jù)監(jiān)控表設(shè)計(jì)觸摸屏畫面，利用本單元觸摸屏進(jìn)行單

站調(diào)試運(yùn)行，包含啟動(dòng)、停止、復(fù)位、單周期等，組態(tài)畫面如圖C-3所示，畫面顏色分配和

觸摸屏“手動(dòng)/自動(dòng)按鈕”要求同顆粒上料單元組態(tài)畫面。

檢測分揀單元監(jiān)控畫面數(shù)據(jù)監(jiān)控表

序號名稱類型功能說明

1啟動(dòng)位指示燈啟動(dòng)狀態(tài)指示燈

2停止位指示燈停止?fàn)顟B(tài)指示燈

3復(fù)位位指示燈復(fù)位狀態(tài)指示燈

4單/聯(lián)機(jī)位指示燈單/聯(lián)機(jī)狀態(tài)指示燈

5進(jìn)料檢測傳感器位指示燈進(jìn)料檢測傳感器指示燈

6旋緊檢測傳感器位指示燈旋緊檢測傳感器指示燈

7瓶蓋藍(lán)色檢測傳感器位指示燈瓶蓋藍(lán)色檢測傳感器指示燈

8瓶蓋白色檢測傳感器位指示燈瓶蓋白色檢測傳感器指示燈

9不合格到位檢測傳感位指示燈不合格到位檢測傳感器指示燈

賽卷1

序號名稱類型功能說明

器

10出料檢測傳感器位指示燈出料檢測傳感器指示燈

11分揀氣缸退回限位位指示燈分揀氣缸退回限位指示燈

12三顆料位檢測位指示燈三顆料位檢測指示燈

13四顆料位檢測位指示燈四顆料位檢測指示燈

14主輸送帶電機(jī)啟停標(biāo)準(zhǔn)按鈕主輸送帶電機(jī)啟停手動(dòng)輸出

15輔輸送帶電機(jī)啟停標(biāo)準(zhǔn)按鈕輔輸送帶電機(jī)啟停手動(dòng)輸出

16指示燈帶亮綠色標(biāo)準(zhǔn)按鈕指示燈亮綠色手動(dòng)輸出

17指示燈帶亮紅色標(biāo)準(zhǔn)按鈕指示燈亮紅色手動(dòng)輸出

18指示燈帶亮藍(lán)色標(biāo)準(zhǔn)按鈕指示燈亮藍(lán)色手動(dòng)輸出

19分揀氣缸電磁閥標(biāo)準(zhǔn)按鈕分揀氣缸電磁閥手動(dòng)輸出

該按鈕按下，本單元處于手動(dòng)測試狀

20手動(dòng)/自動(dòng)標(biāo)準(zhǔn)按鈕

態(tài)，手動(dòng)強(qiáng)制輸出控制按鈕有效。

該按鈕按下，本單元進(jìn)行單周期運(yùn)行演

21單周期標(biāo)準(zhǔn)按鈕

示

機(jī)電一體化智能實(shí)訓(xùn)平臺：檢測分揀單元GZ-2O21工位

輸入指示燈布局區(qū)域手動(dòng)輸出控制布局區(qū)域

圖C-3檢測分揀單元組態(tài)畫面

（4）根據(jù)任務(wù)書提供I/O分配表完成控制程序設(shè)計(jì)。

序號名稱功能描述備注

1X00進(jìn)料檢測傳感器感應(yīng)到物料，X00閉合

2X01旋緊檢測傳感器感應(yīng)到瓶蓋，X01閉合

賽卷1

序號名稱功能描述備注

3X03瓶蓋顏色傳感器感應(yīng)到藍(lán)色，X03閉合

4X04瓶蓋顏色傳感器感應(yīng)到白色，X04閉合

5X05不合格到位檢測傳感器感應(yīng)到物料，X05閉合

6X06出料檢測傳感器感應(yīng)到物料，X06閉合

7X07分揀氣缸退回限位感應(yīng)，X07閉合

8X10按下啟動(dòng)按鈕，X10閉合

9XII按下停止按鈕，XII閉合

10X12按下復(fù)位按鈕，X12閉合

11X13按下聯(lián)機(jī)按鈕，X13閉合

12X14三顆料位檢測

13X15四顆料位檢測

瓶蓋不合格分揀檢測傳感器感應(yīng)到物料，X20閉

14X20

合

15X21瓶蓋不合格分揀氣缸退回限位感應(yīng)，X21閉合

物料不合格分揀檢測傳感器感應(yīng)到物料，X22閉

16X22

合

17X23物料不合格分揀氣缸退回限位感應(yīng)，X23閉合

瓶蓋和物料都不合格分揀檢測傳感器感應(yīng)到物

18X24

料，X24閉合

瓶蓋和物料都不合格分揀氣缸退回限位感應(yīng)，

19X25

X25閉合

20Y00Y00閉合，主輸送帶運(yùn)行

21Y01Y01閉合，輔輸送帶運(yùn)行

22Y02Y02閉合，檢測機(jī)構(gòu)指示燈綠色常亮

23Y03Y03閉合，檢測機(jī)構(gòu)指示燈紅色常亮

24Y04Y04閉合，檢測機(jī)構(gòu)指示燈藍(lán)色常亮

25Y05Y05閉合，分揀氣缸伸出

26Y06Y06閉合，檢測機(jī)構(gòu)指示燈黃色常亮

27Y10Y10閉合，啟動(dòng)指示燈亮

28Y11Y11閉合，停止指示燈亮

29Y12Y12閉合，復(fù)位指示燈亮

30Y20Y20閉合，瓶蓋不合格分揀氣缸伸出

31Y21Y21閉合，物料不合格分揀氣缸伸出

賽卷1

序號名稱功能描述備注

32Y22Y22閉合，瓶蓋和物料不合格分揀氣缸伸出

單元運(yùn)行功能流程要求:

（1）上電，系統(tǒng)處于“停止”狀態(tài)下。“停止”指示燈亮，“啟動(dòng)”和“復(fù)位”指示燈

滅；

（2）在“停止”狀態(tài)下，按下“復(fù)位”按鈕，該單元復(fù)位，復(fù)位過程中，“復(fù)位”指示

燈閃爍，所有機(jī)構(gòu)回到初始位置。復(fù)位完成后，“復(fù)位”指示燈常亮，“啟動(dòng)”和“停止”指

示燈滅?！斑\(yùn)行”或“復(fù)位”狀態(tài)下，按“啟動(dòng)”按鈕無效；

（3）在“復(fù)位”就緒狀態(tài)下，按下“啟動(dòng)”按鈕，單元啟動(dòng)，“啟動(dòng)”指示燈亮，“停

止”和“復(fù)位”指示燈滅；

（4）主輸送帶啟動(dòng)運(yùn)行，檢測機(jī)構(gòu)指示燈藍(lán)色常亮；

（5）手動(dòng)將放有3顆物料并旋緊白色瓶蓋的物料瓶放置到該單元起始端；

（6）當(dāng)進(jìn)料檢測傳感器檢測到有物料瓶且旋緊檢測傳感器無動(dòng)作，經(jīng)過檢測機(jī)構(gòu)時(shí)，檢測

機(jī)構(gòu)指示燈綠色常亮，物料瓶即被輸送到主輸送帶的末端，出料檢測傳感器動(dòng)作，主輸送帶停

止，人工拿走物料瓶，輸送帶繼續(xù)啟動(dòng)運(yùn)行，檢測機(jī)構(gòu)指示燈綠色熄滅，藍(lán)色常亮。

（7）手動(dòng)將放有3顆物料并旋緊藍(lán)色瓶蓋的物料瓶放置到該單元起始端；

（8）當(dāng)進(jìn)料檢測傳感器檢測到有物料瓶且旋緊檢測傳感器無動(dòng)作，經(jīng)過檢測裝置時(shí)，檢

測機(jī)構(gòu)指示燈綠色閃爍（f=2Hz）,物料瓶即被輸送到主輸送帶的末端，出料檢測傳感器動(dòng)

作，主輸送帶停止，人工拿走物料瓶，輸送帶繼續(xù)啟動(dòng)運(yùn)行，檢測機(jī)構(gòu)指示燈綠色熄滅，藍(lán)色

常亮。

（9）手動(dòng)將放有2顆物料并旋緊瓶蓋的物料瓶放置到該單元起始端；

（10）當(dāng)進(jìn)料檢測傳感器檢測到有物料瓶且旋緊檢測傳感器無動(dòng)作，經(jīng)過檢測裝置時(shí)，檢

測機(jī)構(gòu)指示燈黃色常亮，藍(lán)色熄滅，物料瓶經(jīng)過不合格到位檢測傳感器時(shí)，傳感器動(dòng)作，觸發(fā)

分揀氣缸電磁閥得電，當(dāng)?shù)竭_(dá)分揀氣缸位置時(shí)即被推到輔輸送帶上，物料瓶在輔輸送帶上經(jīng)過

物粒不合格分揀檢測傳感器時(shí)，傳感器動(dòng)作，物料不合格分揀氣缸電磁閥得電，使物料瓶被推

到物料不合格分揀槽中；

（11）手動(dòng)將放有3顆物料并未旋緊瓶蓋的物料瓶放置到該單元起始端;

賽卷1

（12）當(dāng)進(jìn)料檢測傳感器檢測到有物料瓶且旋緊檢測傳感器動(dòng)作，經(jīng)過檢測裝置時(shí)，檢測

機(jī)構(gòu)指示燈紅燈常亮，物料瓶經(jīng)過不合格到位檢測傳感器時(shí)，傳感器動(dòng)作，觸發(fā)分揀氣缸電磁

閥得電，當(dāng)?shù)竭_(dá)分揀氣缸位置時(shí)即被推到輔輸送帶上；物料瓶在輔輸送帶上經(jīng)過瓶蓋不合格分

揀檢測傳感器時(shí)，傳感器動(dòng)作，瓶蓋不合格分揀氣缸電磁閥得電，使物料瓶被推到瓶蓋不合格

分揀槽中；

（13）在任何啟動(dòng)運(yùn)行狀態(tài)下，按下“停止”按鈕，該單元停止工作，“停止”指示燈

亮，“啟動(dòng)”和“復(fù)位”指示燈滅；

任務(wù)四：機(jī)器人搬運(yùn)單元程序編寫與調(diào)試

1、任務(wù)概要

現(xiàn)需要團(tuán)隊(duì)負(fù)責(zé)完成機(jī)器人搬運(yùn)

單元的控制程序設(shè)計(jì)與調(diào)試工作，以

便生產(chǎn)線后期能夠?qū)崿F(xiàn)生產(chǎn)過程自動(dòng)

化。

設(shè)備狀態(tài)：

工作單元已完成掛板的電氣安

裝、臺面模塊安裝接線，尚未開展單

元的編程與調(diào)試工作。

2、任務(wù)描述

完成機(jī)器人搬運(yùn)單元PLC控制程序及觸摸屏工程設(shè)計(jì)、機(jī)器人的程序設(shè)計(jì)和機(jī)器人I/O配置,

并進(jìn)行單機(jī)調(diào)試，保證能夠進(jìn)行正確運(yùn)行，以便生產(chǎn)線后期能夠?qū)崿F(xiàn)生產(chǎn)過程自動(dòng)化。

在任務(wù)完成時(shí)，你需要檢查確認(rèn)以下幾點(diǎn)：

（1）已經(jīng)完成單元的機(jī)械安裝、電氣接線和氣路連接，并確保器件的動(dòng)作準(zhǔn)確無誤。

（2）單元運(yùn)行功能與要求一致。

（3）機(jī)器人I/O根據(jù)自己編程需求進(jìn)行配置。

（4）根據(jù)任務(wù)書提供的監(jiān)控畫面數(shù)據(jù)監(jiān)控表設(shè)計(jì)觸摸屏畫面，利用本單元觸摸屏進(jìn)行單

站調(diào)試運(yùn)行，包含啟動(dòng)、停止、復(fù)位、單周期等，組態(tài)畫面如圖C-4所示，畫面顏色分配和

觸摸屏“手動(dòng)/自動(dòng)按鈕”要求同顆粒上料單元組態(tài)畫面。

賽卷1

機(jī)電一體化智能實(shí)訓(xùn)平臺：機(jī)器人搬運(yùn)單元GZ-2021工位

輸入指示燈布局區(qū)域手動(dòng)輸出控制布局區(qū)域

圖C-4機(jī)器人搬運(yùn)單元組態(tài)界面

工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)單元監(jiān)控畫面數(shù)據(jù)監(jiān)控表

序號名稱類型功能說明

1啟動(dòng)位指示燈啟動(dòng)狀態(tài)指示好

2停止位指示燈停止?fàn)顟B(tài)指示燈

3復(fù)位位指示燈復(fù)位狀態(tài)指示燈

4單/聯(lián)機(jī)位指示燈單/聯(lián)機(jī)狀態(tài)指示燈

5升降臺A原點(diǎn)位指示燈升降臺A原點(diǎn)指示燈

6升降臺A上限位指示燈升降臺A上限指示燈

7升降臺A下限位指示燈升降臺A下限指示燈

8升降臺B原點(diǎn)位指示燈升降臺B原點(diǎn)指示燈

9升降臺B上限位指示燈升降臺B上限指示燈

10升降臺B下限位指示燈升降臺B下限指示燈

11推料氣缸前限位指示燈推料A前限指示燈

12推料氣缸后限位指示燈推料A后限指示燈

該按鈕按下，物料盒上升一個(gè)盒蓋的高

13盒蓋出料標(biāo)準(zhǔn)按鈕

度。

14盒出料標(biāo)準(zhǔn)按鈕該按鈕按下，推出一個(gè)物料盒。

該按鈕按下，本單元處于手動(dòng)測試狀

15手動(dòng)/自動(dòng)標(biāo)準(zhǔn)按鈕

態(tài)，手動(dòng)強(qiáng)制輸出控制按鈕有效。

該按鈕按下，本單元進(jìn)行單周期運(yùn)行演

16單周期標(biāo)準(zhǔn)按鈕

示

(5)根據(jù)任務(wù)書提供I/O分配表完成控制程序設(shè)計(jì)。

賽卷1

序號名稱功能描述備注

1X00升降臺A運(yùn)動(dòng)到原點(diǎn)，X0斷開

2X01升降臺A碰撞上限，XI斷開

3X02升降臺A碰撞下限，X2斷開

4X03升降臺B運(yùn)動(dòng)到原點(diǎn)，X3斷開

5X04升降臺B碰撞上限，X4斷開

6X05升降臺B碰撞下限，X5斷開

7X06推料氣缸A伸出，X6閉合

8X07推料氣缸A縮回，X7閉合

9X10按下啟動(dòng)按鈕，X10閉合

10XII按下停止按鈕，XII閉合

11X12按下復(fù)位按鈕，X12閉合

12X13按下聯(lián)機(jī)按鈕，X13閉合

13X14推料氣缸B伸出，X14閉合

14X15推料氣缸B縮回，X15閉合

15X16擋料氣缸伸出，X16閉合

16X17擋料氣缸縮回，X17閉合

17X20

18X21

19X22

20X23

21

X24機(jī)器人的輸出點(diǎn)

22X25未定義連接PLC白懶入

23X26點(diǎn)

24X27

25X30

26X31

27X32

28X33加蓋定位氣缸伸出，X33閉合

29X34吸盤A有效，X34閉合

30X35吸盤B有效，X35閉合

31X36物料臺有物料，X36閉合

賽卷1

序號名稱功能描述備注

32X37加蓋定位氣缸縮回，X37閉合

33Y0Y0閉合給升降臺A發(fā)脈沖

34Y1Y1閉合給升降臺B發(fā)脈沖

35Y2Y2閉合改變升降臺A方向

36Y3Y3閉合改變升降臺B方向

37Y4Y4閉合升降臺氣缸A伸出

38Y5Y5閉合升降臺氣缸B伸出

39Y6Y6閉合加蓋定位氣缸伸出

40Y10Y10閉合啟動(dòng)指示燈亮

41Y11Y11閉合停止指示燈亮

42Y12Y12閉合復(fù)位指示燈亮

43Y20

44Y21

45Y22

46Y23

47Y24

48Y25PLC的輸出點(diǎn)連

49Y26未定義接機(jī)器人的輸

50Y27入點(diǎn)

51Y30

52Y31

53Y32

54Y33

55Y34

單元運(yùn)行功能流程要求：

（1）該單元在單機(jī)狀態(tài)，機(jī)器人切換到自動(dòng)運(yùn)行狀態(tài)，按“復(fù)位”按鈕，單元復(fù)位，機(jī)

器人回到安全原點(diǎn)pHome。

（2）“復(fù)位”燈（黃色燈，下同）閃亮顯示。

（3）“停止”（紅色燈，下同）燈滅。

（4）“啟動(dòng)"（綠色燈，下同）燈滅。

賽卷1

（5）所有部件回到初始位置。

（6）“復(fù)位”燈（黃色燈）常亮，系統(tǒng)進(jìn)入就緒狀態(tài)。

（7）第一次按“啟動(dòng)”按鈕，機(jī)器人搬運(yùn)單元盒蓋升降機(jī)構(gòu)將料盒料蓋升起。

（8）擋料氣缸伸出，料盒升降機(jī)構(gòu)的推料氣缸將料盒推出至裝配臺，推出到位后推料氣

缸收回，同時(shí)定位氣缸縮回。

（9）物料臺檢測傳感器動(dòng)作。

（10）該單元上的機(jī)器人開始執(zhí)行瓶子搬運(yùn)功能：機(jī)器人從檢測分揀單元的出料位將物料

瓶搬運(yùn)到包裝盒中，路徑規(guī)劃合理，搬運(yùn)過程中不得與任何機(jī)構(gòu)發(fā)生碰撞，物料瓶搬運(yùn)順序如

圖C-5物料瓶工位與標(biāo)簽擺放示意圖左圖所示。

①機(jī)器人搬運(yùn)完一個(gè)物料瓶后，若檢測到檢測分揀單元的出料位無物料瓶，則機(jī)器人回到

原點(diǎn)位置等待，等出料位有物料瓶，再進(jìn)行下一個(gè)抓取。

②機(jī)器人搬運(yùn)完一個(gè)物料瓶后，若檢測到檢測分揀單元的出料位有物料瓶等待抓取，則機(jī)

器人無需再回到原點(diǎn)位置，可直接進(jìn)行抓取，提高效率。

（11）包裝盒中裝滿4個(gè)物料瓶后，機(jī)器人回到原點(diǎn)位置，即使檢測到檢測分揀單元的出料

位有物料瓶，機(jī)器人也不再進(jìn)行抓取。

（12）第二次按“啟動(dòng)”按鈕，機(jī)器人開始自動(dòng)執(zhí)行盒蓋搬運(yùn)功能：機(jī)器人從點(diǎn)到包裝盒

蓋位置，用吸盤將包裝盒蓋吸取并蓋到包裝盒上，路徑規(guī)劃合理，加蓋過程中不得與任何機(jī)構(gòu)

發(fā)生碰撞，蓋好后回到原點(diǎn)位置。

（13）第三次按“啟動(dòng)”按鈕，機(jī)器人開始自動(dòng)執(zhí)行標(biāo)簽搬運(yùn)功能：機(jī)器人從點(diǎn)到標(biāo)簽臺

位置，用吸盤依次將兩個(gè)藍(lán)色和兩個(gè)白色標(biāo)簽吸取并貼到包裝盒蓋上，路徑規(guī)劃合理，貼標(biāo)過

程中不得與任何機(jī)構(gòu)發(fā)生碰撞；標(biāo)簽擺放以及吸取順序如圖C-5右圖所示。

賽卷1

白色標(biāo)簽吸取順序

123456

789101112