工業(yè)機器人操作與運維實訓(xùn)（初級）課件 第5、6章 工業(yè)機器人系統(tǒng)設(shè)置、工業(yè)機器人運動模式測試

項目五工業(yè)機器人操作與運維實訓(xùn)（初級）1+X證書制度試點培訓(xùn)用書工業(yè)機器人系統(tǒng)設(shè)置01示教器操作環(huán)境配置【工作流程】示教器操作環(huán)境配置了解示教器的構(gòu)成示教器是主管應(yīng)用工具軟件與用戶之間接口的裝置，通過電纜與控制裝置連接。示教器由液晶顯示屏、LED、功能按鍵組成，除此以外，一般還會有模式切換開關(guān)、安全開關(guān)、急停按鈕等。示教器操作環(huán)境配置示教器是工業(yè)機器人的人機交互接口，通過示教器功能按鍵與液晶顯示屏的配合使用可以點動、示教工業(yè)機器人，編寫、調(diào)試和運行工業(yè)機器人程序。設(shè)定、查看工業(yè)機器人的狀態(tài)信息和位置，消除工業(yè)機器人報警信息及其他有關(guān)工業(yè)機器人功能的操作。示教器操作環(huán)境配置示教器配置注意事項示教器配置的注意事項如下所示。示教器配置要求操作人員具有一定的專業(yè)知識和熟練的操作技能，并且需要進行現(xiàn)場近距離操作，因而具有一定的危險性，必須穿戴好安全防護裝備。示教器操作環(huán)境配置示教器配置可以方便操作人員根據(jù)自已熟悉的語言進行基礎(chǔ)設(shè)置，在進行基礎(chǔ)設(shè)置時，如果遇到其他報警信息，不要盲目操作，以防刪除系統(tǒng)文件。示教器的交互界面為液晶顯示屏，不要使用尖銳、鋒利的工具操作示教器，以防劃傷示教器的液晶顯示屏。示教器操作環(huán)境配置示教器操作環(huán)境配置實操示教器操作環(huán)境配置任務(wù)操作表如表5-1所示。示教器操作環(huán)境配置02工業(yè)機器人的運行模式及運行速度設(shè)置【工作流程】工業(yè)機器人的運行模式及運行速度設(shè)置了解工業(yè)機器人運行模式的應(yīng)用工業(yè)機器人的運行模式一般分為手動運行模式與自動運行模式。手動運行模式是操作人員通過示教器手動控制工業(yè)機器人移動的運行模式，一般現(xiàn)場示教編程、清除報警、故障查詢等都需要在此模式下進行操作。工業(yè)機器人的運行模式及運行速度設(shè)置自動運行模式是工業(yè)機器人根據(jù)控制程序自動移動的運行模式，工業(yè)機器人在采用自動運行模式時，嚴禁操作人員處于工業(yè)機器人的工作空間，在此模式下，只允許操作人員對工業(yè)機器人進行停止、緊急停止等安全操作，嚴禁對工業(yè)機器人進行其他（如示教編程、清除報警等）操作。工業(yè)機器人的運行模式及運行速度設(shè)置了解不同運行模式下的運行速度設(shè)定工業(yè)機器人的運行速度一般分為低速、中速、高速，工業(yè)機器人運行速度的大小一般由百分比數(shù)值（1%~100%）決定。工業(yè)機器人在手動運行模式下，一般將運行速度設(shè)定為10%，在首次采用自動運行模式時，一般將運行速度設(shè)定為30%，待自動運行兩遍程序并確認無誤后，方可增加工業(yè)機器人的運行速度。工業(yè)機器人的運行模式及運行速度設(shè)置了解工業(yè)機器人手動運行模式和自動運行模式的安全注意事項當(dāng)不需要操作工業(yè)機器人時，應(yīng)斷開工業(yè)機器人控制裝置的電源，或者在按下急停按鈕的狀態(tài)下進行操作。當(dāng)采用手動運行模式時應(yīng)低速運行工業(yè)機器人。工業(yè)機器人的運行模式及運行速度設(shè)置為了防止除操作人員以外的人員意外進入工業(yè)機器人的工作空間，或者為了避免操作人員進入危險場所，應(yīng)設(shè)置防護柵欄和安全門。當(dāng)自動運行工業(yè)機器人時，操作人員應(yīng)站在圍欄外邊的急停按鈕等安全開關(guān)附近。工業(yè)機器人的運行模式及運行速度設(shè)置搬運碼垛工作站自動運行實操搬運碼垛工作站自動運行任務(wù)操作表如表5-2所示。工業(yè)機器人的運行模式及運行速度設(shè)置03查看工業(yè)機器人的常用信息【工作流程】查看工業(yè)機器人的常用信息了解工業(yè)機器人示教器監(jiān)控界面的作用工業(yè)機器人集成了各種高精度控制器及元器件，因為其高度集成化。所以操作人員無法直觀地判斷工業(yè)機器人的傳感器、伺服電動機等的運行狀態(tài)查看工業(yè)機器人的常用信息為了方便操作與維護，工業(yè)機器人系統(tǒng)帶有監(jiān)控系統(tǒng)，用于監(jiān)控各元器件的運行狀態(tài)及系統(tǒng)的運行信息，另外，為了直觀地展現(xiàn)監(jiān)測信息，工業(yè)機器人示教器設(shè)有監(jiān)控界面。工業(yè)機器人示教器監(jiān)控界面可以顯示工業(yè)機器人的當(dāng)前模式、電動機狀態(tài)、程序運行狀態(tài)、系統(tǒng)信息。查看工業(yè)機器人的常用信息工業(yè)機器人常用信息查看實操工業(yè)機器入常用信息查看任務(wù)操作表如表5-3所示。查看工業(yè)機器人的常用信息項目六工業(yè)機器人操作與運維實訓(xùn)（初級）1+X證書制度試點培訓(xùn)用書工業(yè)機器人運動模式測試01工業(yè)機器人的單軸運動測試【工作流程】工業(yè)機器人的單軸運動測試了解工業(yè)機器人限位及工作空間工業(yè)機器人的每個軸都有硬限位和軟限位，以便保護工業(yè)機器人本體的安全。根據(jù)各軸的硬限位設(shè)定工業(yè)機器人各軸的軟限位，因此存在工業(yè)機器人無法到達的區(qū)域。工業(yè)機器人的單軸運動測試六軸機器人的工作空間如圖6-1所示。工業(yè)機器人的單軸運動測試了解工業(yè)機器人各軸的運動方向工業(yè)機器人每個軸的安裝方式及安裝位置不同，因此在進行單軸運動時各軸的運動方向是不同的，現(xiàn)以六軸機器人各軸的單軸運動方向為例，如圖6-2所示。工業(yè)機器人的單軸運動測試工業(yè)機器人單軸運動測試實操工業(yè)機器人單軸運動測試任務(wù)操作表如表6-1所示。工業(yè)機器人的單軸運動測試02工業(yè)機器人的線性運動與重定位運動測試【工作流程】工業(yè)機器人的線性運動與重定位運動測試了解線性運動和重定位運動工業(yè)機器人的線性運動是指安裝在工業(yè)機器人六軸法蘭盤上的工具中心點（TCP）在工作空間中進行線性運動。一般線性運動分為直線運動、關(guān)節(jié)運動及圓弧運動。工業(yè)機器人的線性運動與重定位運動測試工業(yè)機器人重定位運動是指工業(yè)機器人選定的TCP圍繞對應(yīng)的工具坐標系進行旋轉(zhuǎn)運動。在運動時工業(yè)機器人TCP的位置保持不變，姿態(tài)發(fā)生變化。工業(yè)機器人的線性運動與重定位運動測試了解線性運動和重定位運動的不同線性運動一般用于工業(yè)機器人在工作空間的移動。重定位運動一般用于對工業(yè)機器人姿態(tài)的調(diào)整。工業(yè)機器人的線性運動與重定位運動測試工業(yè)機器人線性運動與重定位運動測試實操工業(yè)機器人線性運動與重定位運動測試任務(wù)操作表如表6-2所示。工業(yè)機器人的線性運動與重定位運動測試03工業(yè)機器人緊急停止及復(fù)位【工作流程】工業(yè)機器人緊急停止及復(fù)位工業(yè)機器人安全保護機制工業(yè)機器人系統(tǒng)有各種各樣的安全保護裝置。例如，安全門互鎖開關(guān)、安全光幕和安全墊等，最常用的是安全門互鎖開關(guān)。打開安全門互鎖開關(guān)可以暫停工業(yè)機器人。工業(yè)機器人緊急停止及復(fù)位自動模式安全保護停止，簡稱AS。緊急停止，簡稱ES。常規(guī)模式安全保護停止，簡稱GS。上級安全保護停止，簡稱SS。工業(yè)機器人緊急停止及復(fù)位緊急停止恢復(fù)方法在工業(yè)機器人的手動操作過程中，因為操作人員不熟練引起的碰撞或者其他突發(fā)狀況會導(dǎo)致工業(yè)機器人安全保護機制的啟動。從而使工業(yè)機器人緊急停止。當(dāng)工業(yè)機器人緊急停止后，需要進行些恢復(fù)操作才能使工業(yè)機器人恢復(fù)到正常的工作狀態(tài)。工業(yè)機器人緊急停止及復(fù)位當(dāng)工業(yè)機器人緊急停止后，工業(yè)機器人停止的位置可能會處于空曠區(qū)域，也可能被堵在障礙物之間。如果工業(yè)機器人處于空曠區(qū)域，可以選擇手動操作工業(yè)機器人將其移動到安全位置；如果工業(yè)機器人被堵在障礙物之間。工業(yè)機器人緊急停止及復(fù)位在障礙物容易移動的情況下，可以直接移動周圍的障礙物，再手動操作