機(jī)器人常見調(diào)試問題及解決方案-YY培訓(xùn)資料資料文檔

機(jī)器人常見調(diào)試問題及解決方案講師：原澤濤機(jī)器人服務(wù)部班組大講堂機(jī)器人常見調(diào)試問題及解決方案——YY培訓(xùn)資料資料文檔全文共13頁(yè)，當(dāng)前為第1頁(yè)。簡(jiǎn)介本次培訓(xùn)主要是按照調(diào)試流程將機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試常見問題進(jìn)行了匯總并提供解決方案參考。01.第一階段02.第二階段03.試運(yùn)行目錄04.結(jié)語(yǔ)機(jī)器人常見調(diào)試問題及解決方案——YY培訓(xùn)資料資料文檔全文共13頁(yè)，當(dāng)前為第2頁(yè)。01第一階段調(diào)試第一階段主要包含聯(lián)系進(jìn)站，建立設(shè)備模型，制作驗(yàn)收記錄及驗(yàn)收?qǐng)?bào)告，定點(diǎn)分配關(guān)聯(lián)預(yù)置位，后臺(tái)系統(tǒng)安裝、微氣象、網(wǎng)橋設(shè)備接線、繪制電子地圖等內(nèi)容。PARTONE機(jī)器人常見調(diào)試問題及解決方案——YY培訓(xùn)資料資料文檔全文共13頁(yè)，當(dāng)前為第3頁(yè)。第一階段1.聯(lián)系進(jìn)站：

進(jìn)站前務(wù)必提前聯(lián)系站內(nèi)相關(guān)負(fù)責(zé)人員，明確近期是否有檢修、施工等影響調(diào)試的因素。確定工作負(fù)責(zé)人的資質(zhì)問題及工作票的開票方式。商定好進(jìn)站時(shí)間后方可準(zhǔn)備進(jìn)站，避免出現(xiàn)到站之后由于檢修施工、資質(zhì)等問題無(wú)法工作的情況。2.設(shè)備命名：

建立設(shè)備模型時(shí)需跟站上溝通按照站內(nèi)習(xí)慣命名或根據(jù)設(shè)備銘牌嚴(yán)格按照銘牌上的設(shè)備名稱命名設(shè)備。禁止按照個(gè)人習(xí)慣隨意命名。3.

驗(yàn)收記錄：在制作驗(yàn)收記錄時(shí)若完全按照部門發(fā)布的宏的方式制作，可能由于設(shè)備名稱原因?qū)е履夸浄诸惢靵y，同一設(shè)備的不同部位分部在不同設(shè)備類型下（尤其是GIS站）。因此在驗(yàn)收記錄完成后一定要認(rèn)真檢查設(shè)備的目錄及分類是否正確。01機(jī)器人工程服務(wù)部機(jī)器人常見調(diào)試問題及解決方案——YY培訓(xùn)資料資料文檔全文共13頁(yè)，當(dāng)前為第4頁(yè)。第一階段4.建模型過(guò)程中發(fā)生數(shù)據(jù)庫(kù)報(bào)錯(cuò)，無(wú)法正常打開模型：建模型復(fù)制粘貼設(shè)備時(shí)容易出現(xiàn)偶發(fā)性數(shù)據(jù)庫(kù)報(bào)錯(cuò)的情況，發(fā)生這個(gè)問題后數(shù)據(jù)庫(kù)無(wú)法正常打開模型，這是由復(fù)制粘貼設(shè)備過(guò)程中在數(shù)據(jù)庫(kù)里添加了全名錯(cuò)誤的設(shè)備，可以通過(guò)Navicat工具打開進(jìn)入數(shù)據(jù)庫(kù)powerdevice表，查看最后建立的設(shè)備，找到全名錯(cuò)誤的設(shè)備并刪除該行即可5.使用Navicat工具三相關(guān)聯(lián)設(shè)備后，模型里的設(shè)備三相已關(guān)聯(lián)，但三相對(duì)比報(bào)警配置未啟用:在設(shè)備模型配置中，點(diǎn)開三相關(guān)聯(lián)設(shè)備中的任意一項(xiàng)設(shè)備，點(diǎn)擊三相關(guān)聯(lián)，按回車確定即可正常啟用三相對(duì)比報(bào)警功能。6.兩人連接同一數(shù)據(jù)庫(kù)關(guān)聯(lián)預(yù)置位時(shí)，不開數(shù)據(jù)庫(kù)的電腦無(wú)法連接數(shù)據(jù)庫(kù)：確保兩臺(tái)電腦防火墻關(guān)閉并在同一局域網(wǎng)中可互相ping通，不開數(shù)據(jù)庫(kù)的電腦通過(guò)機(jī)器人系統(tǒng)配置工具將數(shù)據(jù)庫(kù)地址改為另一臺(tái)電腦的ip地址。開數(shù)據(jù)庫(kù)的電腦將數(shù)據(jù)庫(kù)密碼更改為L(zhǎng)NINT-robot2016并重啟數(shù)據(jù)庫(kù)。01機(jī)器人工程服務(wù)部機(jī)器人常見調(diào)試問題及解決方案——YY培訓(xùn)資料資料文檔全文共13頁(yè)，當(dāng)前為第5頁(yè)。02第二階段調(diào)試第二階段主要包含機(jī)器人系統(tǒng)配置，網(wǎng)橋測(cè)試、更新停靠點(diǎn)坐標(biāo)，配置預(yù)置位，采集及標(biāo)定模板、站內(nèi)培訓(xùn)等內(nèi)容。PARTTWO機(jī)器人常見調(diào)試問題及解決方案——YY培訓(xùn)資料資料文檔全文共13頁(yè)，當(dāng)前為第6頁(yè)。第二階段1.升級(jí)下位機(jī)后提示系統(tǒng)版本不一致，ftp下發(fā)失敗或無(wú)法正常上報(bào)板卡信息：

升級(jí)之后配置的信息無(wú)法正常下發(fā)進(jìn)下位機(jī)，檢查模型配置，確保機(jī)器人類型為激光機(jī)器人，導(dǎo)航模式為激光導(dǎo)航，云臺(tái)、讀卡器、驅(qū)動(dòng)板、電源板的通訊端口分別為0、4、2、1，模型當(dāng)中的下位機(jī)密碼已更改為L(zhǎng)NINT-robot2016。檢查下位機(jī)sys.xml文件，navmode=3代表激光導(dǎo)航，若對(duì)應(yīng)信息不正確可手動(dòng)更改sys.xml文件或刪除文件重啟服務(wù)端重新下發(fā)。2.LER3000C機(jī)器人云臺(tái)不可控制：

檢查模型配置中云臺(tái)廠家和云臺(tái)協(xié)議均已選擇Bewator，云臺(tái)啟用角度改為是，云臺(tái)通訊端口改為0，云臺(tái)接口方式改為RS232串口單獨(dú)控制。檢查sys.xml文件中配置與模型對(duì)應(yīng)。3.

網(wǎng)絡(luò)通訊不佳：將機(jī)器人網(wǎng)橋版本固件刷為5.5.6，選擇測(cè)試頻段，添加2.3G及2.5G通訊頻段，測(cè)試選擇通訊較好的頻率，常見通訊較好的頻率為2357。02機(jī)器人工程服務(wù)部機(jī)器人常見調(diào)試問題及解決方案——YY培訓(xùn)資料資料文檔全文共13頁(yè)，當(dāng)前為第7頁(yè)。第二階段4.更新停靠點(diǎn)時(shí)手機(jī)無(wú)法搜索到無(wú)線網(wǎng)絡(luò)或無(wú)法連接網(wǎng)絡(luò)：將機(jī)器人網(wǎng)橋改為ap，帶寬改為20M，頻率選擇24XX，將網(wǎng)橋的airmax功能關(guān)閉。把手機(jī)的ip地址設(shè)置為靜態(tài)ip，輸入與網(wǎng)橋同一頻段的ip地址確保手機(jī)與網(wǎng)橋處于同一局域網(wǎng)。5.手機(jī)更新完?？奎c(diǎn)后無(wú)法上傳：

確保機(jī)器人與網(wǎng)橋之間通訊正常，將主機(jī)防火墻關(guān)閉，在系統(tǒng)配置工具中將webservice功能啟用，服務(wù)對(duì)象改為移動(dòng)終端，端口號(hào)改為8070并打開服務(wù)端。注：傳輸完成檢查后及時(shí)清除手機(jī)記錄，避免后期上傳時(shí)覆蓋了已更改的數(shù)據(jù)。6.

紅外視頻界面有綠色的網(wǎng)格線：

通過(guò)網(wǎng)頁(yè)模式進(jìn)入NVR系統(tǒng)配置，將移動(dòng)偵測(cè)功能關(guān)閉。7.無(wú)法正常生成合法路徑地圖：在系統(tǒng)配置工具中將webservice功能啟用，服務(wù)對(duì)象改為移動(dòng)終端，端口號(hào)改為8070并打開服務(wù)端。02機(jī)器人工程服務(wù)部機(jī)器人常見調(diào)試問題及解決方案——YY培訓(xùn)資料資料文檔全文共13頁(yè)，當(dāng)前為第8頁(yè)。03試運(yùn)行試運(yùn)行階段工作主要包含巡檢數(shù)據(jù)的檢查，特訓(xùn)、定制任務(wù)的測(cè)試等工作內(nèi)容。PARTTHREE機(jī)器人常見調(diào)試問題及解決方案——YY培訓(xùn)資料資料文檔全文共13頁(yè)，當(dāng)前為第9頁(yè)。試運(yùn)行1.紅外數(shù)據(jù)偏移，但機(jī)器人停在?？奎c(diǎn)上調(diào)用數(shù)據(jù)居中：

由于機(jī)器人巡檢過(guò)程中機(jī)器人在該點(diǎn)的車體角度與更新停靠點(diǎn)坐標(biāo)時(shí)不完全一致，所以機(jī)器人巡檢時(shí)會(huì)進(jìn)行云臺(tái)補(bǔ)償，導(dǎo)致紅外數(shù)據(jù)偏移。機(jī)器人在執(zhí)行巡檢任務(wù)時(shí)將機(jī)器人停在該點(diǎn)重新更新該點(diǎn)激光坐標(biāo)即可。2.特訓(xùn)時(shí)機(jī)器人路過(guò)任務(wù)中不運(yùn)行的道路時(shí)機(jī)器人

停車不再前行：

合法路徑限制了機(jī)器人的運(yùn)行，將合法路徑地圖用畫圖工具打開手動(dòng)繪制任務(wù)中不運(yùn)行但地圖中實(shí)際存在的道路或手動(dòng)建立臨時(shí)任務(wù)添加這些道路重新生成合法路徑地圖，更改完成后替換即可。03機(jī)器人工程服務(wù)部機(jī)器人常見調(diào)試問題及解決方案——YY培訓(xùn)資料資料文檔全文共13頁(yè)，當(dāng)前為第10頁(yè)。試運(yùn)行3.添加定制任務(wù)后臺(tái)界面不顯示設(shè)備樹：

在機(jī)器人的模型配置中將機(jī)器人與地圖相互關(guān)聯(lián)，將設(shè)備樹的一級(jí)目錄與電子地圖相互關(guān)聯(lián)。4.啟動(dòng)自動(dòng)特訓(xùn)提示機(jī)器人找不到所在道路：

檢查電子地圖道路名稱信息，根據(jù)模型配置中?？奎c(diǎn)預(yù)置位配置的道路號(hào)進(jìn)行檢查，模型中所有的道路名稱即為電子地圖中手動(dòng)添加的道路號(hào)，但道路名稱并不對(duì)應(yīng)，檢查模型中道路名稱為0的位置，查看其前后道路名稱，對(duì)應(yīng)起始端點(diǎn)和終止端點(diǎn)從電子地圖內(nèi)找這幾條道路，按照順序即可排查出電子地圖中命名錯(cuò)誤的道路序號(hào)。03機(jī)器人工程服務(wù)部機(jī)器人常見調(diào)試問題及解決方案——YY培訓(xùn)資料資料文檔全文共13頁(yè)，當(dāng)前為第11頁(yè)。結(jié)語(yǔ)

最后分享一下我調(diào)試了接近4年機(jī)器人的一些心得。調(diào)試工作不難，更傾向于一個(gè)積累經(jīng)驗(yàn)的過(guò)程，調(diào)試過(guò)程中我們要做到認(rèn)真但不較真，遇見問題時(shí)冷靜分析，學(xué)會(huì)有邏輯的推理。調(diào)試工作并不是機(jī)械化的流程工作，我們每設(shè)置一項(xiàng)參數(shù)，做一個(gè)操作時(shí)要多想為什么，從事情的原理出