大創(chuàng)結(jié)題答辯課件

鋼板除銹機(jī)器人負(fù)責(zé)人：田詩(shī)豪項(xiàng)目成員：郭梓騫

指導(dǎo)教師：趙軍友

大創(chuàng)結(jié)題答辯項(xiàng)目簡(jiǎn)介

我國(guó)目前對(duì)于大型設(shè)備的除銹方式主要是傳統(tǒng)的人工手持噴槍進(jìn)行噴干砂除銹，這種工作方式高污染、高危險(xiǎn)、高成本。

鋼板除銹機(jī)器人的研發(fā)主要是應(yīng)用大型爬壁機(jī)器人搭載除銹清洗器進(jìn)行遙控作業(yè)，提高作業(yè)效率，減少除銹過程中產(chǎn)生的空氣污染問題以及噪聲污染問題，實(shí)現(xiàn)對(duì)大型設(shè)備的綠色、高效、高質(zhì)量除銹。大創(chuàng)結(jié)題答辯項(xiàng)目進(jìn)展01項(xiàng)目疑難0302目錄項(xiàng)目成果項(xiàng)目展望04大創(chuàng)結(jié)題答辯項(xiàng)目進(jìn)展：設(shè)計(jì)01利用AutoCAD對(duì)機(jī)器人進(jìn)行整體設(shè)計(jì)大創(chuàng)結(jié)題答辯利用AutoCAD對(duì)機(jī)器人進(jìn)行局部構(gòu)件設(shè)計(jì)項(xiàng)目進(jìn)展：設(shè)計(jì)01越障機(jī)構(gòu)引導(dǎo)板磁塊單元支撐大創(chuàng)結(jié)題答辯利用SolidWorks設(shè)計(jì)清洗器：一種用于除銹的清洗器密封裝置項(xiàng)目進(jìn)展：設(shè)計(jì)01更好地減少空氣、噪音污染，同時(shí)回收干砂與銹渣，并且能夠有效掃除清洗后尤其是非平整表面處的銹跡。

旋轉(zhuǎn)毛刷呈環(huán)形且設(shè)置于密封圈內(nèi)側(cè)并與之固定連接；

噴砂頭與旋轉(zhuǎn)支架設(shè)置于清洗箱內(nèi)且一端與旋轉(zhuǎn)毛刷固定連接；密封圈與清洗箱通過滑槽和滑軌滑動(dòng)連接。大創(chuàng)結(jié)題答辯

除銹機(jī)器人的靜力學(xué)與動(dòng)力學(xué)分析項(xiàng)目進(jìn)展：力學(xué)分析01靜力分析上行運(yùn)動(dòng)分析轉(zhuǎn)彎分析大創(chuàng)結(jié)題答辯翻轉(zhuǎn)

一些論文之中對(duì)于翻轉(zhuǎn)的判定標(biāo)準(zhǔn)是第一塊磁鐵脫落，通過實(shí)驗(yàn)發(fā)現(xiàn)這明顯不準(zhǔn)確；

計(jì)算脫落0、1、2、3塊磁鐵時(shí)不翻轉(zhuǎn)所需磁力，發(fā)現(xiàn)對(duì)磁力需求較小，遠(yuǎn)小于不下滑時(shí)的磁力需求；

計(jì)算機(jī)器人脫落磁鐵不翻轉(zhuǎn)的極限狀態(tài)，斜面剩下8塊磁鐵仍能不翻轉(zhuǎn)。仍有較大缺陷項(xiàng)目進(jìn)展：力學(xué)分析01大創(chuàng)結(jié)題答辯項(xiàng)目進(jìn)展：實(shí)物實(shí)驗(yàn)與改進(jìn)01

磁塊脫落問題：磁塊固定板太薄，彎曲強(qiáng)度過小，在強(qiáng)磁力的工作環(huán)境下發(fā)生了變形。解決措施：1.巧妙改變固定板結(jié)構(gòu)，提高其彎曲強(qiáng)度；2.增設(shè)引導(dǎo)板。大創(chuàng)結(jié)題答辯轉(zhuǎn)彎測(cè)試時(shí)，難以左轉(zhuǎn)；解決措施：維修。原因：變速器齒輪打滑；項(xiàng)目進(jìn)展：實(shí)物實(shí)驗(yàn)與改進(jìn)01大創(chuàng)結(jié)題答辯項(xiàng)目成果：實(shí)用新型專利授權(quán)辦登02一種用于除銹的清洗器密封裝置大創(chuàng)結(jié)題答辯項(xiàng)目成果：與老師合作發(fā)表一篇中文核心論文02負(fù)責(zé)力學(xué)分析以及部分構(gòu)件設(shè)計(jì)，并參與實(shí)驗(yàn)。大創(chuàng)結(jié)題答辯項(xiàng)目成果：設(shè)計(jì)圖紙02大創(chuàng)結(jié)題答辯項(xiàng)目成果：機(jī)器人實(shí)物02全套設(shè)備（課題組）青島市軍民融合創(chuàng)新成果展機(jī)器人實(shí)物大創(chuàng)結(jié)題答辯項(xiàng)目疑難031.各磁塊間為鉸接，計(jì)算時(shí)尚未考慮這個(gè)因素；2.難以清除工作表面邊界的銹跡；2.機(jī)器人的維護(hù)，易產(chǎn)生小損傷。大創(chuàng)結(jié)題答辯項(xiàng)目展望041.完善力學(xué)分析，并進(jìn)行有限元分析與ADAMS動(dòng)力學(xué)分析；2.越障與承重實(shí)驗(yàn)，進(jìn)一步完善機(jī)器人設(shè)計(jì)，使之更加適合工作現(xiàn)場(chǎng)；3.機(jī)器人工作智能化；4.