瑞薩智能車-軟件設計之算法設計-

2010瑞薩模型車交流會程序設計之算法設計指導老師：何頂新主講人：方華啟2023/12/61主講人介紹：方華啟控制科學與工程系自動化專業(yè)Email：578567190@2009年第三屆瑞薩杯大學生模型車競賽A組亞軍隊隊員2023/12/62主講內容程序的整體介紹賽道的模式識別傳感器信號處理舵機的角度控制電機的速度控制2023/12/63程序的整體介紹瑞薩智能車程序結構驅動模塊信號處理流程控制巡線控制速度控制數據存儲與發(fā)送2023/12/64程序的整體介紹2023/12/65程序的模式識別賽道的類型可以分為以下幾種：直道，R600彎道，R450彎道，左右換道，左右直角彎，坡道根據上面的賽道類型，程序需要識別出直道，彎道，換道，直角彎，坡道2023/12/66程序的模式識別直道與彎道的識別角度與傳感器狀態(tài)結合累計檢測次數或者距離輔助判斷2023/12/67程序的模式識別直角彎的識別傳感器狀態(tài)過濾標志線2023/12/68程序的模式識別換道的識別傳感器狀態(tài)姿態(tài)不好導致直角彎誤判為換道處理過濾標志線2023/12/69傳感器信號處理需要注意的地方賽道兩側的白線–干擾線警示線正常賽道與特殊賽道的識別信號的濾波處理2023/12/610信號的濾波根據賽道的情況可以選擇性地選取濾波算法傳感器的變化趨勢的確定傳感器信號不可能出現突變常見濾波算法2023/12/611舵機的角度控制瑞薩模型車系統分析比較國內外智能車模型，傳感器一般采用了隨動方式隨動系統可以比較好的獲取賽道信息這一點和實際情況比較吻合2023/12/612舵機的角度控制隨動系統控制策略位置式PID現在差多少補多少容易造成系統的震蕩增量式PID和以前比較變化了多少補償多少為了消除靜差，需要有一定的積分補償結合一些PID優(yōu)化策略，參數調節(jié)好后，抖動較小識別賽道類型直接控制角度區(qū)分賽道類型直道壓中心巡線為了盡量減小巡線的抖動，采用彎道壓一側巡線的策略2023/12/613舵機的角度控制在前幾屆比賽程序中，程序上采取了識別賽道類型，彎道壓一側的巡線控制策略這種控制算法需要調節(jié)的參數比較多，但是調節(jié)好后姿態(tài)很好地跑完全程，比如前幾屆的車輛的穩(wěn)定性是很高的，并且姿態(tài)相當不錯2023/12/614電機的速度控制速度控制策略分析PD控速存在靜差BangBang控速紋波大相應快2023/12/615電機的速度控制速度控制策略分析增量式PID控速不會積分飽和控制效果比較流暢2023/12/616電機的速度控制速度控制需要注意的地方長直道加速測試長直道入彎測試換道極限速度測試直角彎極限速度測試ＰＷＭ的給定突變影響彎道姿態(tài)2023/12/617程序調試方法確定程序的整體流程程序控制周期確定結合數據調節(jié)速度，角度控制根據賽道情況合理優(yōu)化PID控制對具體流程處理一定要有清晰