伺服系統(tǒng)定位偏差減低的方法

資訊展會(huì)“://ljqw/news/““://ljqw/exhibit/“資訊展會(huì)“://ljqw/news/““://ljqw/exhibit/“KTV聘請(qǐng)(熱招網(wǎng)址“://syechang/“syechang)伺服系統(tǒng)定位誤差如何削減分析了伺服系統(tǒng)定位誤差形成的緣由價(jià)值。數(shù)控機(jī)床的定位精度直接影響到機(jī)床的加工精度。傳統(tǒng)上以步進(jìn)電動(dòng)機(jī)作驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的機(jī)床，由于步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的固有特性，使得機(jī)床的重復(fù)定位精度可以到達(dá)一個(gè)脈沖當(dāng)量。但是，CPU性能已有極好的效果。一、伺服系統(tǒng)定位誤差形成緣由與抑制方法通常狀況下，伺服系統(tǒng)掌握過(guò)程為：升速、恒速、減速和低速趨近定位點(diǎn)，整個(gè)過(guò)程影響。式中。選擇減速規(guī)律時(shí)，不僅要考慮平穩(wěn)性，更重要的是考慮到停頓時(shí)的定位精度。從理論上講，通常減速點(diǎn)確實(shí)定方法有：假設(shè)在起動(dòng)和停頓時(shí)承受一樣的加減速規(guī)律，則可以依據(jù)升速過(guò)程的有關(guān)參數(shù)和對(duì)稱(chēng)性來(lái)確定減速點(diǎn)。CPU格外普及的條件下，這對(duì)于CNC〔1〕敏捷。端電壓降。1、當(dāng)測(cè)得發(fā)光二極管的兩端電壓降結(jié)果為1V端電壓降。1、當(dāng)測(cè)得發(fā)光二極管的兩端電壓降結(jié)果為1V1V。說(shuō)明取樣電路有故障。如取樣誤調(diào)整所至。2、當(dāng)測(cè)得發(fā)光二極管的兩端電壓降結(jié)果為0V。這說(shuō)明取樣電路將輸出電壓低的狀況照實(shí)反V512V512檢測(cè)，正常時(shí)此電壓應(yīng)當(dāng)是負(fù)壓。V5121〕穩(wěn)壓電源自身故障；2〕負(fù)載有短路部位。1〕穩(wěn)壓電源自身故障；2〕負(fù)載有短路部位。V512VD516VD516串聯(lián)的電阻阻值增大〔這只電阻有的機(jī)器上用的是1/8W的小型品，很簡(jiǎn)潔變值，本人就遇到因這只電阻變值，使修理一時(shí)進(jìn)入逆境局面。教訓(xùn)深刻！〕〔路，從而引起V512〕此時(shí)+B70V認(rèn)。對(duì)于VD5163、帶負(fù)載力量差。表現(xiàn)為低亮度時(shí)圖像正常，高亮度時(shí)圖像收縮扭曲，+B電壓降低，且光0V，5122VV511V512截止所需的負(fù)電壓。此時(shí)輸出電壓低是由于V512靜態(tài)電流過(guò)大，對(duì)開(kāi)關(guān)管不正常分流所引起的。當(dāng)誤差放大管V511C515R523R526小開(kāi)關(guān)管的基極限流電阻會(huì)造成開(kāi)關(guān)管過(guò)鼓勵(lì)，否則會(huì)不定期燒開(kāi)關(guān)管。4、假設(shè)覺(jué)察用戶(hù)的市電電壓低長(zhǎng)期偏低，經(jīng)檢測(cè)光電耦合器發(fā)光二極管的兩端電壓降0V，V512β限流電阻阻值增大。可更換開(kāi)關(guān)管或適當(dāng)減小開(kāi)關(guān)管的基極限流電阻。但不能承受過(guò)小阻值。否則有日后燒開(kāi)關(guān)管的隱患。1所示，其最大誤差到達(dá)定位點(diǎn)時(shí)速度還較高在低速趨近定位點(diǎn)的過(guò)程中，設(shè)速度為V〔mm/δ〔μm，采樣周τmsN0=Vτδ。由于實(shí)際反響的脈沖數(shù)是個(gè)整數(shù)，可能有一個(gè)脈沖的誤差，即此時(shí)速度檢測(cè)誤差最大值為l/N0=δ/(V0τ)。采樣周期越小、速度越低，則速度檢測(cè)誤差越大。為了滿(mǎn)足定位精度是一個(gè)脈沖的要求，應(yīng)使V0很小，使得N0≤1，此時(shí)速度檢測(cè)誤差到達(dá)100％甚至更高。假設(shè)此時(shí)仍舊實(shí)行位置閉環(huán)掌握，開(kāi)環(huán)掌握，以避開(kāi)速度波動(dòng)。二、分段線(xiàn)性減速精度定位1、方法與步驟速度開(kāi)頭減速過(guò)程，具體的減速步驟是：初始速度VGABa2降速到V2，搪瓷反響釜、搪玻璃反響罐、搪瓷攪拌器(“://tangboli.cn/“tangboli.cnBCV2勻速運(yùn)行T2個(gè)采樣周期，用BC這個(gè)時(shí)間段來(lái)補(bǔ)償減速點(diǎn)AA點(diǎn)最大誤差是VG對(duì)應(yīng)的一個(gè)采樣周期的脈沖數(shù)NG=VGτ/δ，速度為V2N2=V2τ/δ，則只要保證T2≥NG/N2=VG/V2,就可以使BC時(shí)間段補(bǔ)償減速點(diǎn)AV2CD段以加速度a1降速到V1DEV1勻速運(yùn)行T1DE這個(gè)時(shí)間段來(lái)補(bǔ)償減速點(diǎn)C的誤差。類(lèi)似地，應(yīng)保證T1≥V2/V1。由于速度V1設(shè)取V1=5mm/δ=μτ=1mN1=5，速度檢測(cè)誤差最大可達(dá)20％。所以，從這段過(guò)程開(kāi)頭就可以承受開(kāi)環(huán)掌握，以避開(kāi)由于速漂補(bǔ)償模塊。速度V1經(jīng)EF段以加速度a0降速到V0，在FGV0勻速運(yùn)行T0到達(dá)定位點(diǎn)，這個(gè)過(guò)程承受位置開(kāi)環(huán)掌握。通常狀況下開(kāi)頭減速時(shí)伺服系統(tǒng)的速度〔假設(shè)為VG1〕小于最高速度，這時(shí)相當(dāng)于減速起始A向下移動(dòng)到A12V22中的VG2當(dāng)于減速起始點(diǎn)移到了CD程序框圖如圖3所示，圖中R為總剩余進(jìn)給量〔脈沖數(shù)RRRRDRERF分別對(duì)應(yīng)圖2減速曲線(xiàn)ACDEF點(diǎn)所對(duì)應(yīng)的剩余進(jìn)給量〔脈沖數(shù)，可以由VTτ等參數(shù)算出。例如：2、幾組參數(shù)確實(shí)定原則V0V1V2在常規(guī)的減速過(guò)程中V0就很不好選取。假設(shè)V0選得過(guò)小，應(yīng)保證T≥VG/V，則需要很長(zhǎng)時(shí)間才能到達(dá)定位點(diǎn)；假設(shè)V0VG經(jīng)AB、加速度a2降速到V2，搪瓷反響釜、搪玻璃反響罐、搪瓷攪拌器(“://tangboli.cn/“tangboli.cnBC段以V2勻速運(yùn)行T2BCAA誤差是VGNG=VGτ/δ，速度為V2N2=V2τ/δ，分段線(xiàn)性減速方法與常規(guī)的減速方法相比，增加了BC、DE速點(diǎn)的位置誤差可以在較高速度得到絕大局部的補(bǔ)償。因此，V0服系統(tǒng)的最低速度，這樣可以提高伺服系統(tǒng)的定位精度。V1、V2110%。a0、a1a2加速度越大，減速過(guò)程越短，但引起的沖擊和誤差也越大。因此，在高位精度。通常a0V0T0T1T2由前面分析可知T2=KVG/V2,式中K為牢靠性系數(shù)，用來(lái)補(bǔ)償算法的計(jì)算誤差及其它K=1.1～1.3。我們?yōu)樯虾C(jī)床廠(chǎng)研制的YKA7232蝸桿砂輪磨齒機(jī)數(shù)控系統(tǒng)中定，獲得了很好的效果。〔無(wú)刷直流機(jī)伺服系統(tǒng)和正弦波在于永磁同步電動(dòng)機(jī)伺服系統(tǒng)中需要承受磁極位置傳感器而感應(yīng)電動(dòng)機(jī)伺服系統(tǒng)中含有滑異步伺服電動(dòng)機(jī)使用同一套伺服放大器。服馬達(dá)掌握器已經(jīng)變得不僅僅是伺服供給atmatm掌握器必需PLC11-87中展現(xiàn)了些伺服供給atm器的圖片。圖中的這些部件看起來(lái)很象多種其他的馬達(dá)和掌握器。圖11-8711-88展現(xiàn)了一個(gè)伺服供給atmatm掌握器有些不同。這副圖中的掌握器是用于直流馬達(dá)掌握的，掌握器有三個(gè)采集信號(hào)和發(fā)送信號(hào)的端口。電源供給，伺服供給atm，轉(zhuǎn)速表連接在掌握器下方的P3端口。你也可以115HIGHHIGHNEUTRAL線(xiàn)給絕緣降壓變壓器供電，變壓器的次級(jí)輸出電壓在20~85伏，掌握器的接地點(diǎn)在8號(hào)端子，你應(yīng)當(dāng)明白這點(diǎn)僅僅用來(lái)保護(hù)所以金屬部件的短路。圖11-88伺服供給atm45543供給一個(gè)連接掌握器和馬達(dá)的電源線(xiàn)的屏蔽線(xiàn)1和2為正，1為負(fù)，電纜線(xiàn)的屏蔽線(xiàn)接到馬達(dá)的機(jī)殼。連接這個(gè)端口的電源線(xiàn)應(yīng)當(dāng)要比其他端口的電源110VAC240VAC。命令信號(hào)從P112，1端子2的關(guān)心信號(hào)也通過(guò)端口P1連接，這些信號(hào)包括制止信號(hào)INH，這是從外部掌握器來(lái)制止輸出驅(qū)動(dòng)的信號(hào)；正轉(zhuǎn)或反轉(zhuǎn)命令FAC和RA可以正轉(zhuǎn)或反轉(zhuǎn)。在一些應(yīng)用中，正轉(zhuǎn)的最大行程開(kāi)關(guān)和反轉(zhuǎn)的最大形成開(kāi)關(guān)是連接上的，以便機(jī)器移動(dòng)到極限位置時(shí)可以接觸到超行程極限開(kāi)關(guān)反方向運(yùn)行。端口P1信息給主控器或PLC。端口P1〔開(kāi)關(guān)信號(hào)〕接口。端口P2模擬信號(hào)接口0最大值，初始速度VG經(jīng)AB段以搪玻璃反響罐、加速度a2降速到V2，搪瓷反響釜、搪玻璃反響罐、搪瓷攪拌器(“://tangboli.cn/“tangboli.cnBCV2勻速運(yùn)行T2個(gè)采樣周期，用BCAA點(diǎn)最大誤差是VG對(duì)應(yīng)的一個(gè)采樣周期的脈沖數(shù)NG=VGτ/δV2N2=V2τ/δ，該總線(xiàn)上典型的信號(hào)包括從伺服掌握器送回給主機(jī)或PLC主機(jī)或PLC可以依據(jù)這些信號(hào)來(lái)進(jìn)展規(guī)律推斷一確保掌握器輸送的正確的信號(hào)給馬達(dá)PLC字驅(qū)動(dòng)器中，這些數(shù)值被寫(xiě)入驅(qū)動(dòng)器的參數(shù)所掌握。PWMPWMatm11-89并送到圖的右上方的驅(qū)動(dòng)輸出局部4個(gè)IGBTIGBT的使用是為了能夠讓電路供給30~120DC30A的電流給帶刷的直流伺服供給atm，圖中有標(biāo)出馬達(dá)的極性。11-89其他的電路在圖的中間局部顯示了多種故障電路，這些是來(lái)自規(guī)律板的故障和圖的底狀態(tài)信號(hào)在規(guī)律電平為“1”時(shí)的輸出為集電極開(kāi)路輸出，初始速度VGABa2降速到V(“://tangboli.cn/“tangboli.cnBC段以V2勻速運(yùn)行T2BCAA誤差是VGNG=VGτ/δ，速度為V2N2=V2τ/δ，為“1”說(shuō)明驅(qū)動(dòng)已經(jīng)預(yù)備好，或者用一個(gè)常用的閉合繼電器來(lái)說(shuō)明驅(qū)動(dòng)已經(jīng)預(yù)備好。圖中右下角的輸入端