工業(yè)機(jī)器人編程與操作 課件 任務(wù)10　 離線編程軟件的安裝與調(diào)試

工業(yè)機(jī)器人編程與操作新編21世紀(jì)高等職業(yè)教育精品教材·裝備制造類主編馬陽邵娟P(guān)ART01任務(wù)1工業(yè)機(jī)器人寫字程序的編制PART02任務(wù)2工業(yè)機(jī)器人木門雕刻程序的編制PART03任務(wù)3工業(yè)機(jī)器人簡(jiǎn)單搬運(yùn)程序的編制目錄CONTENTSPART04任務(wù)4工業(yè)機(jī)器人碼垛程序的編制PART05任務(wù)5工業(yè)機(jī)器人碼垛程序的簡(jiǎn)化PART07任務(wù)7工業(yè)機(jī)器人箱體類零件焊接程序的編制PART08任務(wù)8工業(yè)機(jī)器人噴漆程序的編制PART09任務(wù)9工業(yè)機(jī)器人打磨程序的編制PART10任務(wù)10離線編程軟件的安裝與調(diào)試PART11任務(wù)11離線編程軟件寫字應(yīng)用PART06任務(wù)6工業(yè)機(jī)器人簡(jiǎn)單焊接程序的編制PART10任務(wù)10離線編程軟件的安裝與調(diào)試·1知識(shí)準(zhǔn)備·2任務(wù)實(shí)施·3樣例程序任務(wù)10離線編程軟件的安裝與調(diào)試本任務(wù)講解離線編程軟件InteRobot2020的安裝與調(diào)試方法。通過學(xué)習(xí)，掌握離線編程軟件InteRobot2020常見問題的解決方法，掌握基本參數(shù)的作用及調(diào)整方法，順利完成離線編程軟件的安裝、調(diào)試?！救蝿?wù)描述】任務(wù)10離線編程軟件的安裝與調(diào)試（1）培養(yǎng)嚴(yán)謹(jǐn)端正的學(xué)習(xí)態(tài)度、求真務(wù)實(shí)的工作作風(fēng)，努力成為新時(shí)期具體匠心精神的優(yōu)秀技術(shù)人才。（2）培養(yǎng)民族自豪感，堅(jiān)定文化自信。（3）培養(yǎng)溝通交流、團(tuán)隊(duì)協(xié)作的意識(shí)，養(yǎng)成自我學(xué)習(xí)的習(xí)慣，具備分析與解決實(shí)際問題的能力。【素養(yǎng)提升】任務(wù)10離線編程軟件的安裝與調(diào)試（1）能夠熟練安裝離線編程軟件InteRobot2020。（2）能夠熟練設(shè)置常用參數(shù)。（3）能夠排查常見故障?！炯寄苣繕?biāo)】任務(wù)10離線編程軟件的安裝與調(diào)試【學(xué)習(xí)思路】一

知識(shí)準(zhǔn)備任務(wù)10離線編程軟件的安裝與調(diào)試（一）軟件介紹InteRobot是工業(yè)機(jī)器人離線編程軟件，是一個(gè)基于計(jì)算機(jī)端的應(yīng)用程序，用于工業(yè)機(jī)器人理論教學(xué)與實(shí)踐教學(xué)。可以導(dǎo)入任意型號(hào)的工業(yè)機(jī)器人模型及自定義的工具和夾具，并支持導(dǎo)入自定義的外圍設(shè)備，通過示教器輸入需求指令進(jìn)行相應(yīng)的模擬操作?！局R(shí)準(zhǔn)備】任務(wù)10離線編程軟件的安裝與調(diào)試（二）軟件功能InteRobot軟件可以完成工業(yè)機(jī)器人加工路徑規(guī)劃，動(dòng)畫仿真，干涉檢查，機(jī)器人姿態(tài)優(yōu)化、軌跡優(yōu)化，后置代碼，理實(shí)一體化。加工模式包括手拿工具、手拿工件；操作類型包括示教操作、離線操作、碼垛操作、代碼操作。機(jī)器人庫、變位機(jī)庫可擴(kuò)展任意型號(hào)的機(jī)器人和變位機(jī)，加工場(chǎng)景自由導(dǎo)入，強(qiáng)大的曲面曲線離散功能可實(shí)現(xiàn)加工軌跡的工藝自由定制，還可根據(jù)用戶的特殊需求進(jìn)行開發(fā)和改進(jìn)。該軟件廣泛應(yīng)用于打磨、雕刻、激光焊接、數(shù)控加工等領(lǐng)域?！局R(shí)準(zhǔn)備】任務(wù)10離線編程軟件的安裝與調(diào)試（三）安裝要求1.硬件要求【知識(shí)準(zhǔn)備】任務(wù)10離線編程軟件的安裝與調(diào)試2.系統(tǒng)軟件環(huán)境（1）Windows7或以上操作系統(tǒng)。（2）Microsoft.NETFramework4.5以上。（3）VisualCPP2010運(yùn)行庫。【知識(shí)準(zhǔn)備】二

任務(wù)實(shí)施任務(wù)10離線編程軟件的安裝與調(diào)試（一）安裝過程該離線編程軟件提供了一鍵安裝模式，非常方便。需要注意的是，安裝目錄必須是英文目錄。

（1）雙擊“InteRobot2020_edu_Setup.exe”安裝文件?！救蝿?wù)實(shí)施】任務(wù)10離線編程軟件的安裝與調(diào)試（2）單擊“下一步”按鈕?！救蝿?wù)實(shí)施】任務(wù)10離線編程軟件的安裝與調(diào)試（3）單擊“瀏覽”按鈕選擇安裝位置。以Win10系統(tǒng)為例，軟件的默認(rèn)安裝位置是C:\ProgramFiles(x86)\InteRobot2020?！救蝿?wù)實(shí)施】任務(wù)10離線編程軟件的安裝與調(diào)試（4）選擇是否在“開始”菜單中創(chuàng)建快捷方式文件夾。如不選擇，可通過軟件安裝目錄或其他快捷方式打開軟件?！救蝿?wù)實(shí)施】任務(wù)10離線編程軟件的安裝與調(diào)試（5）根據(jù)個(gè)人習(xí)慣決定是否創(chuàng)建這兩種附加的快捷方式，后期可以通過其他方式來建立這兩種快捷方式?！救蝿?wù)實(shí)施】任務(wù)10離線編程軟件的安裝與調(diào)試（6）確認(rèn)各項(xiàng)設(shè)置，如果沒有問題則單擊“安裝”按鈕開始安裝?！救蝿?wù)實(shí)施】任務(wù)10離線編程軟件的安裝與調(diào)試（7）計(jì)算機(jī)配置不同，安裝速度會(huì)出現(xiàn)差異?！救蝿?wù)實(shí)施】任務(wù)10離線編程軟件的安裝與調(diào)試（8）安裝完成，單擊“完成”按鈕。勾選“運(yùn)行InteRobot2020”可以立即打開軟件?！救蝿?wù)實(shí)施】任務(wù)10離線編程軟件的安裝與調(diào)試（9）使用軟件之前需要將加密狗插入計(jì)算機(jī)的USB口，計(jì)算機(jī)會(huì)自動(dòng)加載驅(qū)動(dòng)?！救蝿?wù)實(shí)施】任務(wù)10離線編程軟件的安裝與調(diào)試（10）軟件安裝完成后，系統(tǒng)自動(dòng)生成快捷方式?！救蝿?wù)實(shí)施】任務(wù)10離線編程軟件的安裝與調(diào)試（二）軟件啟動(dòng)（1）雙擊InteRobot2020的快捷方式圖標(biāo)或單擊“開始”菜單中的InteRobot2020圖標(biāo)均可啟動(dòng)工業(yè)機(jī)器人離線編程軟件?！救蝿?wù)實(shí)施】任務(wù)10離線編程軟件的安裝與調(diào)試（2）InteRobot2020的初始界面是空白的，單擊左上角的“新建”按鈕之后才能對(duì)軟件進(jìn)行操作。新建文件后，系統(tǒng)默認(rèn)進(jìn)入機(jī)器人模塊，出現(xiàn)用于機(jī)器人離線編程的快捷菜單欄與導(dǎo)航樹。鼠標(biāo)懸停在圖標(biāo)上時(shí)會(huì)出現(xiàn)提示信息?！救蝿?wù)實(shí)施】任務(wù)10離線編程軟件的安裝與調(diào)試（3）單擊節(jié)點(diǎn)后，如彈出“沒有發(fā)現(xiàn)加密狗，請(qǐng)確認(rèn)或與管理員聯(lián)系！”提示框，則需要將軟件自帶的“加密狗”插入計(jì)算機(jī)的USB口，即可順利打開軟件?！救蝿?wù)實(shí)施】任務(wù)10離線編程軟件的安裝與調(diào)試（三）主界面（1）InteRobot的主菜單選項(xiàng)如圖所示，從上到下依次是新建、打開、關(guān)于、復(fù)位導(dǎo)航面板、另存為、退出?！救蝿?wù)實(shí)施】任務(wù)10離線編程軟件的安裝與調(diào)試（2）工具欄如圖所示，從左到右依次是新建、打開、視圖、皮膚切換、保存、另存為、撤銷、重做。【任務(wù)實(shí)施】任務(wù)10離線編程軟件的安裝與調(diào)試（3）“基本操作”標(biāo)簽包含工作站搭建面板、屬性面板。工作站搭建面板和屬性面板是機(jī)器人離線編程的主要工具面板。工作站搭建面板的功能依次是機(jī)器人庫、工具庫、變位機(jī)庫、導(dǎo)入模型。屬性面板包括機(jī)器人、變位機(jī)、控制器、數(shù)據(jù)采集和控制器配置。單擊相應(yīng)的按鈕可以調(diào)出對(duì)應(yīng)的二級(jí)界面。【任務(wù)實(shí)施】任務(wù)10離線編程軟件的安裝與調(diào)試（4）“視圖操作”標(biāo)簽包含查看面板、操作面板、選擇面板和模式面板?？赏ㄟ^視圖面板選擇視圖角度，通過操作面板移動(dòng)或旋轉(zhuǎn)式圖，通過選擇面板選擇對(duì)象的不同部分，通過模式面板設(shè)置顯示模式。【任務(wù)實(shí)施】任務(wù)10離線編程軟件的安裝與調(diào)試（5）“工具箱”標(biāo)簽包含工具面板和視頻錄制面板。工具面板提供了測(cè)量工具和歐拉角轉(zhuǎn)換器?！救蝿?wù)實(shí)施】任務(wù)10離線編程軟件的安裝與調(diào)試（6）導(dǎo)航欄分為兩部分：工作站導(dǎo)航樹和工作場(chǎng)景導(dǎo)航樹。導(dǎo)航欄便于用戶直觀了解機(jī)器人完整離線編程文件的組成，且方便對(duì)不同項(xiàng)目進(jìn)行操作。1）工作站導(dǎo)航樹以工作站為根節(jié)點(diǎn)，包含3個(gè)子節(jié)點(diǎn)，分別為機(jī)器人組、工件坐標(biāo)系組和工序組，這是工作站節(jié)點(diǎn)的最基本組成。系統(tǒng)可根據(jù)用戶的實(shí)際操作，以這3個(gè)節(jié)點(diǎn)為根節(jié)點(diǎn)進(jìn)一步產(chǎn)生不同的子節(jié)點(diǎn)?！救蝿?wù)實(shí)施】任務(wù)10離線編程軟件的安裝與調(diào)試（6）導(dǎo)航欄分為兩部分：工作站導(dǎo)航樹和工作場(chǎng)景導(dǎo)航樹。導(dǎo)航欄便于用戶直觀了解機(jī)器人完整離線編程文件的組成，且方便對(duì)不同項(xiàng)目進(jìn)行操作。1）工作站導(dǎo)航樹以工作站為根節(jié)點(diǎn)，包含3個(gè)子節(jié)點(diǎn)，分別為機(jī)器人組、工件坐標(biāo)系組和工序組，這是工作站節(jié)點(diǎn)的最基本組成。系統(tǒng)可根據(jù)用戶的實(shí)際操作，以這3個(gè)節(jié)點(diǎn)為根節(jié)點(diǎn)進(jìn)一步產(chǎn)生不同的子節(jié)點(diǎn)。2）工作場(chǎng)景導(dǎo)航樹以工作場(chǎng)景為根節(jié)點(diǎn)，包含1個(gè)子節(jié)點(diǎn)。系統(tǒng)可根據(jù)用戶的實(shí)際操作，以工件組節(jié)點(diǎn)為根節(jié)點(diǎn)進(jìn)一步產(chǎn)生子節(jié)點(diǎn)?！救蝿?wù)實(shí)施】任務(wù)10離線編程軟件的安裝與調(diào)試（7）“機(jī)器人屬性”窗口的主要作用是對(duì)機(jī)器人進(jìn)行運(yùn)動(dòng)仿真控制，控制機(jī)器人的姿態(tài)，讓機(jī)器人按照用戶的設(shè)定方式運(yùn)動(dòng)，或者運(yùn)動(dòng)到用戶指定的位置。機(jī)器人屬性包括4個(gè)部分：機(jī)器人的選擇部分、基坐標(biāo)系Base相對(duì)于世界坐標(biāo)系World部分、機(jī)器人工具坐標(biāo)系相對(duì)于Base控制部分、機(jī)器人回歸初始位置控制部分?！救蝿?wù)實(shí)施】任務(wù)10離線編程軟件的安裝與調(diào)試（8）“變位機(jī)屬性”窗口的主要作用是對(duì)變位機(jī)進(jìn)行仿真控制，控制變位機(jī)的姿態(tài)，讓變位機(jī)按照用戶的設(shè)定方式運(yùn)動(dòng)，或者運(yùn)動(dòng)到用戶指定的位置。變位機(jī)屬性包括3個(gè)部分：變位機(jī)選擇部分、基坐標(biāo)系Base相對(duì)于世界坐標(biāo)系World部分、變位機(jī)回歸初始位置控制部分?！救蝿?wù)實(shí)施】任務(wù)10離線編程軟件的安裝與調(diào)試（9）“機(jī)器人控制器”窗口用于示教器的控制，虛擬控制器的同步、配置，以及對(duì)所分配任務(wù)的