北交所行業(yè)主題報(bào)告：梳理機(jī)器人產(chǎn)業(yè)研究框架與產(chǎn)業(yè)鏈圖景北交所多元標(biāo)的前景廣闊

目 錄1、研究框架：跟隨技術(shù)演進(jìn)與投資擴(kuò)張，制造+服務(wù)引領(lǐng)需求 42、產(chǎn)業(yè)圖景：從產(chǎn)線走向多元場(chǎng)景，最終實(shí)現(xiàn)人形機(jī)器人普及遠(yuǎn)景 6、工業(yè)機(jī)器人：聚焦底層零部件及數(shù)智化驅(qū)動(dòng)，從電子、汽車向全行業(yè)普及 8、移動(dòng)機(jī)器人：汽車、新能源需求引領(lǐng)，AMR及磁導(dǎo)航走向普及 、人形機(jī)器人：投融資升溫，關(guān)注運(yùn)動(dòng)及感知模塊國(guó)產(chǎn)化核心機(jī)遇 153、北交所公司：涵蓋零部件到集成領(lǐng)域，高成長(zhǎng)兼具專精屬性 18、鼎智科技：構(gòu)建高端電機(jī)及傳動(dòng)產(chǎn)品矩陣，實(shí)現(xiàn)精密驅(qū)動(dòng)領(lǐng)域國(guó)產(chǎn)替代 19、蘇軸股份：深耕高精密滾動(dòng)軸承，汽車、機(jī)器人開啟業(yè)績(jī)持續(xù)釋放 21、奧迪威：深耕超聲波傳感器23年，2023開啟業(yè)績(jī)修復(fù)向上 21、機(jī)科股份：智能制造及移動(dòng)機(jī)器人小巨人”，工業(yè)+醫(yī)療雙輪驅(qū)動(dòng) 234、風(fēng)險(xiǎn)提示 24圖表目錄圖1：供給側(cè)看技術(shù)迭代、產(chǎn)業(yè)鏈演進(jìn)與資本熱度，需求端看下游行業(yè)滲透進(jìn)展、制造與服務(wù)端需求 4圖2：全市場(chǎng)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈標(biāo)的梳理：零部件各領(lǐng)域均有相關(guān)公司，北交所、新三板 5圖3：機(jī)器人產(chǎn)業(yè)將工業(yè)制造形態(tài)從自動(dòng)化到智能化逐步推進(jìn)，最終普及更具社會(huì)屬性的人形機(jī)器人 6圖4：2023年機(jī)器人行業(yè)投融資數(shù)量穩(wěn)中有升 7圖5：2023Q3億元級(jí)融資達(dá)20起，基本與H1持平起 7圖6：工業(yè)機(jī)器人通過上位機(jī)→控制器伺服系統(tǒng)→傳動(dòng)機(jī)構(gòu)→執(zhí)行機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)高效工作并及時(shí)反饋 8圖7：產(chǎn)業(yè)鏈上游為核心零部件，為工業(yè)機(jī)器人最核心的部分 8圖8：產(chǎn)業(yè)端提效需要工業(yè)機(jī)器人體系進(jìn)化并與新技術(shù)融合 9圖9：中國(guó)工業(yè)機(jī)器人2022年新增安裝量增長(zhǎng)5%/千臺(tái) 10圖10：2022年中國(guó)工業(yè)機(jī)器人主要用于電子、汽車產(chǎn)業(yè) 10圖近三年中國(guó)工業(yè)機(jī)器人在汽車領(lǐng)域滲透較快，其他行業(yè)也逐步滲透/千臺(tái) 10圖12：2022全球協(xié)作機(jī)器人滲透已達(dá)10%，正加快普及 圖13：過去十年全球工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用領(lǐng)域向多元發(fā)展 圖14：預(yù)計(jì)2023-2026年全球安裝量維持5-10%增長(zhǎng) 圖15：預(yù)計(jì)亞太市場(chǎng)占比2026提升至75%/千臺(tái) 圖16：移動(dòng)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈下游領(lǐng)域覆蓋汽車制造、金屬冶煉、新能源等諸多行業(yè) 12圖17：移動(dòng)機(jī)器人用于搬運(yùn)、分揀、倉(cāng)儲(chǔ)等場(chǎng)景 12圖18：深度智能化的工業(yè)調(diào)度平臺(tái)實(shí)現(xiàn)機(jī)器人高效運(yùn)作 12圖19：四大移動(dòng)機(jī)器人工業(yè)端場(chǎng)景中，國(guó)產(chǎn)廠商在各自賽道均具備較強(qiáng)競(jìng)爭(zhēng)力，并已延伸向多類型應(yīng)用 13圖20：2023年預(yù)計(jì)全球AGV市場(chǎng)規(guī)模達(dá)413億元 13圖21：2023年預(yù)計(jì)國(guó)內(nèi)AGV市場(chǎng)規(guī)模達(dá)132億元 13圖22：2022年移動(dòng)機(jī)器人主要應(yīng)用在零售物流、汽車工業(yè)、電子、新能源等領(lǐng)域 14圖23：2021年AGV市場(chǎng)二維碼類占比75% 15圖24：2022年傳統(tǒng)AGV在物流機(jī)器人領(lǐng)域占據(jù)主導(dǎo) 15圖25：特斯拉Optimus已實(shí)現(xiàn)強(qiáng)大視覺識(shí)別能力 16圖26：特斯拉Optimus已可實(shí)現(xiàn)較高難度運(yùn)動(dòng)動(dòng)作 16圖27：人形機(jī)器人2026年預(yù)計(jì)全球規(guī)模80億美元 16圖28：中國(guó)服務(wù)機(jī)器人市場(chǎng)2026年預(yù)計(jì)超1500億元 16圖29：人形機(jī)器人包括控制感知、機(jī)械執(zhí)行兩大模塊，特斯拉Optimus通過多類旋轉(zhuǎn)和線性電機(jī)驅(qū)動(dòng)器實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng) 17圖30：聚焦人形機(jī)器人發(fā)展遠(yuǎn)景，6大領(lǐng)域投資價(jià)值值得關(guān)注 17圖31：北交所機(jī)器人標(biāo)的：集中在工業(yè)制造、零部件領(lǐng)域，高壁壘優(yōu)質(zhì)公司具備投資價(jià)值 18圖32：鼎智科技精密運(yùn)動(dòng)控制解決方案以微特電機(jī)為主要構(gòu)成，滿足客戶不同需求 20圖33：2022年鼎智科技實(shí)現(xiàn)營(yíng)收3.2億元（+64%） 20圖34：鼎智科技毛利率凈利率維持50%/30%左右水平 20圖35：蘇軸股份高精度軸承產(chǎn)品可用于智能制造及各類型機(jī)器人領(lǐng)域 21圖36：蘇軸股份2023Q1-Q3營(yíng)收/盈利上升11%/54% 21圖37：2023Q1-Q3毛利率凈利率升至37.3%/18.7% 21圖38：奧迪威2023Q1-Q3營(yíng)收盈利增長(zhǎng)25%/50% 22圖39：2023Q1-Q3毛利率凈利率持續(xù)提升至40%/19% 22圖40：奧迪威2023H1傳感器收入增長(zhǎng)超20% 22圖41：奧迪威2023Q1-Q3研發(fā)費(fèi)用率提升至9% 22圖42：機(jī)科股份智能制造領(lǐng)域業(yè)務(wù)對(duì)制造行業(yè)中的輸送、加工與裝配等全流程提供一體化服務(wù) 23圖43：2022年機(jī)科股份實(shí)現(xiàn)營(yíng)收5.21億元（+26.11%） 23圖44：2023Q1-Q3毛利率凈利率為23%/4.4% 23圖45：2022年機(jī)科股份智能制造領(lǐng)域創(chuàng)收4.3億元 24圖46：2023H1制造醫(yī)療領(lǐng)域毛利率上升至27%/23% 24表1：16家機(jī)器人領(lǐng)域公司沖刺IPO，涵蓋工業(yè)、移動(dòng)、醫(yī)療及上游零件等賽道 7表2：工業(yè)機(jī)器人2023年億元級(jí)投融資事件匯總：Q3大額融資頻頻出現(xiàn)，資本市場(chǎng)熱度逐步提升 9表3：2023H1國(guó)內(nèi)移動(dòng)機(jī)器人需求在汽車、新能源領(lǐng)域持續(xù)上升，而醫(yī)藥、零售物流整體持平 14表4：技術(shù)發(fā)展來(lái)看，AGV到AMR再到無(wú)人叉車性能不斷升高，但成本和使用范圍有較大差異 14表5：2023年8-10月人形仿生機(jī)器人投融資集中涌現(xiàn)，行業(yè)熱度快速上升 15表6：北交所機(jī)器人相關(guān)公司PETTM中值為26X，毛利率中值為30% 191、研究框架：跟隨技術(shù)演進(jìn)與投資擴(kuò)張，制造+服務(wù)引領(lǐng)需求方面AI投入，廠商自身固定資產(chǎn)、研發(fā)投入和產(chǎn)能擴(kuò)張、客戶變化等也是關(guān)鍵指標(biāo)。人力成本上升趨勢(shì)，以及高端制造產(chǎn)業(yè)對(duì)效率要求日益苛刻、居民對(duì)可靠且即時(shí)的高質(zhì)量服務(wù)需求，從而帶動(dòng)工業(yè)和社會(huì)對(duì)更加智能的機(jī)器人需求圖1：供給側(cè)看技術(shù)迭代、產(chǎn)業(yè)鏈演進(jìn)與資本熱度，需求端看下游行業(yè)滲透進(jìn)展、制造與服務(wù)端需求資料來(lái)源：IFR、B-COMMAND官網(wǎng)、研究所了工業(yè)機(jī)器人、移動(dòng)機(jī)器人到人形機(jī)器人潛在業(yè)務(wù)相關(guān)的多元類型公司，在工業(yè)、物流、服務(wù)等多元類型機(jī)器人以及未來(lái)人形機(jī)器人潛在應(yīng)用關(guān)聯(lián)的產(chǎn)業(yè)鏈“最大公約數(shù)”類別，從伺服驅(qū)動(dòng)、減速傳動(dòng)、絲杠與導(dǎo)軌、軸承、微特電機(jī)與空心“驅(qū)動(dòng)“控制圖2：全市場(chǎng)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈標(biāo)的梳理：零部件各領(lǐng)域均有相關(guān)公司，北交所、新三板資料來(lái)源：、研究所注：黑色為滬深公司，紅色為北交所公司，藍(lán)色為新三板公司；本圖為不完整梳理，除海康機(jī)器目前處于上市籌備狀態(tài)以外其余公司均已上市，未包含其他非上市公司。2、產(chǎn)業(yè)圖景：從產(chǎn)線走向多元場(chǎng)景，最終實(shí)現(xiàn)人形機(jī)器人普及遠(yuǎn)景“機(jī)器人”概念首先脫胎于早年對(duì)“仿生機(jī)械體”的設(shè)想，在現(xiàn)實(shí)中率先落地于工業(yè)制造端用于對(duì)人力工作的替代，其后逐步向更多元、復(fù)雜的工作類型發(fā)展，并最終將會(huì)通過“具身智能”回歸其“仿人實(shí)體”的設(shè)想、實(shí)現(xiàn)人形機(jī)器人產(chǎn)品向全社會(huì)普及。從機(jī)器人行業(yè)具體發(fā)展軌跡來(lái)看，AIAI技術(shù)在機(jī)器人領(lǐng)域全面應(yīng)用，進(jìn)，移動(dòng)機(jī)器人則將向具備自主移動(dòng)能力的AMR在常規(guī)機(jī)器人技術(shù)充分成熟基礎(chǔ)上，仿生與仿人機(jī)器人也將從小規(guī)模應(yīng)用、特種用途走向大規(guī)模滲透，有望在下一個(gè)十年走向社會(huì)的每一個(gè)角落。圖3：機(jī)器人產(chǎn)業(yè)將工業(yè)制造形態(tài)從自動(dòng)化到智能化逐步推進(jìn)，最終普及更具“社會(huì)屬性”的人形機(jī)器人資料來(lái)源：IFR、研究所148起；2023Q3億元級(jí)融資數(shù)量提升至20起2023H122圖4：2023年機(jī)器人行業(yè)投融數(shù)量穩(wěn)中有升 圖5：2023Q3億元級(jí)融資達(dá)20起，基本與H1持平起25202520201913131415925201510501月2月3月4月5月6月7月8月9月2023年機(jī)器人行業(yè)投融資數(shù)量/起

806040200

21215411232422202023H1 2023Q3億元級(jí) 千萬(wàn)元級(jí) 百萬(wàn)元級(jí) 未披露數(shù)據(jù)來(lái)源：GGII、研究所 數(shù)據(jù)來(lái)源：GGII、研究所從IPO角度來(lái)看60手術(shù)機(jī)器人領(lǐng)軍者思哲睿計(jì)劃募資20億元，協(xié)作機(jī)器人國(guó)內(nèi)龍頭節(jié)卡也正沖刺科創(chuàng)7.5上游零部件產(chǎn)業(yè)鏈（傳感芯片（長(zhǎng)光辰芯）北交所則為體量較小的企業(yè)（專注于工控產(chǎn)品和系統(tǒng)的控匯股份，從事細(xì)分專用自動(dòng)化設(shè)備的金康精工表1：16家機(jī)器人領(lǐng)域公司沖刺IPO，涵蓋工業(yè)、移動(dòng)、醫(yī)療及上游零件等賽道企業(yè)擬上市板塊擬募資金額(億元)主營(yíng)業(yè)務(wù)海康機(jī)器人創(chuàng)業(yè)板60.0機(jī)器視覺、移動(dòng)機(jī)器人思哲?？苿?chuàng)板20.3手術(shù)機(jī)器人長(zhǎng)光辰芯科創(chuàng)板15.57機(jī)器視覺芯片喬峰智能創(chuàng)業(yè)板13.6數(shù)控機(jī)床中力股份主板13.4物流倉(cāng)儲(chǔ)機(jī)器人科峰智能主板8.95諧波減速器節(jié)卡機(jī)器人科創(chuàng)板7.5協(xié)作機(jī)器人夏廈精密主板7.5小模數(shù)齒輪盛普股份創(chuàng)業(yè)板7.1精密流體設(shè)備杰銳思創(chuàng)業(yè)板6.0機(jī)器視覺創(chuàng)志科技創(chuàng)業(yè)板5.5系統(tǒng)集成長(zhǎng)步道科創(chuàng)板5.06工業(yè)相機(jī)瑞迪智驅(qū)創(chuàng)業(yè)板3.6諧波減速器控匯股份北交所1.6工業(yè)自動(dòng)化控制產(chǎn)品靈鴿科技北交所1.5自動(dòng)化計(jì)量配混系統(tǒng)金康精工北交所1.2自動(dòng)電機(jī)繞線機(jī)數(shù)據(jù)來(lái)源：GGII、、各公司公告、研究所注：不完全；未包含尚在輔導(dǎo)未申報(bào)階段的公司、圖6：工業(yè)機(jī)器人通過上位機(jī)→控制器→伺服系統(tǒng)→傳動(dòng)機(jī)構(gòu)→執(zhí)行機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)高效工作并及時(shí)反饋資料來(lái)源：艾瑞咨詢《2023年中國(guó)工業(yè)機(jī)器人行業(yè)研究報(bào)告》從產(chǎn)業(yè)鏈來(lái)看，工業(yè)機(jī)器人上游主要提供工業(yè)機(jī)器人生產(chǎn)所需核心零部件，包括傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(減速器、齒輪、推桿等)，驅(qū)動(dòng)模塊(如伺服電機(jī)等)，控制模塊，傳感模塊等等，以及機(jī)器視覺、軟件技術(shù)等軟件供應(yīng)。中游為工業(yè)機(jī)器人本體制造，主要是各類型機(jī)器人的制造商；下游包括工業(yè)自動(dòng)化系統(tǒng)集成以及終端制造場(chǎng)景應(yīng)用。圖7：產(chǎn)業(yè)鏈上游為核心零部件，為工業(yè)機(jī)器人最核心的部分資料來(lái)源：36氪研究院一級(jí)市場(chǎng)方面，20232023Q3工業(yè)機(jī)器人大額融資頻頻出現(xiàn)，資本市場(chǎng)熱度逐步提升構(gòu)、控制模塊等零部件關(guān)注度較高；機(jī)器人本體方面，汽車制造協(xié)作機(jī)器人制造商長(zhǎng)廣溪圖靈機(jī)器人時(shí)間 公司 融資概況 主要產(chǎn)品表2：工業(yè)機(jī)器人2023年億元級(jí)投融資事件匯總：Q3大額融資頻頻出現(xiàn)，資本市場(chǎng)熱度逐步提升時(shí)間 公司 融資概況 主要產(chǎn)品鈞舵機(jī)器人

近億元B輪融資，由溫潤(rùn)投資（原溫氏投資）領(lǐng)投，敦鴻資產(chǎn)、創(chuàng)業(yè)工場(chǎng)等機(jī)構(gòu)跟投，A+輪領(lǐng)投方分享投資在本輪繼續(xù)加持

電伺服末端執(zhí)行器2023.03 摩通傳動(dòng) 近億元A輪融資，本輪融資由國(guó)科投資領(lǐng)投，老股東川商基金跟投 多軸伺服智同科技2023.05 科伺智能2023.06

獲得金融街資本、熙誠(chéng)金睿、小米集團(tuán)、亦莊國(guó)投、慧眼資本、沿?；鸬葦?shù)億元戰(zhàn)略融資超億元B投資機(jī)構(gòu)完成近億元A輪融資，由陜煤集團(tuán)（開源思創(chuàng)基金）領(lǐng)投，老股東上海大鈞資本、海南集潤(rùn)嘉等跟投

機(jī)器人用高精密減速機(jī)伺服驅(qū)動(dòng)、控制系統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人全宇工業(yè) A輪近億元人民幣融資。本融資由德聯(lián)資本領(lǐng)投，北京國(guó)管順禧基金跟投 機(jī)器人打磨裝備2023.08

佳安智能清能德創(chuàng)

A輪近億元融資，歷史投資機(jī)構(gòu)包括達(dá)晨財(cái)智、順為資本、群欣投資、青松基金、伽利略資本1.5億元C輪融資由金石投資領(lǐng)投，C+灼星基金投資過億元戰(zhàn)略融資。本輪融資由國(guó)風(fēng)投（北京）智造基金、國(guó)新科創(chuàng)基金聯(lián)合領(lǐng)投，中車資本基金、中科海創(chuàng)基金、北創(chuàng)投基金跟投

機(jī)器人智能磨拋工作站軟體機(jī)器人伺服驅(qū)動(dòng)器、電機(jī)等車規(guī)級(jí)高速協(xié)作機(jī)2023.09 長(zhǎng)廣溪智造 A輪近億元融資器人資料來(lái)源：GGII、研究所從技術(shù)驅(qū)動(dòng)來(lái)看，AIAI（1）（2）機(jī)器視覺（3）自然語(yǔ)言編程動(dòng)工業(yè)機(jī)器人功能應(yīng)用門檻的便捷性。云計(jì)算：推動(dòng)“眼/、物聯(lián)網(wǎng)：助力工業(yè)機(jī)器人與產(chǎn)線上的其他設(shè)備之間的互聯(lián)互通AR/VR交互具有降低使用門檻、方便現(xiàn)場(chǎng)實(shí)施、提高運(yùn)維和管理效率等功能，同時(shí)，還可保證特殊情景下的安全問題。圖8：產(chǎn)業(yè)端提效需要工業(yè)機(jī)器人體系進(jìn)化并與新技術(shù)融合資料來(lái)源：IFR、研究所IFR20229（019國(guó)內(nèi)以電子（5%、汽車（2%、金屬及機(jī)械制造（1%）為核心場(chǎng)景GGII數(shù)據(jù)，2023H1中國(guó)市場(chǎng)工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)量為2.21萬(wàn)臺(tái)（48萬(wàn)臺(tái)971，圖中國(guó)工業(yè)機(jī)器人2022年新增安裝量增長(zhǎng)千臺(tái) 圖10：2022年中國(guó)工業(yè)機(jī)器人要用于電子車產(chǎn)業(yè)500

70%60%50%40%30%20%10%0%-10%

化0%食品2%橡膠與塑料

其他25%

電子35%中國(guó)工業(yè)機(jī)器人安裝量/千臺(tái) yoy

2%金屬與機(jī)械11%

汽車25%數(shù)據(jù)來(lái)源：IFR、研究所 數(shù)據(jù)來(lái)源：IFR、研究所IFR2020年的3萬(wàn)臺(tái)提升到2022年的7.3萬(wàn)臺(tái)2022較大下滑。圖11：近三年中國(guó)工業(yè)機(jī)器人在汽車領(lǐng)域滲透較快，其他行業(yè)也逐步滲透/千臺(tái)100931009366737573585130373119566345111100806040200電子 汽車 金屬與機(jī)械橡膠與塑料 食品 醫(yī)療與日化 其他2020 2021 2022數(shù)據(jù)來(lái)源：IFR、研究所當(dāng)前工業(yè)機(jī)器人發(fā)展趨勢(shì)主要有兩方面，2017-20221.15.53%。圖12：2022全球協(xié)作機(jī)器人滲已達(dá)正加快普及 圖13：過去十年全球工業(yè)器應(yīng)用領(lǐng)域向多元發(fā)展0

2017 2018 2019 2020 2021 協(xié)作機(jī)器人安裝量/千臺(tái)傳統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人安裝量/千臺(tái)協(xié)作機(jī)器人滲透率

12%4255425511192126389 405366484 4983638%6%4%2%0%

100%0%

38%47%38%47%42%25%20%28%電子 汽車 一般工業(yè)數(shù)據(jù)來(lái)源：IFR、研究所 數(shù)據(jù)來(lái)源：IFR、研究所隨著技術(shù)驅(qū)動(dòng)、品類升級(jí)與多元化應(yīng)用，IFR預(yù)計(jì)全球工業(yè)機(jī)器人安裝量將在2023-2026年全球市場(chǎng)維持5-10%增長(zhǎng)，2026年將達(dá)71.8萬(wàn)臺(tái)；其中亞太市場(chǎng)（中國(guó)占據(jù)主體）作為核心構(gòu)成，預(yù)計(jì)占比在2026提升至75%，增速較全球更快。圖14：預(yù)計(jì)2023-2026年全球裝量維持5-10%增長(zhǎng) 圖15：預(yù)計(jì)亞太市場(chǎng)占比2026提升至75%/千臺(tái)0

40%30%20%10%0%-10%-20%

0

2021 2022 2023E2024E2025E

75.5%75.0%74.5%74.0%73.5%73.0%72.5%72.0%全球工業(yè)機(jī)器人安裝量/千臺(tái) yoy

亞太 歐洲 美國(guó) 亞太占比數(shù)據(jù)來(lái)源：IFR、研究所 數(shù)據(jù)來(lái)源：IFR、研究所、移動(dòng)機(jī)器人：汽車、新能源需求引領(lǐng)，AMR及磁導(dǎo)航走向普及移動(dòng)機(jī)器人是一種以電池為動(dòng)力，裝備有電磁、視覺和激光等自動(dòng)導(dǎo)航模塊，能夠沿規(guī)劃路線移動(dòng)乃至自主行駛，具有安全保護(hù)以及各種移載功能的運(yùn)輸車，常常也作為工業(yè)機(jī)器人的一類分支，但與一般的產(chǎn)線端機(jī)械臂形式作業(yè)機(jī)器人有較大差異，特殊性在于其可以到達(dá)指定地點(diǎn)，完成搬運(yùn)、分揀、裝配等作業(yè)任務(wù)。產(chǎn)業(yè)鏈維度看，上游包含傳感器、伺服系統(tǒng)、控制系統(tǒng)、能源動(dòng)力及機(jī)械件等硬件產(chǎn)品以及控制軟件、數(shù)據(jù)服務(wù)等軟件產(chǎn)品；中游是如?？禉C(jī)器人、機(jī)科股份這類的生產(chǎn)商，其可提供機(jī)器人本體及調(diào)度系統(tǒng)，即機(jī)械設(shè)計(jì)及整機(jī)生產(chǎn)、機(jī)器人調(diào)度相關(guān)的算法及業(yè)務(wù)軟件等；下游是系統(tǒng)集成商和終端客戶，前者根據(jù)不同的應(yīng)用場(chǎng)景和用途進(jìn)行有針對(duì)性地系統(tǒng)集成和軟件二次開發(fā)，進(jìn)而投入到下游應(yīng)用領(lǐng)域產(chǎn)業(yè)，如汽車、新能源、3C電子、醫(yī)藥醫(yī)療、電商零售等。圖16：移動(dòng)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈下游領(lǐng)域覆蓋汽車制造、金屬冶煉、新能源等諸多行業(yè)資料來(lái)源：?？禉C(jī)器招股書業(yè)機(jī)器人廠商。圖17：移動(dòng)機(jī)器人用于搬、揀、倉(cāng)儲(chǔ)等場(chǎng)景 圖18：深度智能化的工業(yè)度臺(tái)實(shí)現(xiàn)機(jī)器人高效作資料來(lái)源：灼識(shí)咨詢、研究所 資料來(lái)源：灼識(shí)咨詢、研究所GGII數(shù)據(jù)，80%以上高于常規(guī)2022年AGV業(yè)務(wù)訂單額過億的企業(yè)共41家，其中?？禉C(jī)器人、極智嘉AGV業(yè)務(wù)訂單超203-10億的企業(yè)共8億的企業(yè)共30家。此外，在定位精度、穩(wěn)定性、控制及導(dǎo)航方式等產(chǎn)品性能方面，國(guó)產(chǎn)移動(dòng)機(jī)器人產(chǎn)品已具備競(jìng)爭(zhēng)優(yōu)勢(shì)，結(jié)合國(guó)內(nèi)生產(chǎn)的性價(jià)比優(yōu)勢(shì)，客戶更傾向于選擇國(guó)產(chǎn)移動(dòng)機(jī)器人。GGII2021（）為（8.15%；其余AV（C輪（0024.S、機(jī)科股份（835579.BJ）圖19：四大移動(dòng)機(jī)器人工業(yè)端場(chǎng)景中，國(guó)產(chǎn)廠商在各自賽道均具備較強(qiáng)競(jìng)爭(zhēng)力，并已延伸向多類型應(yīng)用資料來(lái)源：甲子光年《制造業(yè)企業(yè)物流“智”動(dòng)化——驅(qū)動(dòng)現(xiàn)代制造新模式的落地體系不栓塞》、研究所GGII統(tǒng)計(jì)，2022291.620271800億元。國(guó)內(nèi)市場(chǎng)，2022年我國(guó)移動(dòng)機(jī)器人市場(chǎng)規(guī)模約97億元；下游應(yīng)用分化明顯，新能源、汽車、工程機(jī)械等行業(yè)表現(xiàn)較好，其中新能源行業(yè)（鋰電、光伏等）出貨量增長(zhǎng)近70%，3C、面板、電商、3PL、家電等行業(yè)需求相對(duì)低迷。展望未來(lái)，由于無(wú)人叉車替換需求、倉(cāng)儲(chǔ)機(jī)器人需求等都較為旺盛，GGII預(yù)測(cè)我國(guó)移動(dòng)機(jī)器人市場(chǎng)在2027年將超過460億元，發(fā)展空間較大。圖20：2023年預(yù)計(jì)全球AGV市場(chǎng)規(guī)模達(dá)413億元 圖21：2023年預(yù)計(jì)國(guó)內(nèi)AGV市場(chǎng)規(guī)模達(dá)132億元2000150010000

1874預(yù)計(jì)CAGR維持40%+1298894613413132預(yù)計(jì)CAGR維持40%+1298894613413132140150216292

60%50%40%30%20%10%0%

0

463預(yù)計(jì)CAGR維持25418013278預(yù)計(jì)CAGR維持254180132789723354052

60%50%40%30%20%10%0%數(shù)據(jù)來(lái)源：GGII、研究所 數(shù)據(jù)來(lái)源：GGII、研究所3C新能源（光伏、鋰電GGII預(yù)計(jì)2023年AGV圖22：2022年移動(dòng)機(jī)器人主要應(yīng)用在零售物流、汽車工業(yè)、電子、新能源等領(lǐng)域其他,17.00%工程機(jī)械,3.50%醫(yī)藥,3.90%鞋服,5.30%光伏,9.80%鋰電,12.60%

電商/零售/物流,19.20%汽車及零部件,16%3C及半導(dǎo)體,12.70%

電商/零售/汽車及零部件3C及半導(dǎo)體鋰電光伏鞋服醫(yī)藥工程機(jī)械數(shù)據(jù)來(lái)源：GGII、研究所據(jù)I02314826。100%3C行業(yè) 電商/零售/物流 3C行業(yè) 電商/零售/物流 3C電子 汽車工業(yè) 鋰電 光伏 醫(yī)藥 鞋服 工程機(jī)械2023H1需求變化

持平 下滑 上升 上升 上升 持平 下滑 下滑數(shù)據(jù)來(lái)源：GGII、研究所和AMR將成為帶動(dòng)AGV增長(zhǎng)的主要產(chǎn)品類型，通過與AI實(shí)現(xiàn)持續(xù)迭代，預(yù)計(jì)未來(lái)幾年逐步走向普及。AGVAMRAGV AMR 無(wú)人叉車表4：技術(shù)發(fā)展來(lái)看，AGV到AMRAGV AMR 無(wú)人叉車自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車(Automated名稱GuidedVehicle)

自主移動(dòng)機(jī)器人(AutonomousMobileRobot)

無(wú)人叉車/叉車AGV出現(xiàn)時(shí)間 1953年出現(xiàn)世界上首臺(tái)AGV 繼傳統(tǒng)AGV后發(fā)展的新型機(jī)器人 2000年左右中國(guó)開始應(yīng)搬運(yùn)模式 移動(dòng)頂升機(jī)器人 移動(dòng)頂升機(jī)器人 移動(dòng)機(jī)器人激光SLAM、視覺SLAM導(dǎo)航路徑規(guī)劃按規(guī)劃路徑行進(jìn)無(wú)軌可自主規(guī)劃路徑無(wú)軌可自主規(guī)劃路徑負(fù)載重量/起升高度100-1000航路徑規(guī)劃按規(guī)劃路徑行進(jìn)無(wú)軌可自主規(guī)劃路徑無(wú)軌可自主規(guī)劃路徑負(fù)載重量/起升高度100-1000千克/50-60毫米100-1000千克/50-60毫米1-3噸/2-8米搬運(yùn)物品料架、包裹料架托盤、料籠使用場(chǎng)景揀選/分揀搬運(yùn)搬運(yùn)資料來(lái)源：仙工智能官網(wǎng)、灼鼎咨詢、研究所GGII2022年我國(guó)移動(dòng)機(jī)器人市場(chǎng)中AMR14%AGV2021AGVAMR2022年滲透率已經(jīng)分別超過20%、10%，GGII預(yù)北交所行業(yè)主題報(bào)告計(jì)2023年無(wú)人叉車市場(chǎng)銷量將突破2萬(wàn)臺(tái)，AMR在光伏行業(yè)需求帶動(dòng)下，銷量將突破2.5萬(wàn)臺(tái)；而常規(guī)AGV也將從二維碼向磁導(dǎo)航發(fā)展。圖23：2021年AGV市場(chǎng)二維類占比75% 圖24：2022年傳統(tǒng)AGV在物機(jī)器人領(lǐng)域占據(jù)主導(dǎo)二維碼產(chǎn)品,75%其他二維碼產(chǎn)品,75%純SLAM產(chǎn)品,15%

磁導(dǎo)AGV,10.40%無(wú)人叉車,

料箱機(jī)器人,4.20%

類KIVA

復(fù)合機(jī)器人,1.40%13.90%

AGV,48%AMR,22.10%二維碼產(chǎn)品 純SLAM產(chǎn)品 其他數(shù)據(jù)來(lái)源：灼鼎咨詢、研究所 數(shù)據(jù)來(lái)源：GGII、研究所注：類KIVAAGV指以二維碼導(dǎo)航為基礎(chǔ)的雙差速AGV、人形機(jī)器人：投融資升溫，關(guān)注運(yùn)動(dòng)及感知模塊國(guó)產(chǎn)化核心機(jī)遇從投融資事件來(lái)看82720227.5國(guó)內(nèi)入局做人形機(jī)器人的企業(yè)已有十余家，業(yè)內(nèi)老牌廠商如優(yōu)必選、小米等，2023年8-10月更3個(gè)月內(nèi)有8家人形時(shí)間 公司 融資概況 主要產(chǎn)品表5：2023年8-10月人形/仿生機(jī)器人投融資集中涌現(xiàn)，行業(yè)熱度快速上升時(shí)間 公司 融資概況 主要產(chǎn)品加速進(jìn)化 數(shù)千萬(wàn)元天使輪融資Pre-A2億;

人形機(jī)器人本體和運(yùn)控開發(fā)平臺(tái)2023.10

逐際動(dòng)力銀河通用機(jī)器人

資本、明勢(shì)資本和昆仲資本。Pre-A與了本輪投資（上海（限合伙）投資

通用足式機(jī)器人智能通用服務(wù)機(jī)器人2023.09 戴盟機(jī)器人 數(shù)千萬(wàn)天使輪融資，由昆仲資本獨(dú)家投資 仿人移動(dòng)機(jī)器人觸覺傳感器、靈巧手及人形機(jī)2023.08

帕西尼感知數(shù)千萬(wàn)元Pre-A及加輪融資，本輪領(lǐng)投方為盈富泰克，加輪方為光躍投資月泉仿生 千萬(wàn)級(jí)人民幣天使輪融資，投資方為啟航投資

器人高自由度通用型仿生人形機(jī)器人運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)及核心零部件智元機(jī)器人 獲比亞迪投資 具身智能通用人形機(jī)器人蔚藍(lán)科技 過億元A1輪融資，由國(guó)資市場(chǎng)化基金領(lǐng)投，老股東追投 四足機(jī)器人資料來(lái)源：中國(guó)機(jī)器人網(wǎng)、研究所馬斯克對(duì)擎天柱的應(yīng)用前景做出了樂觀展望，未來(lái)致力于融入人類社會(huì)之中，與工業(yè)機(jī)器人、物流機(jī)器人等形成互補(bǔ)而非競(jìng)爭(zhēng)：1）價(jià)格：該機(jī)器人預(yù)計(jì)將實(shí)現(xiàn)不 北交所行業(yè)主題報(bào)告21-23）于工生和三業(yè)作為類動(dòng)的充比如斯汽的造作。圖25：特斯拉Optimus已實(shí)現(xiàn)強(qiáng)大視覺識(shí)別能力 圖26：特斯拉Optimus已可實(shí)現(xiàn)較高難度運(yùn)動(dòng)動(dòng)作資料來(lái)源：中國(guó)機(jī)器人網(wǎng)公眾號(hào) 資料來(lái)源：中國(guó)機(jī)器人網(wǎng)公眾號(hào)沙利文咨詢預(yù)計(jì)20261575184841074年全球中國(guó)服務(wù)機(jī)器人市場(chǎng)CAGR將達(dá)25%/27%馬斯克在2023年5月17日的投資者交流會(huì)上指出Optimus這樣的人可能將達(dá)到100-200202680圖27：人形機(jī)器人2026年預(yù)計(jì)全球規(guī)模80億美元 圖28：中國(guó)服務(wù)機(jī)器人市場(chǎng)2026年預(yù)計(jì)超1500億元0

2000150010000智能個(gè)人/家庭服務(wù)機(jī)器人（億美元）智能專業(yè)服務(wù)機(jī)器人（億美元）人形機(jī)器人（億美元）

智能專業(yè)服務(wù)機(jī)器人（億元）智能個(gè)人/家庭服務(wù)機(jī)器人（億元）數(shù)據(jù)來(lái)源：沙利文咨詢、優(yōu)必選招股書、研究所 數(shù)據(jù)來(lái)源：沙利文咨詢、優(yōu)必選招股書、研究所驅(qū)動(dòng)方式來(lái)看，同樣是基于主控系統(tǒng)→控制器→驅(qū)動(dòng)→傳動(dòng)→執(zhí)行→傳感反饋的邏輯，然而對(duì)智能化、多模態(tài)感知和即時(shí)精確運(yùn)動(dòng)控制等能力的要求大幅提升，頭部北交所行業(yè)主題報(bào)告廠商通過積累算法和結(jié)構(gòu)方案經(jīng)驗(yàn)，壁壘極高；價(jià)值構(gòu)成來(lái)看，算法和運(yùn)算芯片、驅(qū)動(dòng)及執(zhí)行器等圍繞仿生運(yùn)動(dòng)和交互的部分將占重要地位。圖29：人形機(jī)器人包括控制感知、機(jī)械執(zhí)行兩大模塊，特斯拉Optimus通過多類旋轉(zhuǎn)和線性電機(jī)驅(qū)動(dòng)器實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)資料來(lái)源：優(yōu)必選《大型仿人機(jī)器人整機(jī)構(gòu)型研究及應(yīng)用》、TeslaAIDay2022、研究所3）汽車、消費(fèi)電子、工業(yè)裝備等產(chǎn)業(yè)鏈已有成熟經(jīng)驗(yàn)，競(jìng)爭(zhēng)較高，不過人形機(jī)器人具端類別的背景下，更多要求特定條件約束下的性能和降本，國(guó)產(chǎn)廠商的規(guī)模化生產(chǎn)能力和低成本是較大優(yōu)勢(shì)。因此在上游供應(yīng)鏈中，我們認(rèn)為運(yùn)動(dòng)控制模塊硬件是國(guó)內(nèi)廠商潛力較大同時(shí)價(jià)值量較高的領(lǐng)域。圖30：聚焦人形機(jī)器人發(fā)展遠(yuǎn)景，6大領(lǐng)域投資價(jià)值值得關(guān)注資料來(lái)源：研究所3、北交所公司：涵蓋零部件到集成領(lǐng)域，高成長(zhǎng)兼具專精屬性機(jī)科股份等。圖31：北交所機(jī)器人標(biāo)的：集中在工業(yè)制造、零部件領(lǐng)域，高壁壘優(yōu)質(zhì)公司具備投資價(jià)值資料來(lái)源：、?？禉C(jī)器官網(wǎng)、ABB官網(wǎng)、華爾街見聞官方賬號(hào)、研究所當(dāng)前市值超過20億元的有8家（鼎智科技、蘇軸股份、吉岡精密；奧迪威、開特股份；連城數(shù)控、機(jī)科股份、卓大；PETTM中值為26X45X業(yè)績(jī)方面，2023Q1-Q3坤博精工、明陽(yáng)科技、奧迪威、開特股份、大地電氣、營(yíng)收及利潤(rùn)增速領(lǐng)先高盈利水平（毛利率超過50%）高研發(fā)投入（研發(fā)費(fèi)用率超過10%）公司有毛利率 研發(fā)費(fèi)用率yoy歸母凈利潤(rùn)/億元yoy營(yíng)收/毛利率 研發(fā)費(fèi)用率yoy歸母凈利潤(rùn)/億元yoy營(yíng)收/億元當(dāng)前市值/ PE億元 TTM代碼公司領(lǐng)域運(yùn)動(dòng)零部件&結(jié)構(gòu)件傳感&控制&連接機(jī)器人集成智能裝備

鼎智科技 873593.BJ 39.3 47.0 2.38 -8% 0.67 -20% 53% 6.8%蘇軸股份 430418.BJ 22.2 19.5 4.66 11% 0.87 54% 37% 6.0%吉岡精密 836720.BJ 21.4 45.1 3.33 15% 0.32 -29% 19% 4.1%坤博精工 873570.BJ 15.5 28.7 2.24 49% 0.40 101% 30% 4.1%豐光精密 430510.BJ 16.6 26.8 1.54 -19% 0.16 -41% 28% 7.0%明陽(yáng)科技 837663.BJ 13.3 21.3 1.79 26% 0.44 34% 46% 4.9%星辰科技 832885.BJ 13.5 161.8 0.91 3% 0.08 -66% 40% 14.7%美心翼申 873833.BJ 11.8 21.5 2.38 -9% 0.28 15% 27% 2.1%優(yōu)機(jī)股份 833943.BJ 11.3 13.8 6.27 11% 0.56 49% 28% 4.0%旺成科技 830896.BJ 10.0 24.0 2.61 9% 0.33 18% 24% 3.5%泰德股份 831278.BJ 7.5 76.7 2.01 6% 0.04 -70% 20% 5.2%榮億精密 873223.BJ 7.4 -23.6 1.78 -6% -0.24 -264% 16% 9.6%海達(dá)爾 836699.BJ 7.4 25.5 1.88 -8% 0.24 -4% 22% 3.6%七豐精工 873169.BJ 5.9 27.4 1.24 -15% 0.18 -46% 28% 4.5%奧迪威 832491.BJ 23.5 31.5 3.37 25% 0.64 50% 40% 9.1%開特股份 832978.BJ 23.6 22.7 4.57 31% 0.79 51% 33% 4.8%易實(shí)精密 836221.BJ 11.7 25.5 1.86 20% 0.33 33% 32% 4.6%威貿(mào)電子 833346.BJ 10.6 28.7 1.74 18% 0.29 8% 30% 5.1%大地電氣 870436.BJ 9.8 -65.6 5.42 42% -0.05 65% 19% 8.2%智新電子 837212.BJ 10.0 38.0 2.95 -9% 0.14 -59% 16% 4.6%樂創(chuàng)技術(shù) 430425.BJ 8.1 26.9 0.60 -5% 0.22 12% 65% 16.8%連城數(shù)控 835368.BJ 92.3 14.1 36.98 74% 4.58 79% 27% 5.3%卓兆點(diǎn)膠 873726.BJ 24.9 16.7 2.30 65% 0.66 1015% 62% 8.4%巨能股份 871478.BJ 14.5 59.3 1.46 -24% 0.12 -47% 31% 5.4%舜宇精工 831906.BJ 12.1 23.5 5.19 -12% 0.27 -31% 20% 7.2%五新隧裝 835174.BJ 15.9 12.1 7.03 65% 1.16 87% 35% 5.9%恒進(jìn)感應(yīng) 838670.BJ 13.4 34.3 0.44 -59% 0.18 -55% 44% 15.7%機(jī)科股份 835579.BJ 24.8 58.6 2.59 2% 0.11 24% 23% 5.1%科達(dá)自控 831832.BJ 13.4 21.5 2.45 30% 0.22 37% 41% 12.2%數(shù)據(jù)來(lái)源：、研究所 注：財(cái)務(wù)數(shù)據(jù)均為2023Q1-Q3期間數(shù)據(jù)，美心翼申最新為中報(bào)數(shù)據(jù)；估值數(shù)據(jù)截至2023.12.8、鼎智科技：構(gòu)建高端電機(jī)及傳動(dòng)產(chǎn)品矩陣，實(shí)現(xiàn)精密驅(qū)動(dòng)領(lǐng)域自主開發(fā)圖32：鼎智科技精密運(yùn)動(dòng)控制解決方案以微特電機(jī)為主要構(gòu)成，滿足客戶不同需求資料來(lái)源：鼎智科技招股說(shuō)明書2022年鼎智科技實(shí)現(xiàn)收入3.2億元，2018-2022年保持年化45%高增長(zhǎng)；盈利水平較強(qiáng)，毛利率/凈利率維持50%/30%左右高水平。線性執(zhí)行器為第一大業(yè)務(wù)，20221.953%2023Q1-Q3收入2.38/0.672023圖33：2022年鼎智科技實(shí)現(xiàn)營(yíng)收3.2億元（+64%） 圖34：鼎智科技毛利率凈利率維持50%/30%左右水平3210

100%50%0%-50%-100%

60.0%50.0%40.0%30.0%20.0%10.0%0.0% 營(yíng)收/億元 歸母凈利潤(rùn)/億元營(yíng)收yoy 歸母yoy

毛利率 凈利率數(shù)據(jù)來(lái)源：、研究所 數(shù)據(jù)來(lái)源：、研究所2022銷售電機(jī)中應(yīng)用于醫(yī)療領(lǐng)域的占比62%IDEXX、美國(guó)Adaptas、韓國(guó)三星等；音圈電機(jī)：邁瑞醫(yī)療呼吸機(jī)；混合式步進(jìn)電機(jī)、直流電機(jī)：工業(yè)控制領(lǐng)域，主要客戶包括凱格精機(jī)、銘賽機(jī)器人、正實(shí)自動(dòng)化等，產(chǎn)品主要應(yīng)用于點(diǎn)膠機(jī)、錫3D、蘇軸股份：深耕高精密滾動(dòng)軸承，汽車、機(jī)器人開啟業(yè)績(jī)持續(xù)釋放1958廣孚高科、延鋒、博世（H、博格華納（RRER、采埃孚（（NGN（ThenkupAdenonConoRERNO）等具備603億套軸承年產(chǎn)能。圖35：蘇軸股份高精度軸承產(chǎn)品可用于智能制造及各類型機(jī)器人領(lǐng)域資料來(lái)源：蘇軸股份官網(wǎng)、研究所2022年?duì)I收、歸母凈利潤(rùn)分別達(dá)到5.63/0.84億元，2023Q1-Q3營(yíng)收/盈利上升且歸母凈利潤(rùn)已超過2022全年，達(dá)到0.87億元，相比于2019-2021年盈利穩(wěn)定在60002023Q1-Q318.7%圖36：蘇軸股份2023Q1-Q3營(yíng)收/盈利上升11%/54%圖37：2023Q1-Q3毛利率/凈利率升至37.3%/18.7%6 60%5 50%4 40%330%320%2 10%1 0%0 -10%

40%35%30%25%20%15%10%5%0% 營(yíng)收/億元 歸母凈利潤(rùn)/億元營(yíng)收yoy 歸母yoy

毛利率 凈利率數(shù)據(jù)來(lái)源：、研究所 數(shù)據(jù)來(lái)源：、研究所、奧迪威：深耕超聲波傳感器23年，2023開啟業(yè)績(jī)修復(fù)向上完善了電聲產(chǎn)品-霧化換能產(chǎn)品-測(cè)距傳感器-流量傳感器等多元產(chǎn)品序列。的車載超聲波傳感器已廣泛前裝配套國(guó)內(nèi)頭部汽車制造廠商，超聲波流量傳感器已進(jìn)入國(guó)際主流品牌智能水表和氣表廠商供應(yīng)鏈，安防報(bào)