尋線小車入門-PPT

巡線小車

第一次培訓(xùn)大家好1推薦學(xué)習(xí)網(wǎng)址Arduino官網(wǎng)：（全英文）Arduino中文社區(qū)：大家好2什么是巡線小車？在白色水平地面上對(duì)任意黑色曲線循跡行走我們能輕松達(dá)到的水平：2014尋線小車目前國內(nèi)外水平較高的巡線小車：3pi、飛思卡爾智能車大家好3巡線小車原理通過紅外傳感器檢測(cè)黑線返回?cái)?shù)據(jù)到單片機(jī)單片機(jī)對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行處理控制電機(jī)做出相應(yīng)動(dòng)作大家好4轉(zhuǎn)向原理小車有2個(gè)驅(qū)動(dòng)輪和一個(gè)萬向輪，可以用差速原理來控制小車轉(zhuǎn)向。差速轉(zhuǎn)向就是通過驅(qū)動(dòng)兩個(gè)輪子以不同速度運(yùn)行，從而達(dá)到轉(zhuǎn)彎的目的。例如控制你的小車左邊電機(jī)轉(zhuǎn)速慢，右邊電機(jī)轉(zhuǎn)速快，單位時(shí)間右輪行駛距離比左輪大，小車就自然往左邊轉(zhuǎn)動(dòng)。目前大型的挖掘機(jī)，推土機(jī)、坦克都是采用這種驅(qū)動(dòng)方式。由于驅(qū)動(dòng)簡(jiǎn)單，對(duì)硬件要求的考慮，此次我們推薦智能小車也采用這種驅(qū)動(dòng)方式大家好5系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)MCU（單片機(jī)）IRsensorsmotors大家好6系統(tǒng)主要器件列表控制部分：Arduino驅(qū)動(dòng)部分：L293D、L298N信息采集部分：反射式IR對(duì)管電源部分：1.3V5號(hào)鎳氫充電電池*4 3.7V5號(hào)鋰電池*2大家好7準(zhǔn)備知識(shí)對(duì)于初學(xué)者，推薦使用arduino作為主控芯片入門要求低，只需掌握簡(jiǎn)單C語言知識(shí)即可大家好8準(zhǔn)備知識(shí)——C語言中常見變量類型、邏輯運(yùn)算符變量類型char 字符型int 整型float 浮點(diǎn)型unsignedint 無符號(hào)整型unsignedchar 無符號(hào)字符型unsignedfloat 無符號(hào)浮點(diǎn)型邏輯運(yùn)算符& 按位與| 按位或&& 邏輯與|| 邏輯或

大家好9準(zhǔn)備知識(shí)——各I/O口功能D0~D13：

數(shù)字IO口，可以進(jìn)行數(shù)字量的讀和寫。(其中6路作為PWM輸出）

digitalWrite（pin,value）:數(shù)字量寫。

digitalRead（pin）：數(shù)字量讀。

可輸出PWM波引腳（3、5、6、9、10、11）：提供6路8位PWM輸出。

analogWrite（pin,value）:模擬量寫。

大家好10

PWM是一種對(duì)模擬信號(hào)電平進(jìn)行數(shù)字編碼的方法。通過高分辨率計(jì)數(shù)器的使用，方波的占空比被調(diào)制用來對(duì)一個(gè)具體模擬信號(hào)的電平進(jìn)行編碼。PWM信號(hào)仍然是數(shù)字的，因?yàn)樵诮o定的任何時(shí)刻，輸出的電平只有高低電平兩個(gè)狀態(tài)。通過調(diào)節(jié)占空比來實(shí)現(xiàn)使出不同的電壓。通過這種方法可以對(duì)電機(jī)進(jìn)行調(diào)速，控制led的亮度等。大家好11串口通信

在Arduino中可以通過調(diào)用幾個(gè)的函數(shù)，簡(jiǎn)單的實(shí)現(xiàn)Arduino與其他設(shè)備的通信。

首先在setup（）函數(shù)中寫入Serial.begin(9600);該語句的功能是設(shè)置串口通信波特率為9600bps。

Serial.print()

：串口輸出數(shù)據(jù)函數(shù)。

Serial.println()：串口輸出數(shù)據(jù)函數(shù)。輸出后將換行。

Serial.read()：讀取串口函數(shù)。

Serial.write()：串口輸出數(shù)據(jù)函數(shù)。寫二進(jìn)制數(shù)據(jù)到串口。

Serial.available()：判斷Arduino串口是否收到數(shù)據(jù)。大家好12系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)——電機(jī)控制直流電機(jī)