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精品文檔精品文檔#。迎下載如圖所示的三自由度機(jī)械手(兩個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)加一個(gè)平移關(guān)節(jié)，簡(jiǎn)稱 RPR機(jī)械手)，求末端機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)學(xué)方程。<L2IL3—*d2A d2A 63解：建立如圖的坐標(biāo)系，則各連桿的DH參數(shù)為:連桿轉(zhuǎn)角n偏距dn扭角i1桿長(zhǎng)a111L10020d290°033L200由連桿齊次坐標(biāo)變換遞推公式sici1cici1si1disi1有.ssici1cici1si1disi1有.sisi1cisi1Ci1diCi1 '0001ciSi0 ai11Ticisi0 010000Lid2?3C300 吊，故:001L20001c3s30 0C1C3C1s3s1s1L2s〔d?s1sins1C3s1s3C1C丄2C1d2，式中：C1coss3C30L1ll00010001三連桿操作臂的逆運(yùn)動(dòng)學(xué)方程：第一組解：由幾何關(guān)系得xL2cos2L3cos(2 3)(1)

yLzSin2 L3sin(2 3)(2)將（1）式平方加（2）式平方得:L；L3 2L2L3COS3由此式可推出l22l22L2L2L2L3arctanLarctanL3SS3L2L3cOS3y2arctan—x第二組解：由余弦定理x2y2L；L：2L2L3COS，得arccosyarctan—x歡迎您的下載，

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