工業(yè)機(jī)器人操作與運(yùn)維流程 課件 ch03 工業(yè)機(jī)器人安裝

工業(yè)機(jī)器人安裝第三章工業(yè)機(jī)器人操作與運(yùn)維教程1+X證書制度試點(diǎn)培訓(xùn)用書掌握常用安裝工具、測量工具的使用方法。熟悉機(jī)械裝置拆裝注意事項(xiàng)。掌握機(jī)械圖紙、電氣圖紙的基礎(chǔ)知識(shí)。掌握典型工業(yè)機(jī)器人工作站技術(shù)文件識(shí)讀方法。工業(yè)機(jī)器人安裝掌握工業(yè)機(jī)器人本體安裝和工業(yè)機(jī)器人本體與控制柜連接的方法。掌握典型工業(yè)機(jī)器人工作站的末端執(zhí)行器和外圍設(shè)備的安裝方法。熟悉工業(yè)機(jī)器人安裝環(huán)境要求。熟悉工業(yè)機(jī)器人工作站的電氣連接規(guī)范。工業(yè)機(jī)器人安裝學(xué)習(xí)內(nèi)容工業(yè)機(jī)器人安裝01工具的使用安裝工具的認(rèn)識(shí)和使用機(jī)械安裝工具：內(nèi)六角扳手：工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)需要大量使用內(nèi)六角圓柱頭螺釘、內(nèi)六角半沉頭螺釘安裝固定。扭矩扳手：扭矩扳手是一種帶有扭矩測量機(jī)構(gòu)的擰緊計(jì)量工具，它用于緊固螺栓和螺母，并可以測量出螺栓和螺母擰緊時(shí)的扭矩值。工具的使用電氣安裝工具尖嘴鉗：尖嘴鉗的鉗柄上套有額定電壓為500V的絕緣套管，是一種常用的鉗形工具。線號(hào)印字機(jī)：線號(hào)印字機(jī)又稱線號(hào)打印機(jī)，簡稱線號(hào)機(jī)、打號(hào)機(jī)，全稱線纜標(biāo)志打印機(jī)。工具的使用壓線鉗常用壓線鉗：壓線鉗是一種用于剪切金屬類材料的五金工具，也常被稱為駁線鉗。適用范圍：壓線鉗主要用于各種絕緣連接頭及壓線等模塊，可以有效保證壓線處于標(biāo)準(zhǔn)狀態(tài)。工具的使用測量工具的認(rèn)識(shí)和使用機(jī)械測量工具：游標(biāo)卡尺：游標(biāo)卡尺一般用于測量厚度及深度，精度可達(dá)0.1mm。千分尺：千分尺（micrometer）又稱螺旋測微器、螺旋測微儀、分厘卡等，是比游標(biāo)卡尺更精密的測量長度的工具，用它測量長度可以精確到0.01mm，測量范圍為幾個(gè)厘米。工具的使用直角尺：直角尺是一種專業(yè)量具，簡稱角尺，在有些場合還被稱為靠尺。水平尺：水平尺是一種利用液面水平原理，用水準(zhǔn)泡直接顯示角位移，測量被測物體表面與水平位置、垂直位置、傾斜位置偏離程度的測量工具。工具的使用電氣測量工具試電筆：試電筆也叫測電筆，簡稱電筆，是一種電工工具，用于檢測導(dǎo)線中是否帶電。數(shù)字萬用表：數(shù)字萬用表可用于測量直流電壓、交流電壓、直流電流、交流電流、電阻、電容、頻率、電池、二極管等。工具的使用02工作站技術(shù)文件識(shí)讀機(jī)械識(shí)圖基礎(chǔ)機(jī)械符號(hào)識(shí)讀：剖面符號(hào)：國家標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定，剖切面與機(jī)件接觸部分，即斷面上應(yīng)畫上剖面符號(hào)。因?yàn)闄C(jī)件材料不同，所以剖面符號(hào)的畫法也不同，金屬材料的剖面符號(hào)為與水平方向成45°的等距平行細(xì)實(shí)線，同一零件的所有剖面符號(hào)的剖面線方向及間隔要一致。工作站技術(shù)文件識(shí)讀機(jī)械圖紙識(shí)讀：識(shí)圖基礎(chǔ)知識(shí)：圖紙幅面及格式說明如表3-7所示。工作站技術(shù)文件識(shí)讀比例、字體、圖線說明如表3-8所示。工作站技術(shù)文件識(shí)讀尺寸標(biāo)注方法說明如表3-9所示。工作站技術(shù)文件識(shí)讀電氣識(shí)圖基礎(chǔ)電氣符號(hào)識(shí)讀：電氣符號(hào)包括圖形符號(hào)、文字符號(hào)、回路標(biāo)號(hào)和項(xiàng)目代號(hào)等。它們相互關(guān)聯(lián)，互為補(bǔ)充，以圖形和文字的形式從不同角度為電氣原理圖提供各種信息，利用這些符號(hào)表示電氣原理圖的構(gòu)成和工作原理。工作站技術(shù)文件識(shí)讀電氣圖紙識(shí)讀電氣圖紙是用電氣符號(hào)、帶注釋的圍框或簡化外形表示電氣系統(tǒng)或設(shè)備中組成部分之間的相互關(guān)系及連接關(guān)系的圖。常用的電氣圖紙有電氣原理圖、電氣元件布置圖、電氣接線圖。工作站技術(shù)文件識(shí)讀液壓氣動(dòng)識(shí)圖基礎(chǔ)：液壓氣動(dòng)符號(hào)識(shí)讀液壓圖形符號(hào)：常見液壓圖形符號(hào)如表3-14所示。工作站技術(shù)文件識(shí)讀液壓氣動(dòng)識(shí)圖基礎(chǔ)：液壓氣動(dòng)符號(hào)識(shí)讀液壓圖形符號(hào)：常見液壓圖形符號(hào)如表3-14所示。工作站技術(shù)文件識(shí)讀液壓氣動(dòng)識(shí)圖基礎(chǔ)：液壓氣動(dòng)符號(hào)識(shí)讀液壓圖形符號(hào)：常見液壓圖形符號(hào)如表3-14所示。工作站技術(shù)文件識(shí)讀液壓氣動(dòng)圖紙識(shí)讀液壓傳動(dòng)系統(tǒng)的工作原理：液壓傳動(dòng)是一種以液體為工作介質(zhì)進(jìn)行能量傳遞和控制的傳動(dòng)方式。其基本原理是利用液壓泵將電動(dòng)機(jī)的機(jī)械能轉(zhuǎn)換為液體的壓力能，通過液體壓力能的變化傳遞能量，經(jīng)過各種控制閥和管路的傳遞，借助液壓執(zhí)行元件把液體壓力能轉(zhuǎn)換為機(jī)械能，從而驅(qū)動(dòng)工作機(jī)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)直線運(yùn)動(dòng)和回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。工作站技術(shù)文件識(shí)讀液壓傳動(dòng)系統(tǒng)的組成一個(gè)完整的液壓傳動(dòng)系統(tǒng)由5部分組成，即動(dòng)力元件、執(zhí)行元件、控制元件、輔助元件（附件）和液壓油。電動(dòng)機(jī)、油泵屬于動(dòng)力元件，溢流閥、節(jié)流閥、電磁換向閥屬于控制元件，液壓缸屬于執(zhí)行元件，過濾器屬于輔助元件。工作站技術(shù)文件識(shí)讀氣壓傳動(dòng)系統(tǒng)的組成氣壓傳動(dòng)系統(tǒng)的工作原理氣壓傳動(dòng)系統(tǒng)是一種以壓縮空氣為工作介質(zhì)進(jìn)行能量傳遞和信號(hào)傳遞的傳動(dòng)方式。氣壓傳動(dòng)系統(tǒng)的工作原理陳述：手動(dòng)換向閥3在左位時(shí)壓力氣體接通雙作用氣缸6的無桿腔，雙作用氣缸6在壓力氣體的作用下伸出。工作站技術(shù)文件識(shí)讀工作站圖紙識(shí)讀方法工作站機(jī)械圖紙識(shí)讀方法：工業(yè)機(jī)器人工作站是指以一臺(tái)或多臺(tái)工業(yè)機(jī)器人為主，配以相應(yīng)的外圍設(shè)備。如變位機(jī)、帶式輸送機(jī)、工裝夾具等，或借助人工的輔助操作一起完成相對(duì)獨(dú)立的作業(yè)或工序的一組設(shè)備組合。工作站技術(shù)文件識(shí)讀液壓傳動(dòng)系統(tǒng)的組成一個(gè)完整的液壓傳動(dòng)系統(tǒng)由5部分組成，即動(dòng)力元件、執(zhí)行元件、控制元件、輔助元件（附件）和液壓油。電動(dòng)機(jī)、油泵屬于動(dòng)力元件，溢流閥、節(jié)流閥、電磁換向閥屬于控制元件，液壓缸屬于執(zhí)行元件，過濾器屬于輔助元件。工作站技術(shù)文件識(shí)讀01工作站電氣圖紙識(shí)讀方法閱讀設(shè)備說明書。03閱讀電氣原理圖：為了進(jìn)一步了解系統(tǒng)或分析系統(tǒng)的工作原理，需要仔細(xì)地閱讀電氣原理圖。02閱讀電氣圖紙說明：閱讀電氣圖紙說明的目的是搞清楚設(shè)計(jì)的內(nèi)容和施工要求。工作站技術(shù)文件識(shí)讀040605閱讀安裝接線圖：安裝接線圖是以電路為依據(jù)的，因此要對(duì)照電氣原理圖來閱讀安裝接線圖。閱讀展開接線圖：應(yīng)結(jié)合電氣原理圖閱讀展開接線圖。閱讀電氣元件布置圖：在閱讀電氣元件布置圖時(shí)，要先了解土建、管道等相關(guān)圖樣，然后看電氣設(shè)備。工作站技術(shù)文件識(shí)讀典型工作站圖紙識(shí)讀以常見的搬運(yùn)碼垛工作站為例講解工作站圖紙的識(shí)讀方法，另外著重說明特殊工藝下（如焊接機(jī)器人等）的技術(shù)文件。工作站技術(shù)文件識(shí)讀工作原理分析：由上文可知，搬運(yùn)碼垛工作站主要由工業(yè)機(jī)器人本體、末端執(zhí)行器、傳送機(jī)構(gòu)、碼垛平臺(tái)等組成，如圖3-51所示。工作站技術(shù)文件識(shí)讀工作站工藝文件識(shí)讀工序卡片識(shí)讀工序卡片概述：工序卡片是工藝流程的一種形式。是在工藝卡片的基礎(chǔ)上分別為每一個(gè)工序編制的安裝步驟，是一種用于具體指導(dǎo)操作人員進(jìn)行操作的工藝文件。工作站技術(shù)文件識(shí)讀工序卡片實(shí)例：以弧焊工作站中的小型變位機(jī)軸承室的裝配為例，表3-17和表3-18分別是裝配工序卡片和裝配工藝卡附圖表格。工作站技術(shù)文件識(shí)讀工序卡片實(shí)例：以弧焊工作站中的小型變位機(jī)軸承室的裝配為例，表3-17和表3-18分別是裝配工序卡片和裝配工藝卡附圖表格。工作站技術(shù)文件識(shí)讀工藝文件識(shí)讀將工藝流程的內(nèi)容填入一定格式的卡片。即生產(chǎn)準(zhǔn)備和施工依據(jù)的技術(shù)文件，稱為工藝文件。各企業(yè)的工藝流程表格不盡相同，但是其基本內(nèi)容是相同的。工作站技術(shù)文件識(shí)讀03工業(yè)機(jī)器人工作站現(xiàn)場安裝01安裝環(huán)境要求環(huán)境溫度要求：工作溫度為0℃~45℃，運(yùn)輸儲(chǔ)存溫度為-10℃~60℃。03動(dòng)力電源：3相200/220∨AC（+10%-15%）。02相對(duì)濕度要求：20%RH~80%RH。工業(yè)機(jī)器人工作站現(xiàn)場安裝040605接地電阻：小于100Ω。工業(yè)機(jī)器人工作區(qū)域必須有防護(hù)措施（安全圍欄）?；覊m、泥土、油霧、水蒸氣等必須保持在最小限度。工業(yè)機(jī)器人工作站現(xiàn)場安裝安裝環(huán)境沒有易燃、易腐蝕的液體或氣體。安裝環(huán)境要遠(yuǎn)離撞擊和震源。工業(yè)機(jī)器人附近不能有強(qiáng)的電子噪聲源。振動(dòng)等級(jí)必須低于0.5G（4.9m/s2）。工業(yè)機(jī)器人工作站現(xiàn)場安裝拆裝注意事項(xiàng)機(jī)械裝置拆裝的目的是對(duì)機(jī)械裝置進(jìn)行維修、檢查、保養(yǎng)、清洗和回收。由于拆卸對(duì)機(jī)械裝置的工作精度、使用功能、噪聲、振動(dòng)等方面有很大影響，所以科學(xué)合理的拆卸過程對(duì)機(jī)械裝置再裝配具有很重要的現(xiàn)實(shí)意義。工業(yè)機(jī)器人工作站現(xiàn)場安裝工業(yè)機(jī)器人安裝：工業(yè)機(jī)器人本體安裝工業(yè)機(jī)器人的吊裝搬運(yùn)：原則上工業(yè)機(jī)器人應(yīng)使用行車等機(jī)械進(jìn)行吊裝，搬運(yùn)示意圖如圖3-61所示。工業(yè)機(jī)器人工作站現(xiàn)場安裝安裝地基固定裝置針對(duì)帶定中裝置的地基固定裝置，通過底板和錨栓（化學(xué)錨栓）將工業(yè)機(jī)器人固定在合適的混凝土地基上。地基固定裝置由帶固定件的銷和劍形銷、六角螺栓及蝶形墊圈、底板、錨栓、注入式化學(xué)錨固劑和動(dòng)態(tài)套件等組成。工業(yè)機(jī)器人工作站現(xiàn)場安裝安裝機(jī)架裝置：工業(yè)機(jī)器人的機(jī)架安裝在地面上與工業(yè)機(jī)器人的基座直接安裝在地面上的要領(lǐng)幾乎相同，如圖3-62所示。工業(yè)機(jī)器人工作站現(xiàn)場安裝安裝工業(yè)機(jī)器人：工業(yè)機(jī)器人的機(jī)架固定后，查閱安裝手冊(cè)，使用適合的螺栓將工業(yè)機(jī)器人的底板安裝在機(jī)架上，如圖3-64所示。工業(yè)機(jī)器人工作站現(xiàn)場安裝工業(yè)機(jī)器人本體和控制柜的連接工業(yè)機(jī)器人與控制柜之間的電纜用于工業(yè)機(jī)器人電動(dòng)機(jī)的電源和控制裝置。以及編碼器接口板的反饋，連接包括與工業(yè)機(jī)器人本體的連接和與電源的連接。工業(yè)機(jī)器人工作站現(xiàn)場安裝控制柜與示教器的連接：控制柜與示教器通過專用電纜連接，示教器專用電纜如圖3-66所示。工業(yè)機(jī)器人工作站現(xiàn)場安裝工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器安裝工業(yè)機(jī)器人工具快換裝置介紹：工業(yè)機(jī)器人是柔性制造系統(tǒng)的基礎(chǔ)，但是工業(yè)機(jī)器人有一定的限制。一臺(tái)沒有安裝工具快換裝置的工業(yè)機(jī)器人僅能裝備一個(gè)末端執(zhí)行器且被限制在一個(gè)應(yīng)用中。工業(yè)機(jī)器人工作站現(xiàn)場安裝工業(yè)機(jī)器人工作站電氣連接工業(yè)機(jī)器人工作站的電氣連接規(guī)范與現(xiàn)有設(shè)備的電氣連接規(guī)范完全相同，接下來將以部分電氣元件的安裝為例進(jìn)行講解。工業(yè)機(jī)器人工作站現(xiàn)場安裝典型機(jī)器人工作站安裝安全防護(hù)裝置安裝：安全防護(hù)裝置是為了防止操作人員在工業(yè)機(jī)器人工作時(shí)，誤進(jìn)入工業(yè)機(jī)器人的工作空間，從而對(duì)操作人員造成傷害而設(shè)置的安全措施。工業(yè)機(jī)器人操作區(qū)設(shè)有安全光柵，當(dāng)操作人員誤進(jìn)時(shí)，安全光柵會(huì)給工業(yè)機(jī)器人發(fā)送信號(hào)，使工業(yè)機(jī)器人停止工作。工業(yè)機(jī)器人工作站現(xiàn)場安裝搬運(yùn)碼垛工作站安裝：帶式輸送機(jī)安裝：帶式輸送機(jī)在搬運(yùn)碼垛工作站中的作用是將物料運(yùn)輸?shù)焦I(yè)機(jī)器人的抓取工位，帶式輸送機(jī)效果圖如圖3-78所示。工業(yè)機(jī)器人工作站現(xiàn)場安裝末端執(zhí)行器安裝搬運(yùn)碼垛工作站的末端執(zhí)行器采