化工儀表及自動(dòng)化第1章

化工儀表及自動(dòng)化第一章自動(dòng)控制系統(tǒng)根本概念內(nèi)容提要化工自動(dòng)化的主要內(nèi)容自動(dòng)控制系統(tǒng)的根本組成及表示方式自動(dòng)控制系統(tǒng)的根本組成自動(dòng)控制系統(tǒng)的表示方式自動(dòng)控制系統(tǒng)的分類(lèi)自動(dòng)控制系統(tǒng)的過(guò)渡過(guò)程和質(zhì)量目的控制系統(tǒng)的靜態(tài)與動(dòng)態(tài)控制系統(tǒng)的過(guò)渡過(guò)程控制系統(tǒng)的質(zhì)量目的影響控制系統(tǒng)過(guò)渡過(guò)程質(zhì)量的主要要素1第一節(jié)化工自動(dòng)化的主要內(nèi)容1.自動(dòng)檢測(cè)系統(tǒng)2.自動(dòng)信號(hào)和聯(lián)鎖維護(hù)系統(tǒng)3.自動(dòng)支配及自動(dòng)開(kāi)停車(chē)系統(tǒng)4.自動(dòng)控制系統(tǒng)3利用各種檢測(cè)儀表對(duì)主要工藝參數(shù)進(jìn)展丈量、指示或記錄的，稱(chēng)為自動(dòng)檢測(cè)系統(tǒng)。它替代了操作人員對(duì)工藝參數(shù)的不斷察看與記錄，起到人的眼睛的作用。圖1-1熱交換器自動(dòng)檢測(cè)系統(tǒng)表示圖當(dāng)工藝參數(shù)超越了允許范圍，在事故即將發(fā)生以前，信號(hào)系統(tǒng)就自動(dòng)地發(fā)出聲光信號(hào)，告誡操作人員留意，并及時(shí)采取措施。如工況已到達(dá)危險(xiǎn)形狀時(shí)，聯(lián)鎖系統(tǒng)立刻自動(dòng)采取緊急措施，翻開(kāi)平安閥或切斷某些通路，必要時(shí)緊急停車(chē)，以防止事故的發(fā)生和擴(kuò)展。它是消費(fèi)過(guò)程中的一種平安安裝。自動(dòng)支配系統(tǒng)可以根據(jù)預(yù)先規(guī)定的步驟自動(dòng)地對(duì)消費(fèi)設(shè)備進(jìn)展某種周期性操作。自動(dòng)開(kāi)停車(chē)系統(tǒng)可以按照預(yù)先規(guī)定好的步驟，將消費(fèi)過(guò)程自動(dòng)地投入運(yùn)轉(zhuǎn)或自動(dòng)停車(chē)。在遭到外界干擾〔擾動(dòng)〕的影響而偏離正常形狀時(shí)，自動(dòng)控制系統(tǒng)能自動(dòng)地控制而回到規(guī)定的數(shù)值范圍內(nèi)。第二節(jié)自動(dòng)控制系統(tǒng)的根本組成及表示方式4圖1-2液位人工控制圖1-3液位自動(dòng)控制系統(tǒng)圖人工操作與自動(dòng)控制比較圖控制速度和精度不能滿足大型現(xiàn)代化消費(fèi)的需求一、自動(dòng)控制系統(tǒng)的根本組成第二節(jié)自動(dòng)控制系統(tǒng)的根本組成及表示方式5組成自動(dòng)化安裝被控對(duì)象丈量元件與變送器自動(dòng)控制器執(zhí)行器第二節(jié)自動(dòng)控制系統(tǒng)的根本組成及表示方式1.方框圖在研討自動(dòng)控制系統(tǒng)時(shí)，為了便于對(duì)系統(tǒng)分析研討，普通都用方框圖來(lái)表示控制系統(tǒng)的組成。6二、自動(dòng)控制的表示方式帶有輸入輸出信號(hào)的方框比較點(diǎn)分支點(diǎn)圖1.4方框的組成單元表示圖第二節(jié)自動(dòng)控制系統(tǒng)的根本組成及表示方式下頁(yè)圖為液位自動(dòng)控制系統(tǒng)地方框圖每個(gè)環(huán)節(jié)表示組成系統(tǒng)的一個(gè)部分，稱(chēng)為“環(huán)節(jié)〞。兩個(gè)方框之間用一條帶有箭頭的線條表示其信號(hào)的相互關(guān)系，箭頭指向方框表示為這個(gè)環(huán)節(jié)的輸入，箭頭分開(kāi)方框表示為這個(gè)環(huán)節(jié)的輸出。線旁的字母表示相互間的作用信號(hào)。6二、自動(dòng)控制的表示方式方框圖中，x指設(shè)定值；z指輸出信號(hào)；e指偏向信號(hào)；p指發(fā)出信號(hào)；q指出料流量信號(hào)；y指被控變量；f指擾動(dòng)作用。當(dāng)x取正值，z取負(fù)值，e=x-z，負(fù)反響；x取正值，z取正值，e=x+z，正反響。第二節(jié)自動(dòng)控制系統(tǒng)的根本組成及表示方式液位自動(dòng)控制的方框圖圖1-5液位自動(dòng)控制系統(tǒng)方框圖7第二節(jié)自動(dòng)控制系統(tǒng)的根本組成及表示方式其他控制系統(tǒng)用同一種方式地方框圖可以代表不同的控制系統(tǒng)圖1-6蒸汽加熱器溫度控制系統(tǒng)當(dāng)進(jìn)料流量或溫度變化等要素引起出口物料溫度變化時(shí)，可以將該溫度變化丈量后送至溫度控制器TC。溫度控制器的輸出送至控制閥，以改動(dòng)加熱蒸汽量來(lái)維持出口物料的溫度不變。這個(gè)控制系統(tǒng)同樣可以用上頁(yè)中的方框圖表示8第二節(jié)自動(dòng)控制系統(tǒng)的根本組成及表示方式留意！方框圖中的每一個(gè)方框都代表一個(gè)詳細(xì)的安裝。9方框與方框之間的銜接線，只是代表方框之間的信號(hào)聯(lián)絡(luò)，并不代表方框之間的物料聯(lián)絡(luò)。方框之間銜接線的箭頭也只是代表信號(hào)作用的方向，與工藝流程圖上的物料線是不同的。工藝流程圖上的物料線是代表物料從一個(gè)設(shè)備進(jìn)入另一個(gè)設(shè)備，而方框圖上的線條及箭頭方向有時(shí)并不與流體流向相一致。自動(dòng)控制系統(tǒng)是一個(gè)閉環(huán)系統(tǒng)第二節(jié)自動(dòng)控制系統(tǒng)的根本組成及表示方式小結(jié)自動(dòng)控制系統(tǒng)是具有被控變量負(fù)反響的閉環(huán)系統(tǒng)。與自動(dòng)檢測(cè)、自動(dòng)支配等開(kāi)環(huán)系統(tǒng)比較，最本質(zhì)的區(qū)別，就在于自動(dòng)控制系統(tǒng)有負(fù)反響，開(kāi)環(huán)系統(tǒng)中，被控〔工藝〕變量是不反響到輸入端的。10舉例化肥廠的造氣自動(dòng)機(jī)就是典型的開(kāi)環(huán)系統(tǒng)的例子自動(dòng)支配安裝對(duì)象支配作用工藝參數(shù)支配指令圖1-7自動(dòng)支配系統(tǒng)方框圖第二節(jié)自動(dòng)控制系統(tǒng)的根本組成及表示方式小結(jié)開(kāi)環(huán)系統(tǒng)：自動(dòng)機(jī)在操作時(shí)，一旦開(kāi)機(jī)，就只能是按照預(yù)先規(guī)定好的程序周而復(fù)始地運(yùn)轉(zhuǎn)。這時(shí)被控變量假設(shè)發(fā)生了變化，自動(dòng)機(jī)不會(huì)自動(dòng)地根據(jù)被控變量的實(shí)踐工況來(lái)改動(dòng)本人的操作。比較閉環(huán)系統(tǒng)：有針對(duì)性地根據(jù)被控變量的變化情況而改動(dòng)控制造用的大小和方向，從而使系統(tǒng)的任務(wù)形狀一直等于或接近于所希望的形狀。112.管道及儀表流程圖管道及儀表流程圖〔P＆IDPipingandInstrumentiondiagram〕是自控設(shè)計(jì)的文字代號(hào)、圖形符號(hào)在工藝流程圖上描畫(huà)消費(fèi)過(guò)程控制的原理圖，是控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)、施工中采用的一種圖示方式。管道及儀表流程圖在工藝流程圖的根底上，按其流程順序，標(biāo)出相應(yīng)的丈量點(diǎn)、控制點(diǎn)、控制系統(tǒng)及自動(dòng)信號(hào)與連鎖維護(hù)系統(tǒng)等。在控制方案確定以后，由工藝人員和自控人員共同研討繪制。33第二節(jié)自動(dòng)控制系統(tǒng)的根本組成及表示方式34圖1-8脫乙烷塔的工藝管道及控制流程圖舉例左圖是乙烯消費(fèi)過(guò)程中脫乙烷塔的工藝管道及控制流程圖舉例第二節(jié)自動(dòng)控制系統(tǒng)的根本組成及表示方式〔1〕圖形符號(hào)①丈量點(diǎn)〔包括檢出元件、取樣點(diǎn)〕35檢試點(diǎn)是由工藝設(shè)備輪廓線或工藝管線引到儀表圓圈的銜接線的起點(diǎn)，普通無(wú)特定的圖形符號(hào)，如以下圖所示。必要時(shí)，檢測(cè)元件也可以用象形或圖形符號(hào)表示。圖1-9測(cè)試點(diǎn)的普通表示方法第二節(jié)自動(dòng)控制系統(tǒng)的根本組成及表示方式②銜接線36通用的儀表信號(hào)線均以細(xì)實(shí)線表示。銜接線表示交叉及相接時(shí)，采用以下圖的方式。必要時(shí)也可用加箭頭的方式表示信號(hào)的方向。在需求時(shí)，信號(hào)線也可按氣信號(hào)、電信號(hào)、導(dǎo)壓毛細(xì)管等采用不同的表示方式以示區(qū)別。圖1-10聯(lián)絡(luò)線的表示法工藝管道及控制流程圖③儀表〔包括檢測(cè)、顯示、控制〕的圖形符號(hào)

儀表的圖形符號(hào)是一個(gè)細(xì)實(shí)線圓圈，直徑約10mm，對(duì)于不同的儀表安裝位置的圖形符號(hào)如下表所示。37工藝管道及控制流程圖38序號(hào)安裝位置圖形符號(hào)備注序號(hào)安裝位置圖形符號(hào)備注1就地安裝儀表嵌在管道中4集中儀表盤(pán)后安裝儀表2集中儀表盤(pán)面安裝儀表5就地儀表盤(pán)面安裝儀表3就地儀表盤(pán)面安裝儀表表1-1儀表安裝位置的圖形符號(hào)表示工藝管道及控制流程圖39對(duì)于處置兩個(gè)或兩個(gè)以上被測(cè)變量，具有一樣或不同功能的復(fù)式儀表時(shí)，可用兩個(gè)相切的圓或分別用細(xì)實(shí)線圓與細(xì)虛線圓相切表示〔丈量點(diǎn)在圖紙上間隔較遠(yuǎn)或不在同一圖紙上〕，如以下圖所示。圖1-11復(fù)式儀表的表示法工藝管道及控制流程圖〔2〕字母代號(hào)在控制流程圖中，用來(lái)表示儀表的小圓圈的上半圓內(nèi)，普通寫(xiě)有兩位〔或兩位以上〕字母，第一位字母表示被測(cè)變量，后繼字母表示儀表的功能，常用字母代號(hào)見(jiàn)下表。40字母第一位字母后繼字母被測(cè)變量修飾詞功能ACDEFIKLMPQRSTVWYZ分析電導(dǎo)率密度電壓流量電流時(shí)間或時(shí)間程序物位水分或濕度壓力或真空數(shù)量或件數(shù)放射性速度或頻率溫度黏度力供選用位置差比（分?jǐn)?shù)）積分、累積安全報(bào)警控制（調(diào)節(jié)）檢測(cè)元件指示自動(dòng)-手動(dòng)操作器積分、累積記錄或打印開(kāi)關(guān)、聯(lián)鎖傳送閥、擋板、百葉窗套管繼動(dòng)器或計(jì)算器驅(qū)動(dòng)、執(zhí)行或未分類(lèi)的終端執(zhí)行機(jī)構(gòu)表1-2被測(cè)變量和儀表功能的字母代號(hào)41第二節(jié)自動(dòng)控制系統(tǒng)的根本組成及表示方式

42舉例以脫乙烷塔控制流程圖，來(lái)闡明如何以字母代號(hào)的組合來(lái)表示被測(cè)變量和儀表功能。塔頂?shù)膲毫刂葡到y(tǒng)中的PIC-207，其中第一位字母P表示被測(cè)變量為壓力，第二位字母I表示具有指示功能，第三位字母C表示具有控制功能，因此，PIC的組合就表示一臺(tái)具有指示功能的壓力控制器。該控制系統(tǒng)是經(jīng)過(guò)改動(dòng)氣相采出量來(lái)維持塔壓穩(wěn)定的。第二節(jié)自動(dòng)控制系統(tǒng)的根本組成及表示方式

回流罐液位控制系統(tǒng)中的LIC-201是一臺(tái)具有指示功能的液位控制器，它是經(jīng)過(guò)改動(dòng)進(jìn)入冷凝器的冷劑量來(lái)維持回流罐中液位穩(wěn)定的。塔下部的溫度控制系統(tǒng)中的TRC-210表示一臺(tái)具有記錄功能的溫度控制器，它是經(jīng)過(guò)改動(dòng)進(jìn)入再沸器的加熱蒸汽量來(lái)維持塔底溫度恒定的。塔底的液位控制系統(tǒng)中的LICA-202代表一臺(tái)具有指示、報(bào)警功能的液位控制器，它是經(jīng)過(guò)改動(dòng)塔底采出量來(lái)維持塔釜液位穩(wěn)定的。43第二節(jié)自動(dòng)控制系統(tǒng)的根本組成及表示方式〔3〕儀表位號(hào)44儀表位號(hào)是由字母代號(hào)組合和阿拉伯?dāng)?shù)字編號(hào)兩部分組成。阿拉伯?dāng)?shù)字編號(hào)寫(xiě)在圓圈的下半部，其第一位數(shù)字表示工段號(hào)，后續(xù)數(shù)字〔二位或三位數(shù)字〕表示儀表序號(hào)。舉例脫乙烷塔的工藝管道及控制流程圖中PIC-206表示丈量點(diǎn)在加熱蒸汽管線上的蒸汽壓力指示儀表，該儀表為就地安裝，工段號(hào)為2，儀表序號(hào)為06。第三節(jié)自動(dòng)控制系統(tǒng)的分類(lèi)幾種分類(lèi)方法按被控變量來(lái)分類(lèi)，如溫度、壓力等控制系統(tǒng)；按控制器具有的控制規(guī)律來(lái)分類(lèi)，如比例、比例積分、比例微分、比例積分微分等控制系統(tǒng)；將控制系統(tǒng)按照工藝過(guò)程需求控制的被控變量的給定值能否變化和如何變化來(lái)分類(lèi)，這樣可將自動(dòng)控制系統(tǒng)分為三類(lèi)，即定值控制系統(tǒng)、隨動(dòng)控制系統(tǒng)和程序控制系統(tǒng)。12其中第三種分類(lèi)方法最普遍第三節(jié)自動(dòng)控制系統(tǒng)的分類(lèi)“定值〞是恒定給定值的簡(jiǎn)稱(chēng)。工藝消費(fèi)中，假設(shè)要求控制系統(tǒng)的作用是使被控制的工藝參數(shù)堅(jiān)持在一個(gè)消費(fèi)目的上不變，或者說(shuō)要求被控變量的給定值不變，就需求采用定值控制系統(tǒng)。131.定值控制方法2.隨動(dòng)控制系統(tǒng)〔自動(dòng)跟蹤系統(tǒng)〕給定值隨機(jī)變化，該系統(tǒng)的目的就是使所控制的工藝參數(shù)準(zhǔn)確而快速地跟隨給定值的變化而變化。第三節(jié)自動(dòng)控制系統(tǒng)的分類(lèi)3.程序控制系統(tǒng)〔順序控制系統(tǒng)〕給定值變化，但它是一個(gè)知的時(shí)間函數(shù)，即消費(fèi)技術(shù)目的需按一定的時(shí)間程序變化。這類(lèi)系統(tǒng)在間歇消費(fèi)過(guò)程中運(yùn)用比較普通。14第四節(jié)自動(dòng)控制系統(tǒng)的過(guò)渡過(guò)程和質(zhì)量目的一、控制系統(tǒng)的靜態(tài)與動(dòng)態(tài)15自動(dòng)控制目的：希望將被控變量堅(jiān)持在一個(gè)不變的給定值上，這只需當(dāng)進(jìn)入被控對(duì)象的物料量〔或能量〕和流出對(duì)象的物料量〔或能量〕相等時(shí)才有能夠。靜態(tài)——被控變量不隨時(shí)間而變化的平衡形狀〔變化率為0，不是靜止〕。第四節(jié)自動(dòng)控制系統(tǒng)的過(guò)渡過(guò)程和質(zhì)量目的當(dāng)一個(gè)自動(dòng)控制系統(tǒng)的輸入〔給定和干擾〕和輸出均恒定不變時(shí)，整個(gè)系統(tǒng)就處于一種相對(duì)穩(wěn)定的平衡形狀，系統(tǒng)的各個(gè)組成環(huán)節(jié)如變送器、控制器、控制閥都不改動(dòng)其原先的形狀，它們的輸出信號(hào)也都處于相對(duì)靜止形狀，這種形狀就是靜態(tài)。16第四節(jié)自動(dòng)控制系統(tǒng)的過(guò)渡過(guò)程和質(zhì)量目的17動(dòng)態(tài)——被控變量隨時(shí)間變化的不平衡形狀。從干擾作用破壞靜態(tài)平衡，經(jīng)過(guò)控制，直到系統(tǒng)重新建立平衡，在這一段時(shí)間中，整個(gè)系統(tǒng)的各個(gè)環(huán)節(jié)和信號(hào)都處于變動(dòng)形狀之中，這種形狀叫做動(dòng)態(tài)。結(jié)論：在自動(dòng)化任務(wù)中，了解系統(tǒng)的靜態(tài)是必要的，但是了解系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)更為重要。由于在消費(fèi)過(guò)程中，干擾是客觀存在的，是不可防止的，就需求經(jīng)過(guò)自動(dòng)化安裝不斷地施加控制造用去對(duì)抗或抵消干擾作用的影響，從而使被控變量堅(jiān)持在工藝消費(fèi)所要求控制的技術(shù)目的上。第四節(jié)自動(dòng)控制系統(tǒng)的過(guò)渡過(guò)程和質(zhì)量目的二、控制系統(tǒng)的過(guò)渡過(guò)程系統(tǒng)由一個(gè)平衡形狀過(guò)渡到另一個(gè)平衡形狀的過(guò)程。18當(dāng)干擾作用于對(duì)象，系統(tǒng)輸出y發(fā)生變化，在系統(tǒng)負(fù)反響作用下，經(jīng)過(guò)一段時(shí)間，系統(tǒng)重新恢復(fù)平衡。舉例圖1-12控制系統(tǒng)方框圖第四節(jié)自動(dòng)控制系統(tǒng)的過(guò)渡過(guò)程和質(zhì)量目的系統(tǒng)在過(guò)渡過(guò)程中，被控變量是隨時(shí)間變化的。被控變量隨時(shí)間的變化規(guī)律首先取決于作用于系統(tǒng)的干擾方式。在消費(fèi)中，出現(xiàn)的干擾是沒(méi)有固定方式的，且多半屬于隨機(jī)性質(zhì)。在分析和設(shè)計(jì)控制系統(tǒng)時(shí)，為了平安和方便，常選擇一些定型的干擾方式，其中常用的是階躍干擾。19第四節(jié)自動(dòng)控制系統(tǒng)的過(guò)渡過(guò)程和質(zhì)量目的采用階躍干擾的優(yōu)點(diǎn)：這種方式的干擾比較忽然、危險(xiǎn)，且對(duì)被控變量的影響也最大。假設(shè)一個(gè)控制系統(tǒng)可以有效地抑制這種類(lèi)型的干擾，那么一定能很好地抑制比較緩和的干擾。這種干擾的方式簡(jiǎn)單，容易實(shí)現(xiàn)，便于分析、實(shí)驗(yàn)和計(jì)算。圖1-13階躍干擾作用20第四節(jié)自動(dòng)控制系統(tǒng)的過(guò)渡過(guò)程和質(zhì)量目的自動(dòng)控制系統(tǒng)在階躍干擾作用下過(guò)渡過(guò)程的四種方式21非周期衰減過(guò)程衰減震蕩過(guò)程等幅震蕩過(guò)程發(fā)散震蕩過(guò)程X√√？對(duì)于控制質(zhì)量要求不高的場(chǎng)所，假設(shè)被控變量允許在工藝答應(yīng)的范圍內(nèi)振蕩〔主要指在位式控制時(shí)〕，才可采用。第四節(jié)自動(dòng)控制系統(tǒng)的過(guò)渡過(guò)程和質(zhì)量目的三、控制系統(tǒng)的質(zhì)量目的控制系統(tǒng)的過(guò)渡過(guò)程是衡量質(zhì)量的根據(jù)。22圖1-15過(guò)渡過(guò)程質(zhì)量目的表示圖假定自動(dòng)控制系統(tǒng)在階躍輸入作用下，被控變量的變化曲線如上圖所示，這是屬于衰減振蕩的過(guò)渡過(guò)程多數(shù)情況下，希望得到衰減振蕩過(guò)程，在此取這種過(guò)程方式討論控制系統(tǒng)的質(zhì)量目的。第四節(jié)自動(dòng)控制系統(tǒng)的過(guò)渡過(guò)程和質(zhì)量目的23五種重要質(zhì)量目的之一1.最大偏向或超調(diào)量最大偏向是指在過(guò)渡過(guò)程中，被控變量偏離給定值的最大數(shù)值。在衰減振蕩過(guò)程中，最大偏向就是第一個(gè)波的峰值。特別是對(duì)于一些有約束條件的系統(tǒng)，如化學(xué)反響器的化合物爆炸極限、觸媒燒結(jié)溫度極限等，都會(huì)對(duì)最大偏向的允許值有所限制。超調(diào)量也可以用來(lái)表征被控變量偏離給定值的程度。第四節(jié)自動(dòng)控制系統(tǒng)的過(guò)渡過(guò)程和質(zhì)量目的2.衰減比衰減比是衰減程度的目的，它是前后相鄰兩個(gè)峰值的比。習(xí)慣表示為n:1，普通n取為4～10之間為宜。五種重要質(zhì)量目的之二24第四節(jié)自動(dòng)控制系統(tǒng)的過(guò)渡過(guò)程和質(zhì)量目的五種重要質(zhì)量目的之三3.余差當(dāng)過(guò)渡過(guò)程終了時(shí)，被控變量所到達(dá)的新的穩(wěn)態(tài)值與給定值之間的偏向叫做余差，或者說(shuō)余差就是過(guò)渡過(guò)程終了時(shí)的剩余偏向。有余差的控制過(guò)程稱(chēng)為有差調(diào)理，相應(yīng)的系統(tǒng)稱(chēng)為有差系統(tǒng)。反之就為無(wú)差調(diào)理和無(wú)差系統(tǒng)。25第四節(jié)自動(dòng)控制系統(tǒng)的過(guò)渡過(guò)程和質(zhì)量目的五種重要質(zhì)量目的之四4.過(guò)渡時(shí)間從干擾作用發(fā)生的時(shí)辰起，直到系統(tǒng)重新建立新的平衡時(shí)止，過(guò)渡過(guò)程所閱歷的時(shí)間叫過(guò)渡時(shí)間。普通在穩(wěn)態(tài)值的上下規(guī)定一個(gè)小范圍，當(dāng)被控變量進(jìn)入該范圍并不再越出時(shí)，就以為被控變量曾經(jīng)到達(dá)新的穩(wěn)態(tài)值，或者說(shuō)過(guò)渡過(guò)程曾經(jīng)終了這個(gè)范圍普通定為穩(wěn)態(tài)值的±５％〔也有的規(guī)定為±２％〕。26第四節(jié)自動(dòng)控制系統(tǒng)的過(guò)渡過(guò)程和質(zhì)量目的五種重要質(zhì)量目的之五5.震蕩周期或頻率過(guò)渡過(guò)程同向兩波峰〔或波谷〕之間的間隔時(shí)間叫振蕩周期或任務(wù)周期，其倒數(shù)稱(chēng)為振蕩頻率。在衰減比一樣的情況下，周期與過(guò)渡時(shí)間成正比，普通希望振蕩周期短一些為好。27第四節(jié)自動(dòng)控制系統(tǒng)的過(guò)渡過(guò)程和質(zhì)量目的28某換熱器的溫度控制系統(tǒng)在單位階躍干擾作用下的過(guò)渡過(guò)程曲線如以下圖所示。試分別求出最大偏向、余差、衰減比、振蕩周期和過(guò)渡時(shí)間〔給定值為2