73職業(yè)院校技能大賽高職組《機(jī)器視覺系統(tǒng)應(yīng)用》賽項樣卷

1工作任工作任務(wù)書場次號：工位號：2注意事項一、本任務(wù)書共30頁，包括附錄七項（分別為視覺硬件及參數(shù)列表，相機(jī)的接線定義，分辨率及焦距計算公式，光源控制的接線說明，光源控制器通訊協(xié)議，旋轉(zhuǎn)軸的安裝及接線說明，相機(jī)、鏡頭、光源的選型計算報告）。如出現(xiàn)缺頁、字跡不清等問題，請及時向裁判示意，進(jìn)行任務(wù)書的更換。二、在比賽前務(wù)必對各機(jī)器視覺組件和圖形化編程軟件平臺熟悉。三、本次工作任務(wù)請在機(jī)器視覺應(yīng)用設(shè)備上完成，比賽前要熟悉設(shè)備使用說明書和軟件用戶手冊。操作過程中，須遵守安全操作規(guī)程和職業(yè)素養(yǎng)要求的相關(guān)規(guī)定。四、在完成工作任務(wù)的全過程中，嚴(yán)格遵守光學(xué)或電氣組件的相關(guān)操作要求，接線前一定要看清引腳定義和電壓要五、不得擅自更改設(shè)備已有器件位置和線路。可提出更換，更換下的器件將由裁判組進(jìn)行現(xiàn)場測試。若器件經(jīng)現(xiàn)場測試是功能齊全，且沒有故障的情況下，每次扣參賽隊1分。若因人為操作損壞器件，酌情扣5-10分，嚴(yán)重的經(jīng)裁判組商議，中止選手比賽。七、完成的機(jī)器視覺項目必須保存到本機(jī)的“C:\廣西職業(yè)院校技能大賽\KImage\Product\日期-場次號20220328-1-1）”文件夾下。場次號、賽位3七、任務(wù)完成后選手請自行將視覺項目文件拷貝至U盤的“E:\廣西職業(yè)院校技能大賽\視覺項目\日期-場次號-賽位請將生成的數(shù)據(jù)文件保存至U盤的“E:\廣西職業(yè)院校技能大賽\日期-場次-賽位號\檢測數(shù)據(jù).csv”。請將相機(jī)配置標(biāo)定的截圖保存至U盤的“E:\廣西職業(yè)院校技能大賽\日期-場次-賽位號\配置標(biāo)定.docx”。以上文件詳細(xì)要求請參照競賽任務(wù)描述。八、考試過程中不允許自帶U盤或其他可儲存設(shè)備，賽場統(tǒng)一配備U盤。九、參賽選手需及時保存相關(guān)程序及數(shù)據(jù)，競賽過程中因設(shè)備死機(jī)和意外情況需要重啟而造成未保存數(shù)據(jù)丟失的，由選手自行承擔(dān)。大賽補(bǔ)時只補(bǔ)從關(guān)電到操作系統(tǒng)重啟完成時間（不包括應(yīng)用軟件）。參賽選手在程序復(fù)雜的情況下每完成部分編程需要記得先保存配置。十、參賽選手在完成工作任務(wù)的過程中，不得在任何地方標(biāo)注學(xué)校名稱、選手姓名等信息，違反規(guī)定者取消比賽成十一、比賽結(jié)束后，參賽選手需要將任務(wù)書以及現(xiàn)場發(fā)放的圖紙、資料、草稿紙、U盤等材料一并上交，不得帶離賽場。4競賽工作任務(wù)說明書一、平臺硬件、軟件組成說明競賽任務(wù)平臺的硬、軟件說明詳見平臺技術(shù)說明書及視覺軟件使用手冊。完成競賽工作任務(wù)書所需的全部硬件，都包含在工作臺所提供設(shè)備內(nèi)，選手要使用的全部器件，只能在本工作臺提供的設(shè)備內(nèi)選擇。(-)工控機(jī)。設(shè)備中包含一臺工控機(jī)，比賽所需的軟件和驅(qū)動均已經(jīng)提前預(yù)裝。(二)視覺硬件?？蛇x擇相機(jī)共四個，編號分別為相機(jī)A，相機(jī)B，相機(jī)C，3D相機(jī)，具體參數(shù)見附錄一。依據(jù)檢測區(qū)域的實(shí)際大小、測量精度要求（在競賽任務(wù)描述中給出）選擇好相機(jī)。2.鏡頭可選擇鏡頭共四個，分別為：定焦12mm鏡頭，定焦25mm鏡頭,定焦35mm鏡頭，放大倍率為0.3倍的遠(yuǎn)心鏡頭，具體參數(shù)見附錄一。依據(jù)被測物尺寸、相機(jī)安裝位置，在滿足工作距離，視野范圍，分辨率的要求下選擇鏡頭。3.光源可選擇光源共五個，編號分別為：小號環(huán)形光源、中號環(huán)形光源、大號環(huán)形光源、同軸光源、背光光源。注意，三個環(huán)形可以組合成AOI光源。具體參數(shù)見附錄一。依據(jù)任務(wù)書的需要，在安裝方式和安裝空間位置允許的情況下，5可根據(jù)實(shí)際需要，選擇多個光源同時組合使用。4.標(biāo)定板依據(jù)相機(jī)視野范圍選擇合適尺寸的標(biāo)定板，具體參數(shù)見附錄一；依據(jù)檢測需求選擇標(biāo)定方式，選擇標(biāo)定板；為滿足檢測要求，可以選擇多種標(biāo)定方式和標(biāo)定板組合使用，完成系統(tǒng)的標(biāo)定要求。(三)線纜。相機(jī)線纜：2D相機(jī)USB數(shù)據(jù)線一根、3D相機(jī)數(shù)據(jù)線一根、GigE電源線（含觸發(fā)和輸出信號）一根、千兆網(wǎng)相機(jī)通訊線一根（帶鎖）、網(wǎng)絡(luò)通訊線一根（3米扁線）、光源延長線一根注意：RS232通訊線默認(rèn)已經(jīng)與PC連接）。(四)運(yùn)動控制硬件。PLC：控制運(yùn)動平臺運(yùn)動，控制光源亮滅；運(yùn)動平臺：X軸、Y軸、Z軸、θ軸。（注意：旋轉(zhuǎn)軸θ是擴(kuò)展軸，放置在機(jī)器視覺工具箱中，需要選手按附錄六：旋轉(zhuǎn)軸的安裝及接線說明完成平臺的搭建）。(五)氣動硬件。提供三種吸嘴，規(guī)格為：SP-06、SP-08、SP-10，根據(jù)實(shí)驗需求正確選擇吸嘴。二、軟件功能及編程說明參賽選手將使用圖形化編程軟件，需根據(jù)檢測要求，需提前完成軟件流程設(shè)計。圖形化編程首先需要根據(jù)需求完成工具的選擇，基本的流程如下圖所示，為了使配置的流程相對簡潔采用了子模塊、6工具組模塊多模塊組合的配置方法，具體流程配置方法詳見《視覺軟件使用手冊》（說明：本流程示意圖圖1僅說明視覺軟件的流程設(shè)計編程方式，與本任務(wù)書描述的具體任務(wù)無直接關(guān)系）。主要的工具列表：系統(tǒng)類服務(wù)器客戶端通訊工具、串口工具、PLC讀寫工具、機(jī)器人控制工具、信號源工具圖像源類圖像源工具、相機(jī)工具、保存圖片工具定位類仿射變換工具、斑點(diǎn)分析工具、找圓工具、找線工具、邊緣點(diǎn)查找工具、形狀匹配工具、灰度匹配工具；測量類圓卡尺工具、夾角工具、邊緣卡尺工具、線交點(diǎn)工具、線間距工具、點(diǎn)間距工具、矩形卡尺工具、點(diǎn)線距離工具、坐標(biāo)轉(zhuǎn)換工具、標(biāo)定工具；圖像處理類圖像轉(zhuǎn)換工具、通道分離工具、顏色提取工具、圖像剪切工具、圖像處理工具、閾值化工具、輪廓提取工具；識別類二維碼工具、字符識別工具、條碼檢測工具、缺陷檢測工具；對位類位移計算工具、坐標(biāo)計算工具、對位平臺工具；數(shù)據(jù)處理類累加工具、分類工具、保存表格工具、格式轉(zhuǎn)換工具、列表工具、邏輯運(yùn)算工具、字符串截取工具、用戶變量工具；三、標(biāo)定說明及運(yùn)動位置校準(zhǔn)7圖2兩類圖像標(biāo)定板選擇合適的標(biāo)定工具，利用圖像標(biāo)定板使用多點(diǎn)標(biāo)定方式，對相機(jī)進(jìn)行標(biāo)定，把圖像坐標(biāo)轉(zhuǎn)成設(shè)備坐標(biāo)系統(tǒng)，并得出像素當(dāng)量；選擇合適的手眼標(biāo)定工具，統(tǒng)一設(shè)備坐標(biāo)系統(tǒng)與相機(jī)坐標(biāo)系統(tǒng)。四、樣品說明正方形與2個高度分別為9mm、18mm的三角形；PCBAPCBA初始位置由裁判隨機(jī)放置在檢測區(qū)。檢測區(qū)放置規(guī)則：PCBA需放置料盤固定位置上（如圖3小圓塊與3D零件的放置不能重疊，不超出檢測區(qū)域范圍，確保每個物料之間有2mm以上的距離。8五、模塊化編程要求程序可讀性強(qiáng)。所有的模塊、工具組都需要根據(jù)它的作用重命名，離線標(biāo)定模塊要求放在最外層，標(biāo)定模塊里面可以包含多個標(biāo)定工具組。六、競賽任務(wù)工作要求(-)各個拍照位的硬件選型要求。1.3D零件的分揀必須使用3D相機(jī)，要求測量零件的高度和定位零件的位置信息，3D相機(jī)工作距離要求滿足2.2D相機(jī)視野要求：50mmx30mm（視野范圍允許一（視野范圍允許一定正向偏差，最大不得超過10mm）。(二)顯示的要求。1.測量期間報警燈的顯示要求：測量定位分揀；（2）運(yùn)動到第一個PCBA的測量拍照位，缺陷檢測判9斷合格報警燈亮綠燈，缺陷檢測不合格亮紅燈，期間報警燈顏色不變直到下一個PCBA測量；（3）運(yùn)動到第二個PCBA的測量拍照位，缺陷檢測判斷合格報警燈亮綠燈，缺陷檢測不合格亮紅燈，期間報警燈顏色不變直到下一個PCBA測量；（4）最后回到原點(diǎn)，熄滅報警燈。2.界面分2個窗口顯示：第一個窗口顯示第一個PCBA測量的圖像，要求顯示顯示焊錫缺陷輪廓、字符是否完整及元件是否焊反、針腳間距平均值、針腳角度平均值，檢測結(jié)果判斷合格顯示OK，檢測結(jié)果判斷不合格顯示NG。界面參考顯示圖見后面圖4；第二個窗口顯示第二個PCBA測量的圖像，要求顯示顯示焊錫缺陷輪廓、字符是否完整及元件是否焊反、針腳間距平均值、針腳角度平均值，檢測結(jié)果判斷合格顯示OK，檢測結(jié)果判斷不合格顯示NG，圖4為界面參考顯示圖；圖4界面顯示圖(三)硬件選型安裝接線。治具等在合理位置安裝，保證安裝穩(wěn)固，鏡頭與相機(jī)連接螺紋須擰緊；鏡頭調(diào)試好之后，用頂絲鎖緊對焦環(huán)及光圈環(huán)；記錄硬件的安裝參數(shù)等結(jié)果。完成相機(jī)、光源、旋轉(zhuǎn)軸、通訊網(wǎng)絡(luò)等電路接線，完成氣路的連接，走線正確、規(guī)范、牢固；物理接口選擇正確。(四)視覺軟件的PLC控制工具運(yùn)行測試?？刂芚,Y軸移動料盤，設(shè)置各個拍照位；(五)光源控制工具運(yùn)行測試。光源與其控制器正常，能控制所有光源亮滅，且能設(shè)置各光源亮度值；(六)相機(jī)工具運(yùn)行測試。測試相機(jī)，保證相機(jī)正常工作；確定各個拍照位的圖像對焦清楚，視野大小合適；協(xié)同光源控制器的光源調(diào)節(jié)功能，設(shè)置合適的相機(jī)參數(shù)。(七)相機(jī)標(biāo)定工具運(yùn)行測試。放置標(biāo)定板，在圖像中觀察標(biāo)定板大小位置是否合理，確定合理后，設(shè)置標(biāo)定參數(shù)，完成相機(jī)標(biāo)定；保存標(biāo)定數(shù)據(jù)結(jié)果到配置文件；正確移動及擺放標(biāo)定板，完成手眼標(biāo)定過程，保存標(biāo)定數(shù)據(jù)到配置文件。(八)顏色檢測工具運(yùn)行測試。設(shè)置顏色檢測工具參數(shù)，區(qū)分不同顏色的小圓塊。(九)模板匹配工具運(yùn)行測試。設(shè)置合適的參數(shù)創(chuàng)建模板并保存模板；設(shè)置合適的參數(shù)查找模板。(十)測量類工具運(yùn)行測試。設(shè)置找線工具參數(shù)并正確找到直線；設(shè)置線交點(diǎn)工具參數(shù)并正確計算兩點(diǎn)距離；設(shè)置距離工具參數(shù)并正確計算兩點(diǎn)距離。(十一)數(shù)據(jù)分析工具運(yùn)行測試。設(shè)置數(shù)據(jù)分析工具參數(shù)，并生成數(shù)據(jù)分析結(jié)果。(十二)數(shù)據(jù)處理類運(yùn)行測試。設(shè)置數(shù)據(jù)保存表格工具參數(shù)，設(shè)置文件名、保存路徑；(十三)界面布局及數(shù)據(jù)顯示。設(shè)置好窗口個數(shù)，按要求顯示圖像；根據(jù)要求把結(jié)果、數(shù)據(jù)顯示到各窗口上；(十四)工作流程要求。1.編寫視覺程序流程前主要準(zhǔn)備工作相機(jī)鏡頭安裝調(diào)試完成，相機(jī)可以正常采集到圖像，工作距離符合要求，相機(jī)視野合適；圖像清晰，曝光設(shè)光源安裝調(diào)試完成，光源開關(guān)，亮度調(diào)好；X,Y,Z各軸可正?？刂?，速度合理，示教好各點(diǎn)位；相機(jī)標(biāo)定，手眼標(biāo)定完成。2.PCBA平面尺寸測量的主要流程（1）運(yùn)動到第一個PCBA的拍照位，測量相關(guān)數(shù)據(jù)，判斷PCBA是否合格；（2）運(yùn)動到第二個PCBA的拍照位，測量相關(guān)數(shù)據(jù)，判斷PCBA是否合格；3.零件分揀主要流程（1）在原點(diǎn)位置，測試前隨機(jī)將2個PCBA放入白色放入小圓塊的治具內(nèi)，4個3D零件隨機(jī)放入指定凹槽內(nèi)；（2）開始運(yùn)動到小圓塊分揀的拍照位，定位測量出4個小圓塊的顏色、角度和位置，并按要求進(jìn)行分揀。（3）開始運(yùn)動到3D相機(jī)的拍照位，定位測量出4個3D零件的形狀、高度、角度和位置，并按要求進(jìn)行分揀。4.數(shù)據(jù)保存與界面顯示根據(jù)要求保存數(shù)據(jù)，根據(jù)要求進(jìn)行界面顯示。5.回原點(diǎn)運(yùn)動平臺回到原點(diǎn)位置。6.數(shù)據(jù)備份根據(jù)要求將數(shù)據(jù)保存至C盤與U盤相應(yīng)位置。七、根據(jù)上述要求完成以下考核任務(wù)-選型計算報告根據(jù)競賽任務(wù)提供的視野大小要求、工作距離要求、被測物的檢測要求，從設(shè)備提供的一組機(jī)器視覺相機(jī)、鏡頭和錄7）。工作任務(wù)2-硬件及線路安裝完成選型并在合理的位置完成安裝和接線。設(shè)備上電前需完成電氣檢測并向裁判請求上電，設(shè)備上電后不帶電進(jìn)行設(shè)備電路調(diào)整（進(jìn)行電路調(diào)整時需按下設(shè)備急停使設(shè)備斷設(shè)備電氣接線要求：相機(jī)、光源接線要使用綁扎整齊合度≤1mm，接線端子壓接要求穩(wěn)固不松動，相機(jī)電源線、千兆網(wǎng)線、光源延長線走拖鏈。相機(jī)、鏡頭、光源、治具等在合理位置安裝，保證安裝穩(wěn)固，3D相機(jī)要求在軸外安裝，鏡頭與相機(jī)連接螺紋須擰緊；鏡頭調(diào)試好之后，用頂絲鎖緊對焦環(huán)及光圈環(huán)。工作任務(wù)3-項目配置及標(biāo)定根據(jù)待檢測樣品的尺寸和初始狀態(tài)的區(qū)域要求完成視野調(diào)焦和鏡頭對焦（對焦方式可以選擇調(diào)節(jié)鏡頭的對焦環(huán)，也可以控制Z軸完成整體工作距離的調(diào)節(jié)）。在開始配置流程前，創(chuàng)建配置文件名稱保存到本機(jī)的“C:\廣西職業(yè)院校技能大賽\KImage\Product\日期-場次號通過標(biāo)定板，完成3D手眼標(biāo)定、2D手眼標(biāo)定、圖像坐標(biāo)與世界坐標(biāo)的標(biāo)定，完成圖像坐標(biāo)與運(yùn)動坐標(biāo)的統(tǒng)一，并保存在配置文件中（注意：前期如果規(guī)劃視野沒有考慮標(biāo)定板的尺寸，可能前期的視野設(shè)置不合理需要重新調(diào)整視野大?。?。相機(jī)配置標(biāo)定完成后，請將相機(jī)配置標(biāo)定的截圖保存至U盤的“E:\廣西職業(yè)院校技能大賽\日期-場次-賽位號\配置項目配置標(biāo)定截圖（不限截圖數(shù)量）包括以下內(nèi)容：1.項目配置名稱；2.2D、3D標(biāo)定模塊名稱；3.3D手眼標(biāo)定模塊的輸出；4.2D手眼標(biāo)定像素當(dāng)量；5.XY標(biāo)定像素當(dāng)量；工作任務(wù)4-PCBA缺陷檢測完成PLC控制運(yùn)動平臺運(yùn)動測試，將任務(wù)書實(shí)驗要求用程序?qū)崿F(xiàn)，通過圖像化編程軟件完成流程配置并對每個工具合理化設(shè)置參數(shù)。本次配置的程序必須包含模板定位及建立坐標(biāo)仿射跟隨功能。檢測任務(wù)包括以下項目：1.圓形針腳焊錫檢測：要求顯示焊錫缺陷輪廓，位置如圖5中黃框區(qū)域所示；有焊接缺陷的檢測結(jié)果為NG。2.矩形針腳焊錫檢測：要求顯示焊錫缺陷輪廓，位置如圖5中紅框區(qū)域所示；有焊接缺陷的檢測結(jié)果為NG。3.字符檢測：如圖5藍(lán)框區(qū)域內(nèi)的字符是否完整及元件是否焊反；字符不完整或元件焊反的檢測結(jié)果為NG；4.針腳測量：如圖5紅色虛線框區(qū)域所示，測量每兩個針腳距離算平均值，右側(cè)還需測每個針腳角度判斷是否有歪斜；針腳距離超過2mm的或者針腳角度有歪斜的（超過2度）檢測結(jié)果為NG；5.燈泡檢測：如圖5綠色框區(qū)域內(nèi)所示，進(jìn)行顏色的識別，要求燈泡的顏色必須包含紅綠藍(lán)三種顏色，否則檢測結(jié)圖5PCBA檢測任務(wù)示意AOI缺陷種類例圖如下圖所示：工作任務(wù)5-小圓塊組裝注：為了防止發(fā)生碰撞，當(dāng)吸盤距離物料1cm時，請將運(yùn)動軸的速度調(diào)整至20。4個小圓塊樣品分2個綠色和2個紅色，小圓塊的上表PCBA缺陷檢測完成后，測量結(jié)果OK的PCBA旁邊的大圓孔組裝上綠色小圓塊，測量結(jié)果NG的PCBA旁邊的大圓孔組裝上紅色小圓塊；要求小圓塊居中組裝在大圓孔內(nèi)，任務(wù)要求通過吸嘴將小圓塊組裝在PCBA旁邊的大圓孔圖7小圓塊組裝朝向工作任務(wù)6-3D零件分揀任務(wù)注：為了防止發(fā)生碰撞，當(dāng)吸盤距離物料2cm時，請將運(yùn)動軸的速度調(diào)整至20。要求使用3D相機(jī)測量3D零件的形狀、高度、角度，要求使用3D相機(jī)測量3D零件的形狀、高度、角度，定位揀的要求是高度18mm的正方形放在左上角，9mm的三角形放在右上角，18mm的三角形放在右下角，9mm的正方形放在左下角。圖83D分揀區(qū)域示意工作任務(wù)7-數(shù)據(jù)保存請按照任務(wù)要求完成數(shù)據(jù)分析生成數(shù)據(jù)報表。1.生成圓形針腳焊錫與矩形針腳焊錫缺陷數(shù)量、缺陷坐標(biāo)的數(shù)據(jù)；2.生成芯片是否焊反、芯片字符是否完整的數(shù)據(jù)；3.生成針腳間距平均值、針腳角度平均值的數(shù)據(jù)；數(shù)據(jù)報表格式格式如圖9所示（報表數(shù)據(jù)僅供參考）請把要求保存的數(shù)據(jù)按要求保要求文件保存路徑：“C:\廣西職業(yè)院校技能大賽\日期-場次-賽位號\檢測數(shù)據(jù).csv”。任務(wù)完成后選手請自行將視覺項目文件拷貝至U盤的“E:\廣西職業(yè)院校技能大賽\視覺項目\日期-場次號-賽位號請將生成的數(shù)據(jù)文件保存至U盤的“E:\廣西職業(yè)院校技能大賽\日期-場次-賽位號\檢測數(shù)據(jù).csv”。請將項目配置標(biāo)定的截圖（保存至U盤的“E:\廣西職業(yè)院校技能大賽\日期-場次-賽位號\配置標(biāo)定.docx”。不限截圖數(shù)量（截圖數(shù)據(jù)僅供參考）：（3）3D手眼標(biāo)定模塊的輸出；（5）XY標(biāo)定像素當(dāng)量；注：保存在U盤當(dāng)中的數(shù)據(jù)將作為評分判定的依據(jù)。圖10圖1120圖12工業(yè)相機(jī)相機(jī)A全局USB3.0相機(jī)B2448x2048全局相機(jī)C2592x1944滾動2滾動USB3.0工業(yè)鏡頭工業(yè)鏡頭頭500萬像素工業(yè)鏡頭頭500萬像素工業(yè)鏡頭頭500萬像素遠(yuǎn)心鏡頭遠(yuǎn)心鏡頭500萬像素0.3X鏡頭接圈LED光源環(huán)形光源小號環(huán)形光源三者可以合并環(huán)形光源中號環(huán)形光源45度環(huán)形，發(fā)光面外徑120，內(nèi)徑G環(huán)形光源大號環(huán)形光源低角度環(huán)形，發(fā)光面外徑160，內(nèi)徑B同軸光源同軸光源發(fā)光面積60x60mm背光源背光源發(fā)光面積169x145mmW標(biāo)定板標(biāo)定板A射）5341類別外框尺寸mm方格邊長mm方格數(shù)量精度mm標(biāo)定板B附錄二、相機(jī)的接線定義USB3.0相機(jī)（注意USB3.0通過USB線供電，不要另外插電源，否則會燒相機(jī)）附錄三、分辨率及焦距計算公式簡單視覺系統(tǒng)的計算，主要包括視場（FOV）、分辨率分辨率我們通常指的是像素分辨率默認(rèn)選用的鏡頭分辨率高于相機(jī)的分辨率）。因此分辨率就等于視野FOV/相機(jī)的像素數(shù)。附錄四、光源控制的接線說明硬件觸發(fā)：用戶可以通過PLC、相機(jī)的輸出外部觸發(fā)信號來控制每一路輸出的開關(guān)。需要外部觸發(fā)功能時需將外部低電平時關(guān)閉。軟件觸發(fā)：用戶也可用軟件實(shí)現(xiàn)觸發(fā)功能，即使用串口對各輸出通道進(jìn)行控制，使各輸出通道按照預(yù)先的設(shè)置打開或關(guān)閉其輸出硬件規(guī)范每幀字節(jié)數(shù)：8字節(jié)每幀數(shù)據(jù)格式特征字指令字?jǐn)?shù)據(jù)異或和校驗字注:所有通訊字節(jié)都采用ASCII碼特征字＝$1：打開對應(yīng)通道電源2：關(guān)閉對應(yīng)通道電源3：設(shè)置對應(yīng)通道電源參數(shù)4：讀出對應(yīng)通道電源參數(shù)當(dāng)指令字為1，2，3時，如控制器接收指令成功，則返回特征字$；如控制器接收指令失敗，則返回&。當(dāng)指令字為4時，如控制器接收指令成功，則返回對應(yīng)通道的電源設(shè)置參數(shù)（返回格式跟發(fā)送格式相同）；如控制器接收指令失敗，則返回&。數(shù)據(jù)＝0XX（XX為00～FF內(nèi)的任一數(shù)值），對應(yīng)通道電源的設(shè)置參數(shù)，高位在前，低位在后。異或和校驗字＝除校驗字外的字節(jié)（包括：特征字，指令字，通道字和數(shù)據(jù)）的異或校驗和，校驗和的高4例：將第2通道亮度設(shè)為56，則以ASCII碼