西門子S7-1500通過報(bào)文111實(shí)現(xiàn)對匯川SV660F伺服驅(qū)動器位置控制

前言

本章節(jié)我們來了解一下如何使用西門子S7-1500對匯川SV660F伺服驅(qū)動器進(jìn)行組態(tài)和配置，實(shí)現(xiàn)在RT模式下的伺服位置控制.

SV660F伺服驅(qū)動器如何實(shí)現(xiàn)IRT模式控制，我們后續(xù)會進(jìn)行介紹。一、導(dǎo)入SV660F的GSD描述文件西門子博圖軟件菜單欄→選項(xiàng)→管理通用站描述文件GSD

選擇導(dǎo)入SV660F的GSD文件。

安裝過程需要一點(diǎn)時間二、組態(tài)配置SV660F伺服驅(qū)動器在博圖軟件的設(shè)備和網(wǎng)絡(luò)中，搜索SV660F，添加到網(wǎng)絡(luò)中

將SV660F的默認(rèn)3號報(bào)文刪除，改為111報(bào)文

修改SV660F的IP地址和Profinet名稱

在程序中添加SinaPos功能塊，并將其中的管腳對應(yīng)至所需變量和SV660F的硬件標(biāo)識符。

SV660F的硬件標(biāo)識符可在網(wǎng)絡(luò)組態(tài)中找到。三、確認(rèn)SV660F伺服驅(qū)動器參數(shù)打開InoDriverShop軟件，通過串口在線連接。

在線掃描到SV660F驅(qū)動器后，點(diǎn)擊完成。

參數(shù)含義：?H05.07代表伺服電機(jī)編碼器實(shí)際一圈分辨率；?H05.09代表伺服電機(jī)旋轉(zhuǎn)一圈對應(yīng)的程序中配置的數(shù)值（LU）?以下圖為例，表示給定10000數(shù)值，伺服電機(jī)旋轉(zhuǎn)一圈

參數(shù)含義：?H25.00表示限定的伺服最大轉(zhuǎn)速為H25.00/

H05.09*1000

rpm?H25.14、H25.16表示正反轉(zhuǎn)的點(diǎn)動速度?H25.22表示回零方式四、SV660F伺服驅(qū)動器在線測試確認(rèn)SinaPos功能塊各個管腳定義的含義，具體如下圖所示對應(yīng)第三節(jié)參數(shù)設(shè)置，將SinaPos功能塊中的參數(shù)設(shè)置為：?Position設(shè)定100000，表示旋轉(zhuǎn)10rev?Velocity設(shè)定30000，表示速度為3000rpm?OverV設(shè)定100%，表示按H25.14、H25.16對應(yīng)的點(diǎn)動速度運(yùn)行，可等比例縮小?ActVelocity，表示當(dāng)前速度，ActVelocity

/16#40000000H

*

H00.14（額定轉(zhuǎn)速）即為當(dāng)前轉(zhuǎn)速rpm測試五、通過FB287

SinaParaS功能塊讀寫SV660F伺服驅(qū)動器參數(shù)在博圖編程軟件中添加SinaParaS功能塊。

SinaParaS的管腳定義參考下圖注意：AxisNo全部設(shè)置為1，通過HardwareID進(jìn)行區(qū)分伺服軸Parameter和SV660F功能碼Hxx.yy對應(yīng)關(guān)系：i.功能碼組內(nèi)偏置yy本身就是10進(jìn)制，無需轉(zhuǎn)換；ii.