DB23T 3656-2023無人機(jī)消防救援應(yīng)用指南

ICS13.220.01CCSC8023IDB23/T3656—2023前言 I 12規(guī)范性引用文件 13術(shù)語和定義 14總則 15操控員能力條件 16無人機(jī)飛行需考慮的因素 27無人機(jī)消防救援應(yīng)用方向 28無人機(jī)維護(hù)管理 6參考文獻(xiàn) 7DB23/T3656—2023本文件按照GB/T1.1—2020《標(biāo)準(zhǔn)化工作導(dǎo)則第1部分：標(biāo)準(zhǔn)化文件的結(jié)構(gòu)和起草規(guī)則》的規(guī)定起草。請注意本文件的某些內(nèi)容可能涉及專利。本文件的發(fā)布機(jī)構(gòu)不承擔(dān)識別專利的責(zé)任。本文件由黑龍江省消防救援總隊提出。本文件由黑龍江省消防標(biāo)準(zhǔn)化技術(shù)委員會歸口。本文件起草單位：黑龍江省消防救援總隊。本文件主要起草人：于春強(qiáng)、李志彥、朱嘉明、李志強(qiáng)、胡赫、張旭、付楊、鄒東陽、周宏博、張越、孫炳超、劉一男、艾琳、李赫。1DB23/T3656—2023無人機(jī)消防救援應(yīng)用指南本文件提供了無人機(jī)消防救援應(yīng)用的指南，給出了總則、無人機(jī)操控員條件、無人機(jī)飛行需考慮的因素、無人機(jī)消防救援應(yīng)用方向、無人機(jī)維護(hù)管理等信息。本文件適用于指導(dǎo)黑龍江省各級消防救援隊伍開展無人機(jī)日常訓(xùn)練、實戰(zhàn)應(yīng)用和隊伍建設(shè)工作，其他社會救援力量可參照執(zhí)行。2規(guī)范性引用文件下列文件中的內(nèi)容通過文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，僅該日期對應(yīng)的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本文件。MH/T1069無人機(jī)駕駛航空器系統(tǒng)作業(yè)飛行技術(shù)規(guī)范3術(shù)語和定義本文件沒有需要界定的術(shù)語和定義。4總則4.1無人機(jī)在執(zhí)行各類消防救援任務(wù)時按規(guī)定申請劃設(shè)和使用空域，接受飛行活動管理和空中交通管4.2無人機(jī)在執(zhí)行各類消防救援任務(wù)時由消防救援隊伍具體組織和指揮。5操控員能力條件5.1取得公安部、中國民用航空局、國家消防救援局頒發(fā)的執(zhí)照，包括警用無人機(jī)駕駛執(zhí)照（A、B、C類）、民用無人機(jī)駕駛航空器操控員執(zhí)照(Ⅲ、Ⅳ、Ⅺ類）、消防救援用無人機(jī)操控員執(zhí)照（A、B、C、5.2熟練掌握無人機(jī)飛行技能及相關(guān)任務(wù)載荷的使用，了解無人機(jī)的特點和實際應(yīng)用場景，無人機(jī)操控員作業(yè)飛行遵守MH/T1069要求和國家消防救援局有關(guān)規(guī)定。6無人機(jī)飛行需考慮的因素6.1飛行準(zhǔn)備6.1.1檢查無人機(jī)結(jié)構(gòu)狀態(tài)是否正常，包括機(jī)臂是否展開、云臺卡扣是否取下、螺旋槳是否鎖緊、是否有破損等。6.1.2檢查無人機(jī)待機(jī)參數(shù)是否正常，包括電池電量、連接狀態(tài)、操作模式、自檢信息、存儲信息、固件版本、飛行安全數(shù)據(jù)庫版本、解禁證書導(dǎo)入狀態(tài)、電機(jī)轉(zhuǎn)速等。2DB23/T3656—20236.1.3無人機(jī)飛行前設(shè)置失控返航命令，設(shè)定返航飛行高度大于作業(yè)航線內(nèi)的最高建筑物。6.1.4無人機(jī)進(jìn)行原地自旋飛行測試，出現(xiàn)位置偏移或其他異常情況停止飛行。6.2飛行安全6.2.1飛行中出現(xiàn)控制鏈路斷開的情況，操控員可通過移動位置、縮短與無人機(jī)距離等手段恢復(fù)鏈路。6.2.2在強(qiáng)風(fēng)天氣飛行時，出現(xiàn)無人機(jī)遙控器桿量異常、機(jī)身漂移等情況，立即手動返航。6.2.3返航電量過低時，可使用傾斜下降航線返航，無法返回起降點時，優(yōu)先選擇安全位置進(jìn)行迫降。6.2.4飛行中出現(xiàn)撞擊、墜落、失控情況時，操控員立即關(guān)機(jī)停槳。6.2.5在樓宇間飛行時，將無人機(jī)全向避障功能打開，與周邊障礙物保持相對的安全距離。6.2.6起降點優(yōu)先選擇在空曠無人、信號穩(wěn)定、地勢較高的地帶。6.2.7在夜間飛行時，打開夜航燈和下視照明燈，通過屏幕菜單調(diào)節(jié)顯示距離、高度、速度等信息。6.2.8飛行規(guī)避高壓輸電線、變電所、高速公路、輕軌線路、電氣化鐵路、信號塔、衛(wèi)星接收基站等設(shè)備場所。6.2.9靠近低空水面或玻璃幕墻等類鏡面表面飛行時，注意傳感器可能受到光線影響導(dǎo)致自動避障功能失效。6.3空域和飛行申報6.3.1管制空域包括不限于真高120m以上空域，空中禁區(qū)、空中限制區(qū)以及周邊空域，軍用航空超低空飛行空域、機(jī)場及周邊一定范圍區(qū)域，以及《無人駕駛航空器飛行管理暫行條例》注明的區(qū)域。6.3.2在管制空域飛行時，組織飛行活動的單位主動與屬地空中交通管理機(jī)構(gòu)對接，為無人機(jī)劃設(shè)空域，協(xié)調(diào)空域使用、申報、備案等事項，包括但不限于：a)使用無人機(jī)實施常態(tài)飛行活動，在首次飛行活動實施3個工作日前，向空中交通管理機(jī)構(gòu)提出長期飛行活動申請；b)沿固定航線實施常態(tài)飛行活動，可申請專用管道空域，供多型號、多架次無人機(jī)飛行；c)緊急任務(wù)情況下，無人機(jī)在管制空域內(nèi)的融合飛行活動，宜在計劃起飛前30min提出飛行活動申請，在計劃起飛10min前向空中交通管理機(jī)構(gòu)確認(rèn)；d)特別緊急情況下，可以隨時提出飛行活動申請；e)滅火救援、搶險救災(zāi)等緊急任務(wù)，可隨時向當(dāng)?shù)乜罩薪煌ü芾頇C(jī)構(gòu)提出臨時增加管制空域的申請，任務(wù)結(jié)束時，及時向空中交通管理機(jī)構(gòu)通報；f)臨時增加的管制空域，可以在管制空域邊界或者相關(guān)設(shè)施建筑圍界周邊醒目位置，設(shè)置臨時管制空域的地面警示標(biāo)志。6.3.3微型、輕型、小型無人機(jī)在管制空域以外進(jìn)行飛行活動時，無需向空中交通管理機(jī)構(gòu)提出飛行活動申請。6.3.4無人機(jī)在駐地地面（水面）、訓(xùn)練場等上方不超過真高120m空域內(nèi)的飛行活動，在計劃起飛1h前經(jīng)空中交通管理機(jī)構(gòu)確認(rèn)，無需提出飛行活動申請。6.3.5無人機(jī)在管制空域內(nèi)經(jīng)常執(zhí)行搶險救災(zāi)飛行任務(wù)時，可與相關(guān)空中交通管理機(jī)構(gòu)建立溝通協(xié)調(diào)機(jī)制，如采取邊飛行邊報備飛行機(jī)制等。7無人機(jī)消防救援應(yīng)用方向7.1載荷應(yīng)用無人機(jī)可掛載多種載荷工具執(zhí)行各類消防救援任務(wù)，包括但不限于以下方面：3DB23/T3656—2023a)掛載紅外熱成像功能鏡頭、常規(guī)光學(xué)鏡頭等執(zhí)行各類偵察任務(wù)；b)掛載五目鏡頭、激光雷達(dá)鏡頭等具備測繪功能的鏡頭執(zhí)行應(yīng)急測繪任務(wù)；c)掛載照明矩陣設(shè)備為夜間消防救援行動提供照明；d)掛載大功率喊話器在高空進(jìn)行區(qū)域廣播，執(zhí)行輔助引導(dǎo)疏散、指令下達(dá)、驅(qū)離告警等任務(wù)；e)掛載拋投設(shè)備，執(zhí)行呼吸面罩、救生索、救生衣、食品、藥品、通信設(shè)備、急救工具等應(yīng)急物資投送任務(wù)；f)掛載氣體檢測儀、多光譜鏡頭等專業(yè)設(shè)備，執(zhí)行一氧化碳、二氧化碳、二氧化硫、二氧化氮、氧氣、臭氧、硫化氫、氨氣、氯氣、甲烷等氣體檢測任務(wù)；g)掛載通信基站，執(zhí)行救援現(xiàn)場通信覆蓋任務(wù)；h)通過安裝系留供電系統(tǒng)，使無人機(jī)長時間滯空飛行，執(zhí)行實時圖傳、大功率喊話、基站覆蓋、空中照明等任務(wù)。7.2航測技術(shù)應(yīng)用7.2.1二維正射影像利用無人機(jī)拍攝災(zāi)害現(xiàn)場二維正射影像圖，為消防救援作戰(zhàn)指揮提供信息輔助應(yīng)用，應(yīng)用內(nèi)容包括但不限于以下方面：a)對二維正射影像圖進(jìn)行標(biāo)繪，制作力量部署圖、災(zāi)前災(zāi)后對比圖、災(zāi)情分布圖等指揮作戰(zhàn)用圖,根據(jù)作戰(zhàn)需求標(biāo)注圖名、制圖單位、制圖時間、指北針、比例尺、經(jīng)緯度、重要地點、主要道路、進(jìn)攻路線、撤離路線、圖例等要素；b)將二維正射影像圖與地理信息系統(tǒng)相結(jié)合，進(jìn)行等高線分析、淹沒分析、填挖方分析、可視域分析、通視分析、雷達(dá)空域分析、山岳行進(jìn)路線分析等應(yīng)用。7.2.2三維模型利用無人機(jī)對災(zāi)害現(xiàn)場進(jìn)行三維建模，為消防救援作戰(zhàn)指揮提供信息輔助應(yīng)用，應(yīng)用內(nèi)容包括但不限于以下方面：a)利用三維模型真實還原事故災(zāi)害現(xiàn)場，對救援現(xiàn)場進(jìn)行三維力量部署、三維數(shù)據(jù)測量、三維模型分析；b)將三維模型與地理信息系統(tǒng)、數(shù)字化預(yù)案平臺相結(jié)合，進(jìn)行空間信息測量、數(shù)據(jù)分析、態(tài)勢標(biāo)繪、模擬推演等；c)高精度的三維建模，可應(yīng)用于消防救援行動后的分析研討、戰(zhàn)例復(fù)盤和火場勘察等任務(wù)。7.2.3全景漫游利用無人機(jī)拍攝制作災(zāi)害現(xiàn)場全景漫游圖，為消防救援作戰(zhàn)快速提供現(xiàn)場信息，應(yīng)用內(nèi)容包括但不限于以下方面：a)利用全景漫游對現(xiàn)場重要建筑和道路進(jìn)行文字標(biāo)注，嵌入音頻、視頻、圖片等；b)在不同時段拍攝制作同一災(zāi)害地點的全景漫游圖，記錄災(zāi)情變化等信息；c)全景漫游圖可應(yīng)用于消防救援行動后的分析研討、戰(zhàn)例復(fù)盤、火場勘察等任務(wù)。7.3不同場景應(yīng)用7.3.1各類火災(zāi)場景無人機(jī)在各類火災(zāi)場景應(yīng)用包括但不限于以下內(nèi)容：4DB23/T3656—2023a)城市建筑火災(zāi)事故處置，可搭載熱成像與變焦功能的鏡頭，偵察火場態(tài)勢、蔓延方向、有無被困人員等情報信息，利用無人機(jī)熱成像精準(zhǔn)確定起火部位，聯(lián)動高噴消防車對起火部位精確打擊；b)森林草原火災(zāi)事故處置，優(yōu)先選擇抗風(fēng)能力較強(qiáng)、能夠掛載多任務(wù)載荷、續(xù)航時間長的無人機(jī)，可搭載熱成像與可見光變焦鏡頭，偵察火場態(tài)勢、蔓延方向、有無被困人員等情報信息，合理選擇熱成像偵察模式及報警溫度，對火場及撲滅區(qū)域進(jìn)行實時監(jiān)測。7.3.2化工災(zāi)害場景無人機(jī)在化工災(zāi)害場景應(yīng)用包括但不限于以下內(nèi)容：a)化工事故災(zāi)害現(xiàn)場處置初期，可利用無人機(jī)進(jìn)行偵察應(yīng)用，研判現(xiàn)場發(fā)展態(tài)勢與劃定危險區(qū)域；b)可利用具備熱成像功能鏡頭精準(zhǔn)定位現(xiàn)場火源并實時火情觀測，判斷煙氣蔓延走勢，對燃燒、泄露及鄰近罐體變化進(jìn)行實時監(jiān)測；c)化工類火災(zāi)處置中期，可搭載高分辨率熱成像鏡頭對起火罐體及周圍罐體進(jìn)行監(jiān)控，將無人機(jī)監(jiān)測畫面共享至現(xiàn)場滅火組、冷卻組，對主要火源和溫度異常罐體進(jìn)行精確打擊與精準(zhǔn)降溫，同時利用無人機(jī)對處置現(xiàn)場進(jìn)行高空安全監(jiān)控；d)化工類火災(zāi)明火撲滅后防止發(fā)生復(fù)燃、轟燃等情況發(fā)生，可搭載高分辨率熱成像的無人機(jī)對相關(guān)裝置、罐體進(jìn)行實時溫度監(jiān)測，記錄溫度點位變化情況、溫度曲線等數(shù)據(jù)。7.3.3人員搜救場景無人機(jī)在人員搜救場景應(yīng)用包括但不限于以下內(nèi)容：a)搜救任務(wù)可選擇具備熱成像、變焦、喊話、照明功能的無人機(jī)，熱成像增益調(diào)至最高，搜尋溫度+0℃~+40℃為宜，打開喊話、照明功能進(jìn)行同步搜尋；b)如被困人員有意識且能夠通過電話等手段報警，被困人員可通過無人機(jī)高分貝喊話器聲音、無人機(jī)夜航燈、紅藍(lán)爆閃警示燈來引導(dǎo)無人機(jī)前往被困人員所在區(qū)域，快速定位被困人員；c)在叢林等障礙物較多區(qū)域搜救時，可選擇具備第一人稱視角鏡頭、雙鏡頭、主副雙操縱功能的無人機(jī)；d)在面積較大區(qū)域搜救時，可先采用“8”字形飛行軌跡搜索，快速完成初步篩查；后采用“之”字形掃描搜索方式，即一邊前進(jìn)飛行，一邊左右旋轉(zhuǎn)鏡頭，讓鏡頭觀察的范圍更大，在短時間內(nèi)進(jìn)行高效率搜索，如遇現(xiàn)場較為復(fù)雜，可飛行一段距離后懸停觀察；e)手動飛行未發(fā)現(xiàn)搜索目標(biāo)時，可采用區(qū)域航線搜索模式，對搜索區(qū)域進(jìn)行航線規(guī)劃，飛行速度不超過5m/s，讓無人機(jī)在區(qū)域內(nèi)自動飛行，無人機(jī)操控員可對畫面進(jìn)行重點甄別，結(jié)合喊話等其他手段進(jìn)行目標(biāo)搜尋。7.3.4地質(zhì)災(zāi)害場景無人機(jī)在地質(zhì)災(zāi)害場景應(yīng)用包括但不限于以下內(nèi)容：a)地震、泥石流、山洪等地質(zhì)災(zāi)害發(fā)生初期，可使用無人機(jī)對行進(jìn)路線進(jìn)行偵察并選擇最優(yōu)路線，快速進(jìn)入災(zāi)區(qū)；b)到達(dá)災(zāi)區(qū)后，可利用無人機(jī)快速對災(zāi)區(qū)進(jìn)行偵察與評估，同時拍攝反映災(zāi)區(qū)全貌的全景圖、重點受災(zāi)區(qū)域照片，利用公網(wǎng)、衛(wèi)星等手段發(fā)送至各級指揮部；c)可搭載喊話設(shè)備進(jìn)行規(guī)劃大面積航線飛行，快速完成對受災(zāi)區(qū)域的搜索并利用喊話設(shè)備引導(dǎo)受災(zāi)群眾前往安全地點，安撫被困人員情緒；5DB23/T3656—2023d)可利用無人機(jī)拍攝二維正射影像，結(jié)合衛(wèi)星遙感測繪數(shù)據(jù)，制作高分辨率災(zāi)區(qū)地圖、災(zāi)前災(zāi)后對比圖、現(xiàn)場力量部署圖等圖紙供各級指揮部決策指揮；e)可對重點坍塌災(zāi)區(qū)、泥石流匯集區(qū)、受災(zāi)城鎮(zhèn)進(jìn)行三維建模，并對目標(biāo)的坐標(biāo)、距離、面積、體積等關(guān)鍵數(shù)據(jù)進(jìn)行測量，結(jié)合地理信息系統(tǒng)對災(zāi)區(qū)實行等高線分析、淹沒分析、填挖方分析、可視域分析、通視分析、雷達(dá)空域分析等應(yīng)用。7.3.5洪澇災(zāi)害場景無人機(jī)在洪澇災(zāi)害場景應(yīng)用包括但不限于以下內(nèi)容：a)可選用具備防水能力、能夠掛載多任務(wù)載荷、拋投牽引、續(xù)航時間較長、飛行控制距離較遠(yuǎn)的無人機(jī)執(zhí)行任務(wù)；b)可利用無人機(jī)對受災(zāi)區(qū)域進(jìn)行全方位偵察，精準(zhǔn)判定重點受災(zāi)區(qū)域，根據(jù)災(zāi)情變化制作同位置、同角度受災(zāi)區(qū)全景漫游、災(zāi)情對比圖、二維正射影像圖、涉水區(qū)域圖供前后方指揮部研判決策；c)洪澇災(zāi)害處置過程中，可將無人機(jī)設(shè)定巡堤航線后利用熱成像與可見光變焦鏡頭，飛行速度不宜過快、鏡頭角度設(shè)置為向下10°~45°,定時進(jìn)行同速度、同角度、同軌跡的快速自動巡視，長距離巡堤時，無人機(jī)操控員可乘坐通信越野車跟隨無人機(jī)進(jìn)行長距離快速堤壩巡查；d)可選用帶狀航線進(jìn)行任務(wù)規(guī)劃對堤壩進(jìn)行三維建模，長距離飛行時將任務(wù)區(qū)進(jìn)行分塊切割，用帶狀航線采集的數(shù)據(jù)可直接建立三維模型；e)在發(fā)生決堤潰壩時，可通過搭載激光鏡頭進(jìn)行打點測距，結(jié)合地理信息系統(tǒng)對決堤潰壩區(qū)域進(jìn)行態(tài)勢標(biāo)繪、淹沒分析、等高線分析、填挖方分析；f)可搭載高分辨率熱成像鏡頭對堤壩重點部位進(jìn)行低空巡查，通過溫度異常程度判斷管涌、透水位置。7.3.6交通事故場景無人機(jī)在交通事故場景應(yīng)用包括但不限于以下內(nèi)容：a)處置普通交通事故時，可掛載變焦鏡頭、紅藍(lán)爆閃光燈、高功率喊話器在交通擁堵時通過喊話進(jìn)行疏導(dǎo)分流，在交通事故后方進(jìn)行空中安全監(jiān)控；b)處置現(xiàn)場槽罐車輛事故時，可掛載熱成像鏡頭、可見光變焦鏡頭、氣體監(jiān)測儀遠(yuǎn)距離對事故車輛進(jìn)行安全偵察，通過熱成像溫度區(qū)分罐體燃燒、破損、泄漏情況對罐體進(jìn)行安全監(jiān)控；c)處置鐵路交通事故時，可利用無人機(jī)快速偵察事故現(xiàn)場及周邊環(huán)境，通過熱成像可偵測事故車體泄漏情況、供電網(wǎng)供電情況、事故周邊的全景信息；d)處置航空器事故時，可利用無人機(jī)快速對事故現(xiàn)場進(jìn)行偵察，利用熱成像鏡頭、變焦鏡頭、多光譜鏡頭、喊話器、氣體檢測儀等任務(wù)負(fù)載對失