機器人操作系統(tǒng)ROS原理及應用 課件 任務2-3- 認知ROS層級之計算圖_第1頁
機器人操作系統(tǒng)ROS原理及應用 課件 任務2-3- 認知ROS層級之計算圖_第2頁
機器人操作系統(tǒng)ROS原理及應用 課件 任務2-3- 認知ROS層級之計算圖_第3頁
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文檔簡介

任務2-3:認知ROS層級之計算圖CONTENTS任務目標預習要點材料準備預備知識計算圖核心概念任務實踐總結評價01任務目標任務目標任務名稱:

認知ROS層級之計算圖任務描述:

掌握ROS計算圖級定義及層級中的核心概念02預習要點預習要點ROS計算圖級組成節(jié)點、節(jié)點管理器、參數(shù)服務器、主題、服務等概念03材料準備材料準備PC機（Ubuntu系統(tǒng)或安裝Ubuntu系統(tǒng)的虛擬機）04預備知識預備知識ROS會創(chuàng)建一個連接到所有進程點對點網絡，所有節(jié)點都在該網絡中，通過網絡與其他節(jié)點通信。05計算圖核心概念計算圖核心概念節(jié)點（Node）

ROS節(jié)點是用ROS客戶端庫寫成的計算執(zhí)行過程，例如，一個機器人控制系統(tǒng)包括多個節(jié)點。節(jié)點管理器（Master）

負責節(jié)點的名稱注冊和查找等，節(jié)點通過基于節(jié)點管理器通信來報告其注冊信息。參數(shù)服務器（ParameterServer）

使數(shù)據(jù)通過關鍵詞存儲在系統(tǒng)的核心位置，用于運行時配置節(jié)點或改變其任務。消息（Message）

節(jié)點通過消息完成彼此信息交互，是一種嚴格的數(shù)據(jù)結構，可以包含嵌套結構和陣列。話題（Topic）

消息以發(fā)布/訂閱方式傳遞，一個節(jié)點通過把消息發(fā)送到給定的話題來發(fā)布消息。服務（Service）

與節(jié)點進行交互的方式，服務的傳輸方式是請求/回復。消息記錄包（Bag）

用于保存和回放ROS消息數(shù)據(jù)的文件格式，獲取并記錄各種傳感器數(shù)據(jù)。06任務實踐任務實踐利用turtlesim演示計算圖級相關核心概念介紹典型命令，如roscore、rosrun、rqt_graph、rosnode、rosservice、rostopic等07總結評

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