機(jī)器人操作系統(tǒng)ROS原理及應(yīng)用 課件 任務(wù)3-3- 認(rèn)知參數(shù)服務(wù)器通信機(jī)制_第1頁
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文檔簡介

任務(wù)3-3:認(rèn)知參數(shù)服務(wù)器通信機(jī)制CONTENTS任務(wù)目標(biāo)預(yù)習(xí)要點(diǎn)材料準(zhǔn)備預(yù)備知識參數(shù)服務(wù)器通信機(jī)制任務(wù)實(shí)踐總結(jié)評價(jià)拓展練習(xí)01任務(wù)目標(biāo)任務(wù)目標(biāo)任務(wù)名稱:

ROS參數(shù)服務(wù)器的使用任務(wù)描述:

掌握ROS通信中參數(shù)服務(wù)器的概念及使用方法，熟悉參數(shù)的設(shè)置和獲取方式。02預(yù)習(xí)要點(diǎn)預(yù)習(xí)要點(diǎn)參數(shù)服務(wù)器的概念參數(shù)服務(wù)器的特點(diǎn)和通信模型參數(shù)的操作方法03材料準(zhǔn)備材料準(zhǔn)備PC機(jī)（Ubuntu系統(tǒng)或安裝Ubuntu系統(tǒng)的虛擬機(jī)）04預(yù)備知識預(yù)備知識參數(shù)服務(wù)器是節(jié)點(diǎn)管理器的一部分，用于存儲和檢索參數(shù)值。參數(shù)可以是節(jié)點(diǎn)使用的全局變量，可以在運(yùn)行時(shí)從外部讀取或?qū)懭搿?5參數(shù)服務(wù)器通信機(jī)制參數(shù)服務(wù)器通信機(jī)制參數(shù)服務(wù)器的操作

使用rosparam命令行工具進(jìn)行參數(shù)的讀取和設(shè)置。

參數(shù)類型包括整數(shù)、布爾值、字符串、雙精度浮點(diǎn)數(shù)等。參數(shù)服務(wù)器的應(yīng)用

參數(shù)在機(jī)器人啟動(dòng)時(shí)設(shè)置，或需要在運(yùn)行時(shí)動(dòng)態(tài)改變。

可以通過外部寫入功能來實(shí)時(shí)改變設(shè)置值。06任務(wù)實(shí)踐任務(wù)實(shí)踐使用命令行維護(hù)參數(shù)服務(wù)器，實(shí)現(xiàn)參數(shù)的讀取和設(shè)置。使用launch文件讀寫和node源碼操作參數(shù)服務(wù)器。實(shí)現(xiàn)利用參數(shù)服務(wù)器進(jìn)行ROS相關(guān)通信的練習(xí)。07總結(jié)評價(jià)總結(jié)評價(jià)工作計(jì)劃表填寫任務(wù)實(shí)施記錄及改善意見08拓展練習(xí)拓展練習(xí)編寫程序熟悉參數(shù)服務(wù)器API的使用，包括ros::param命名空間和ro

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