機器人操作系統(tǒng)ROS原理及應(yīng)用 課件 任務(wù)5-1- 開展機器人系統(tǒng)建模_第1頁
機器人操作系統(tǒng)ROS原理及應(yīng)用 課件 任務(wù)5-1- 開展機器人系統(tǒng)建模_第2頁
機器人操作系統(tǒng)ROS原理及應(yīng)用 課件 任務(wù)5-1- 開展機器人系統(tǒng)建模_第3頁
機器人操作系統(tǒng)ROS原理及應(yīng)用 課件 任務(wù)5-1- 開展機器人系統(tǒng)建模_第4頁
機器人操作系統(tǒng)ROS原理及應(yīng)用 課件 任務(wù)5-1- 開展機器人系統(tǒng)建模_第5頁
已閱讀5頁，還剩14頁未讀， 繼續(xù)免費閱讀

下載本文檔

版權(quán)說明：本文檔由用戶提供并上傳，收益歸屬內(nèi)容提供方，若內(nèi)容存在侵權(quán)，請進行舉報或認(rèn)領(lǐng)

文檔簡介

任務(wù)5-1:開展機器人系統(tǒng)建模CONTENTS任務(wù)目標(biāo)預(yù)習(xí)要點材料準(zhǔn)備預(yù)備知識URDF集成Rviz和Gazebo任務(wù)實踐總結(jié)評價拓展練習(xí)01任務(wù)目標(biāo)任務(wù)目標(biāo)任務(wù)名稱:

使用URDF開展機器人建模任務(wù)描述:

深入URDF、Rviz、Gazebo的基本概念，掌握URDF基本語法，掌握URDF集成Rviz、Gazebo的基本流程。02預(yù)習(xí)要點預(yù)習(xí)要點1.了解什么是建模與仿真2.機器人的建模與仿真3.ROS基本知識03材料準(zhǔn)備材料準(zhǔn)備PC機（Ubuntu系統(tǒng)或安裝Ubuntu系統(tǒng)的虛擬機，裝有ROS）04預(yù)備知識預(yù)備知識認(rèn)識URDF

URDF（UnifiedRobotDescriptionFormat）：用于描述機器人結(jié)構(gòu)的XML格式

包括機器人模型的運動學(xué)與動力學(xué)描述、幾何表示、碰撞模型等URDF基本語法

robot、link、joint等標(biāo)簽的基本用法

如何描述機器人的各個組成部分和關(guān)節(jié)05URDF集成Rviz和GazeboURDF集成Rviz和Gazebo實現(xiàn)流程：創(chuàng)建功能包、編寫URDF文件、集成URDF與Rviz/Gazebo、優(yōu)化啟動等在Rviz和Gazebo中顯示和測試機器人模型06任務(wù)實踐任務(wù)實踐URDF文件的編寫和驗證在Rviz中加載和查看機器人模型在Gazebo中進行機器人模型的仿真測試07總結(jié)評價總結(jié)評價完成工作計劃表填寫記錄任務(wù)實施過程及改善意見08拓展練習(xí)拓展練習(xí)總結(jié)URDF基本語法、U

溫馨提示

  • 1. 本站所有資源如無特殊說明，都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請下載最新的WinRAR軟件解壓。
  • 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等，如果需要附件，請聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶所有。
  • 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙，網(wǎng)頁內(nèi)容里面會有圖紙預(yù)覽，若沒有圖紙預(yù)覽就沒有圖紙。
  • 4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
  • 5. 人人文庫網(wǎng)僅提供信息存儲空間，僅對用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護處理，對用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯，并不能對任何下載內(nèi)容負責(zé)。
  • 6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當(dāng)內(nèi)容，請與我們聯(lián)系，我們立即糾正。
  • 7. 本站不保證下載資源的準(zhǔn)確性、安全性和完整性, 同時也不承擔(dān)用戶因使用這些下載資源對自己和他人造成任何形式的傷害或損失。

最新文檔

評論

0/150

提交評論