機器人操作系統(tǒng)ROS原理及應用 課件 任務6-3- 基于Turtlebot平臺實現(xiàn)機器人自主導航_第1頁
機器人操作系統(tǒng)ROS原理及應用 課件 任務6-3- 基于Turtlebot平臺實現(xiàn)機器人自主導航_第2頁
機器人操作系統(tǒng)ROS原理及應用 課件 任務6-3- 基于Turtlebot平臺實現(xiàn)機器人自主導航_第3頁
機器人操作系統(tǒng)ROS原理及應用 課件 任務6-3- 基于Turtlebot平臺實現(xiàn)機器人自主導航_第4頁
機器人操作系統(tǒng)ROS原理及應用 課件 任務6-3- 基于Turtlebot平臺實現(xiàn)機器人自主導航_第5頁
已閱讀5頁，還剩15頁未讀， 繼續(xù)免費閱讀

下載本文檔

版權說明：本文檔由用戶提供并上傳，收益歸屬內(nèi)容提供方，若內(nèi)容存在侵權，請進行舉報或認領

文檔簡介

任務6-3:基于Turtlebot平臺實現(xiàn)機器人自主導航CONTENTS任務目標預習要點材料準備預備知識任務實踐總結評價拓展練習01任務目標任務目標任務名稱:

機器人自主導航任務描述:

使用Turtlebot3平臺在實驗室搭建的地圖里進行SLAM自主導航。02預習要點預習要點自主導航概念使用Turtlebot平臺實現(xiàn)SLAM自主導航03材料準備材料準備PC機，Turtlebot3移動機器人，無線路由器04預備知識預備知識自主導航概念及其應用全局規(guī)劃和局部規(guī)劃的理解已知地圖（AStar）與未知地圖（DWA）算法05任務實踐任務實踐配置Turtlebot平臺啟動SLAM地圖導航導航實驗配置Turtlebot平臺1.啟動系統(tǒng)，配置網(wǎng)絡：roscore2.啟動導航文件：roslaunchturtlebot3_bringupturtlebot3_robot.launch3.設置Turtlebot型號：exportTURTLEBOT3_MODEL=${TB3_MODEL}啟動SLAM地圖導航1.加載地圖：roslaunchturtlebot3_navigationturtlebot3_navigation.launchmap_file:=$HOME/map.yaml2.啟動Rviz：rosrunrvizrviz-drospackfindturtlebot3_navigation/rviz/turtlebot3_nav.rviz3.使用Rviz工具校準初始位置和姿態(tài)導航實驗1.使用Rviz的2DNavGoal功能指定目標位置和姿勢2.觀察Turtlebot的導航行為3.記錄導航路線和用時06總結評價總結評價完成工作計劃表任務實施記錄及改善意見0

溫馨提示

  • 1. 本站所有資源如無特殊說明，都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請下載最新的WinRAR軟件解壓。
  • 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等，如果需要附件，請聯(lián)系上傳者。文件的所有權益歸上傳用戶所有。
  • 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙，網(wǎng)頁內(nèi)容里面會有圖紙預覽，若沒有圖紙預覽就沒有圖紙。
  • 4. 未經(jīng)權益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
  • 5. 人人文庫網(wǎng)僅提供信息存儲空間，僅對用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護處理，對用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯，并不能對任何下載內(nèi)容負責。
  • 6. 下載文件中如有侵權或不適當內(nèi)容，請與我們聯(lián)系，我們立即糾正。
  • 7. 本站不保證下載資源的準確性、安全性和完整性, 同時也不承擔用戶因使用這些下載資源對自己和他人造成任何形式的傷害或損失。

評論

0/150

提交評論