覓途咨詢-2024人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈白皮書

2024人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈白皮書2M22024ProprietaryandConfidentialAllRightsReserved.2.產(chǎn)業(yè)鏈：上游硬件市場基本成熟，中國本土企業(yè)市場滲透不斷33M22024ProprietaryandConfidentialAllRightsReserved.等條件的促進(jìn)下商業(yè)化落地將加速。人形機(jī)器人目前正處于0~1的發(fā)展萌芽期等條件的促進(jìn)下商業(yè)化落地將加速。人形機(jī)器人目前正處于0~1的發(fā)展萌芽期人形機(jī)器人是繼智能手機(jī)和新能源汽車后的另一個顛覆性產(chǎn)品的賽道，目前尚處于發(fā)展的導(dǎo)入期，在社會發(fā)展背景的需求下以及產(chǎn)品、產(chǎn)業(yè)和政策景硬件成熟產(chǎn)業(yè)端政策端技術(shù)端技術(shù)端1~N的挑戰(zhàn)通用性通用性倫理道德4M22024ProprietaryandConfidentialAllRightsReserved.數(shù)據(jù)來源：Canalys；乘聯(lián)會；M2覓途咨詢2023AI技術(shù)成熟度曲線2023AI技術(shù)成熟度曲線人形機(jī)器人三大核心技術(shù)能力：運(yùn)動控制能力、環(huán)境感知能力和人機(jī)交互能力；在三大能力中涉及硬件和軟件兩部分：?硬件包含運(yùn)動控制系統(tǒng)重的動力、關(guān)節(jié)執(zhí)行器以及環(huán)境感知系統(tǒng)重的力矩、觸覺、視覺傳感器以及電子皮膚等。目前市場均有較成熟且商業(yè)化的產(chǎn)品，且國產(chǎn)滲透不斷加強(qiáng)；?算法層面，如何與硬件綜合協(xié)同以提高人形機(jī)器人的運(yùn)動控制能力以及人機(jī)交互能力還有待突破和加強(qiáng)。未來2~5年內(nèi)將是人形機(jī)器人大腦發(fā)展無框力矩電機(jī)行星減速器●六維力矩傳感器5M22024ProprietaryandConfidentialAllRightsReserved.復(fù)雜任務(wù)執(zhí)行+可持續(xù)執(zhí)行動態(tài)任務(wù)中可在任何條件下復(fù)雜任務(wù)執(zhí)行+可持續(xù)執(zhí)行動態(tài)任務(wù)中可在任何條件下持續(xù)執(zhí)行全部動態(tài)任務(wù)并自動執(zhí)行最小風(fēng)險策略+可自動執(zhí)行全部動態(tài)任務(wù)+可同時持續(xù)執(zhí)行動縱向運(yùn)動控制測與響應(yīng)任務(wù)推理知識圖譜從迭代路徑看，人形機(jī)器人是“自動”與“自主”高度耦合的產(chǎn)物，其發(fā)展路徑將經(jīng)歷多個階段，由“機(jī)構(gòu)層”向“決策層”演進(jìn)。產(chǎn)品形態(tài)價值主張核心環(huán)節(jié)應(yīng)用場景人形機(jī)器人人工業(yè)機(jī)器人服務(wù)機(jī)器人人形機(jī)器人人M22024ProprietaryandConfidentialAllRightsReserved.?體能型以美國波士頓動力的Atlas,Agility的Digit,特斯拉Optimus為代表；智能型以香港HansonRobotics的Sophia以及英國EngineeredArts的Ameca為代表；?從商業(yè)化定位上來看體能型產(chǎn)品更偏向制造業(yè)及物流領(lǐng)域的落地場景，而家庭、康養(yǎng)類的人形機(jī)器人則兼具運(yùn)動及智能s科技、智元機(jī)器人達(dá)闥科技、科大訊飛、有鹿機(jī)器Sophia體能型_____________________________________________________________________________M22024ProprietaryandConfidentialAllRightsReserved.制造業(yè)服務(wù)業(yè)應(yīng)用場景制造業(yè)服務(wù)業(yè)應(yīng)用場景?如汽車小型零部件總裝、整車總裝等，補(bǔ)充原有工業(yè)機(jī)器人無法實(shí)現(xiàn)的精細(xì)組裝環(huán)節(jié)，增強(qiáng)人機(jī)交互能?提供綜合家政服務(wù)（如做飯、打?提升人機(jī)交互可靠安全性（復(fù)雜 ?中短期潛力較大，落地應(yīng)用預(yù)計(jì)優(yōu)?目前已有人形機(jī)器人企業(yè)與車企進(jìn)行聯(lián)動，將汽車生產(chǎn)工廠作為首要?中短期潛力居中，人機(jī)協(xié)同技術(shù)?家政服務(wù)市場需求較大，但市場?制造環(huán)節(jié)為標(biāo)準(zhǔn)化流程，但對于總中?主要用于生產(chǎn)環(huán)節(jié)，需要有一定的?運(yùn)動控制能力，手部精細(xì)化操作能力?對于不同場景、不同群體適配性人形機(jī)器人商業(yè)化落地優(yōu)先從制造業(yè)開始物人少多少多高低制造業(yè)和服務(wù)業(yè)對人形機(jī)器人的需求不同：制造業(yè)需要人形機(jī)器人在魯棒性及命令執(zhí)行的準(zhǔn)確性上要求較高；而家庭服務(wù)對人形機(jī)器人的功能多樣性、高度自主性以及交互的流暢性上有較高的要求。目前受限于交互的能力及協(xié)同能力等技術(shù)的發(fā)展，人形機(jī)器人的市場滲透應(yīng)該從環(huán)境相對封閉，工序相對簡單且標(biāo)準(zhǔn)的場景開始，有標(biāo)準(zhǔn)的操作流程，有明確的評判標(biāo)準(zhǔn)，在自動化發(fā)展受限的情況下，替代部分的人工。因此自動化發(fā)展受限的制造工廠（如汽車的總裝車間）將是人形機(jī)器走進(jìn)商業(yè)化切入的最佳場景。8M22024ProprietaryandConfidentialAllRightsReserved.性性第一階段從制造業(yè)工廠切入：“替代相對簡單且重復(fù)性的勞動”為應(yīng)用標(biāo)準(zhǔn)。市場特點(diǎn)：產(chǎn)品不能執(zhí)行更復(fù)雜的任務(wù)，且用戶對新事物的接受程度不高，應(yīng)用場景較為局限；第二階段，工廠的場景滲透加強(qiáng)，在產(chǎn)品改良持續(xù)降本的基礎(chǔ)上人形機(jī)器人逐漸走進(jìn)餐廳、商場等商業(yè)場景第三階段，AGI與人形機(jī)器人結(jié)合，最終實(shí)現(xiàn)具身智能，人們對人形機(jī)器人的接受程度達(dá)到頂峰，人形機(jī)器人開始走入家庭技術(shù)得到革命性突破的理想狀態(tài)下，M2從勞動力缺口及收入成本角度分析給出人形機(jī)器人市場規(guī)模的兩種估計(jì)預(yù)測：在保守估計(jì)下，預(yù)計(jì)2024年全球市場將有千臺的突破，到2030年市場規(guī)模將達(dá)7.6萬臺；在樂觀估計(jì)下打破2030年市場規(guī)模將突破百萬臺。2028~2030年2024~2027年2023~2035年全球人形機(jī)器人市場規(guī)模預(yù)測單位：億美元9M22024ProprietaryandConfidentialAllRightsReserved.M22024ProprietaryandConfidentialAllRightsReserved.全球及主要國家65歲以上人口占有率（2010~2022）全球及主要國家65歲以上人口占有率（2010~2022）人口增速變緩，為人形機(jī)器人提供發(fā)展機(jī)遇：全球人口呈總體下滑趨勢，各主要國家除德國因戰(zhàn)爭導(dǎo)致的移民因素影響，其他國家人口增長均低于全球平均水平；日本、韓國和英國人口負(fù)增長率逐年加大，中國也于2022年開始呈現(xiàn)人口負(fù)增長現(xiàn)象。人口結(jié)構(gòu)老齡化趨勢加劇，使人形機(jī)器人發(fā)展緊迫感加劇。全球65歲以上人口占有率呈上升趨勢，各主要國家無一例外均高于全球平均水平以上，其中日本表現(xiàn)最為嚴(yán)重，人口老齡化已接近30%；美國其次，老齡化占比20%以上。全球及主要國家總?cè)丝跀?shù)量增長率（全球及主要國家總?cè)丝跀?shù)量增長率（2010-2022）20122013201420152016201720182019202020212022?人口增速變緩，結(jié)構(gòu)老齡化等現(xiàn)象加劇了社會?老齡化帶來康養(yǎng)需求的不斷提升，為人形機(jī)器人提供新的落地場景。根據(jù)世界經(jīng)濟(jì)合作與發(fā)展組織的預(yù)測，到2030年世界65歲以上人M22024ProprietaryandConfidentialAllRightsReserved.全球主要國家工業(yè)從業(yè)人數(shù)占其各國人口總數(shù)的比全球主要國家工業(yè)從業(yè)人數(shù)占其各國人口總數(shù)的比0在成熟工業(yè)體國家，工業(yè)增加值占GDP的比重與從業(yè)人數(shù)的分布大致穩(wěn)定。但在全球制造業(yè)回流以及人口增長減緩的或負(fù)增長的趨勢下，機(jī)器替人成為必然。在中國等發(fā)展中國家，機(jī)器人可有效提高生產(chǎn)效率，促進(jìn)經(jīng)濟(jì)的發(fā)展和產(chǎn)業(yè)結(jié)構(gòu)的升級及轉(zhuǎn)型。全球及主要國家工業(yè)增加值占全球及主要國家工業(yè)增加值占GDP的比重0?為規(guī)避供應(yīng)鏈的風(fēng)險，美國等西方國家M22024ProprietaryandConfidentialAllRightsReserved.人形機(jī)器人技術(shù)專利數(shù)量布局情況單位：件人形機(jī)器人各技術(shù)分支專利布局情況7,949 韓國 人形機(jī)器人技術(shù)專利數(shù)量布局情況單位：件人形機(jī)器人各技術(shù)分支專利布局情況7,949 韓國 德國 加拿大意大利6,6186,0586853933294,1919275064,800驅(qū)動控制智能感知核心零部件環(huán)境全球各國人形機(jī)器人有效發(fā)明專利數(shù)量排名主要申請人有效發(fā)明專利數(shù)量排名 韓國 德國 意大利加拿大1,699優(yōu)必選674三星358豐田245精工愛普生6014波士頓動力66北理工659476424332328224203人形機(jī)器人是AI具身智能的最佳載體。隨著生成式AI與人形機(jī)器人的融合，機(jī)器人開啟了“具身智能”的全新時代。從技術(shù)成熟度上看未來2~5年是人形機(jī)器人“大腦”發(fā)展的關(guān)鍵期。專利技術(shù)體現(xiàn)了產(chǎn)業(yè)發(fā)展的創(chuàng)興力和產(chǎn)出績效，近幾年人形機(jī)器人相關(guān)專利頻出。截止目前，人形機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域的專利已接近2萬件，90%以上分布在本體結(jié)構(gòu)、驅(qū)動控制以及智能感知領(lǐng)域；中國、日本、韓國、美國和法國是目前持有專利數(shù)量最多的國家。20232023AI技術(shù)成熟度曲線?從2023年7月份Gartner繪制的AI技術(shù)成熟度曲線上來看，目前大部分AI技術(shù)已經(jīng)進(jìn)入距離成熟還有2~5年的發(fā)展關(guān)鍵期，生成式AI、因果AI等技術(shù)?除大腦外，人形機(jī)器人軀干及“小腦”等相關(guān)技術(shù)也在迅速發(fā)展。從人形機(jī)器人相關(guān)技術(shù)專利的分布領(lǐng)域來看，目前已動控制以及智能感知領(lǐng)域其次，狠心零部件以及支撐環(huán)境分支目前相對較少；從國別來看無論是技術(shù)專利還是有效發(fā)明M22024ProprietaryandConfidentialAllRightsReserved.人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的巨大潛力引起各國政府高度重視，美國國家機(jī)器人計(jì)劃、日本新機(jī)器人戰(zhàn)略、歐盟地平線歐洲計(jì)劃、德國高科技戰(zhàn)略等都將發(fā)展重點(diǎn)瞄向機(jī)器人，通過政策和資金扶持產(chǎn)業(yè)鏈各環(huán)節(jié)的技術(shù)研發(fā)和生產(chǎn)應(yīng)用。相關(guān)政策核心內(nèi)容供了1400萬美元的支持，鼓勵學(xué)術(shù)界、工業(yè)界、政府、非營利組織和組織之間的合作，通過協(xié)同研究和開發(fā)顯著-），TechStrategy2025，HTS2025）詢M22024ProprietaryandConfidentialAllRightsReserved.明確人形機(jī)器人戰(zhàn)略意義：“有望成為及計(jì)算機(jī)、智能手機(jī)、新能源汽車后的顛覆性產(chǎn)品，將深刻變革人類生產(chǎn)生活方式，重塑全球產(chǎn)業(yè)發(fā)展格局”國家頂層明確部署了人形機(jī)器人中短期戰(zhàn)略路徑，并通過制定多項(xiàng)關(guān)鍵任務(wù)（技術(shù)、產(chǎn)品、場景、生態(tài)等）清晰引導(dǎo)未來產(chǎn)業(yè)發(fā)展方向。基礎(chǔ)型：類人外觀、雙腿行走和雙臂雙手基本功能型：交互型、高精度型、極端環(huán)境高可靠型產(chǎn)品…執(zhí)行：高功率密度液壓伺服執(zhí)行器、高精度電驅(qū)執(zhí)行器操作、魯棒行走、多模態(tài)人機(jī)交互）?開發(fā)基于AI大模型的“大腦”?開發(fā)控制運(yùn)動的“小腦”?突破靈巧“肢體”2M22024ProprietaryandConfidentialAllRightsReserved.工信部-《人形機(jī)器人創(chuàng)新發(fā)展指導(dǎo)意見》工信部-《人形機(jī)器人創(chuàng)新發(fā)展指導(dǎo)意見》“以重塑全球產(chǎn)業(yè)發(fā)展格局為目標(biāo)，將人形機(jī)器人發(fā)展定位為國家產(chǎn)業(yè)戰(zhàn)略層面”用產(chǎn)業(yè)政策和國家力量推動人形機(jī)器人的發(fā)展。目前中國國家層面以工信部為主導(dǎo)對人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展已經(jīng)明確了市場發(fā)展的戰(zhàn)略目標(biāo)，地方層面上海、深圳、北京、山東等地政府牽頭制定出了詳細(xì)的行動方案2027年2027年《上海市推動制造業(yè)高質(zhì)量發(fā)展三年行動計(jì)劃(2023-2025年)》《深圳市加快推動人工智能高質(zhì)量發(fā)展高水平應(yīng)用行動方案(2023-2024年)》 《北京市機(jī)器人產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新發(fā)展行動方案(2023-2025年)(征求意見稿)》《山東省制造業(yè)創(chuàng)新能力提升三年行動計(jì)劃(2023-2025年)》M22024ProprietaryandConfidentialAllRightsReserved.M22024ProprietaryandConfidentialAllRightsReserved.教育內(nèi)容設(shè)計(jì)本報告涉及的人形機(jī)器人范圍為通用型人形機(jī)器人，主要為大型雙足人形機(jī)器人。教育內(nèi)容設(shè)計(jì)本報告涉及的人形機(jī)器人范圍為通用型人形機(jī)器人，主要為大型雙足人形機(jī)器人。M22024ProprietaryandConfidentialAllRightsReserved.M22024ProprietaryandConfidentialAllRightsReserved.力塊及AI算法構(gòu)造三維空間感知力塊及AI算法構(gòu)造三維空間感知態(tài)大模型、高度仿生的軀干構(gòu)型、擬人的運(yùn)動研究仿人形機(jī)器人的認(rèn)知能力Learning）的概念布操作系統(tǒng)ROS，促進(jìn)了機(jī)器人領(lǐng)域的合作研督學(xué)習(xí)等領(lǐng)域獲得更多關(guān)注，提升卡斯帕羅夫。深藍(lán)超級國際象棋電腦有32個微處理器，每秒計(jì)算2億關(guān)人形機(jī)器人始于1927年，到目前市場經(jīng)歷了4個時期；技術(shù)發(fā)展期，軟銀paper的上市掀起了人形機(jī)器人發(fā)展的小高潮，但由于沒有找到適合的商業(yè)化落地場景，現(xiàn)已經(jīng)停產(chǎn)；隨著特斯拉Optimus的發(fā)布掀開了人形機(jī)器人發(fā)展的新篇章，商業(yè)化、AGI、人體工程學(xué)將是未來中短期的發(fā)展重點(diǎn)。?2015年軟銀“Papper”上市?2016年法國InriaFlower實(shí)驗(yàn)?2018年中國優(yōu)必選Walker系列機(jī)器人上市概念形成期技術(shù)探索期技術(shù)發(fā)展期型提出，并基于該模型BERT、GPT和T5，了生成式預(yù)訓(xùn)練模型的基礎(chǔ)?2016年和2018年Google開源推出Tesorflow深度20詞20M22024ProprietaryandConfidentialAllRightsReserved.?2020年之前人形機(jī)器人的發(fā)展主要以運(yùn)動控制能力的發(fā)展形機(jī)器人的運(yùn)動控制能力得到仍然是基于預(yù)設(shè)場景下的遠(yuǎn)程?2020年之前人形機(jī)器人的發(fā)展主要以運(yùn)動控制能力的發(fā)展形機(jī)器人的運(yùn)動控制能力得到仍然是基于預(yù)設(shè)場景下的遠(yuǎn)程強(qiáng)大的大腦，核心能力不斷提品開始出現(xiàn)功能性分化，商業(yè)化進(jìn)程有望提速2010.102012.11 2018.5 20202022.9Technologies2023,32017.11 2014.6技術(shù)融合期縱觀全球人形機(jī)器人的發(fā)展，主要集中在日本和歐美，尤其是美國，波士頓動力Atlas是目前運(yùn)動控制技術(shù)最強(qiáng)的產(chǎn)品；敏捷機(jī)器人公司的Digit是目前第一個有商業(yè)化落地的人形機(jī)器人，與自動駕駛車輛一起完成快遞包裹的交付，而特斯拉的Optimus是目前被譽(yù)為最具市場發(fā)展?jié)摿Φ漠a(chǎn)品。Reserved.21人傅利葉智能GR-12023,82023,72022.8人傅利葉智能GR-12023,82023,72022.8XR-12021.720202017.62014.62012.112010.10技術(shù)融合期22Reserved.中國的人形機(jī)器人市場業(yè)處于商業(yè)化探索的起步階段，初步商業(yè)化落地方向是嘗試商業(yè)場景和家庭場景的產(chǎn)品迭代和推廣；但中國大多數(shù)企業(yè)認(rèn)同制造業(yè)能夠率先真正實(shí)現(xiàn)人形機(jī)器人商業(yè)化落地。其中智元機(jī)器人是與特斯拉對標(biāo)做的汽車生產(chǎn)線落地場景應(yīng)用的最具潛力企業(yè)之一。??中國的人形機(jī)器人相較展并不緩慢。?2020年后得益于技術(shù)的突破和政策的賦能，優(yōu)秀企業(yè)不斷脫穎而出?在通用機(jī)器人領(lǐng)域，傅利葉智能、宇樹科技、智元機(jī)器人等先后推出通用人形機(jī)器人。?商業(yè)落地是目前企業(yè)重點(diǎn)探索的方向23M22024ProprietaryandConfidentialAllRightsReserved.研發(fā)本體生產(chǎn)研發(fā)本體生產(chǎn)工業(yè)煤礦服務(wù)器器感知壓力傳感器、應(yīng)變傳感器、磁電傳感器、壓感知控制與動力結(jié)構(gòu)件控制與動力結(jié)構(gòu)件熱管理系統(tǒng)熱管理系統(tǒng)24M22024ProprietaryandConfidentialAllRightsReserved.人形機(jī)器人核心硬件成本構(gòu)成181-M22024ProprietaryandConfidentialAllRightsReserved.2023年人形機(jī)器人核心零部件價值量分布25行行滾柱杠?梯形絲杠結(jié)構(gòu)簡單，壁壘相對較?滾珠絲杠和行星滾柱絲杠在中國發(fā)展較晚，尤其是行星滾柱絲杠中國企業(yè)尚處于起步階段；?以特斯拉Optimus為代表絲26M22024ProprietaryandConfidentialAllRightsReserved.絲杠是一種轉(zhuǎn)換運(yùn)動形式的高精度零件，主要可分為梯形絲杠、滾珠絲杠、行星滾柱絲杠沿絲桿的方向。絲杠是能將回轉(zhuǎn)運(yùn)動轉(zhuǎn)化為直線運(yùn)動，或?qū)⒅本€運(yùn)動轉(zhuǎn)化為回在機(jī)器人領(lǐng)域，絲杠主要用于關(guān)節(jié)和運(yùn)動機(jī)構(gòu)傳行星滾柱絲杠通過梯形絲桿的螺紋副實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)動運(yùn)動和直線換。在旋轉(zhuǎn)絲杠時，螺母會隨著絲杠的旋轉(zhuǎn)而沿著絲環(huán)滾動推動螺母軸向移動，化旋轉(zhuǎn)為線性，絲杠和螺母之間的滑動摩擦轉(zhuǎn)變?yōu)闈L珠與絲杠、螺母行星滾柱絲桿以絲桿旋轉(zhuǎn)作為驅(qū)動，當(dāng)絲桿旋轉(zhuǎn)時，滾柱圍繞絲桿作行星運(yùn)動，同時通過螺旋傳動原理將絲桿低，僅26%-24%較快，點(diǎn)接觸滾動摩擦熱效應(yīng)小，額定轉(zhuǎn)速在3000-5000RPS較高，受滾珠直徑限制，常為毫米級的滾珠絲杠上對工作轉(zhuǎn)度及精度要求不高的場景，多用于傳統(tǒng)行業(yè)人、飛行起落架、精密機(jī)床、火炮升降架DataSource：M2覓途咨詢M22024ProprietaryandConfidentialAllRightsReserved.272023年中國絲杠市場規(guī)模約25.7億，其中滾珠絲杠銷售額占比最多，約61%，梯形絲杠占比約35%，行星滾柱絲杠應(yīng)用尚少，占比約4%需求還未充分發(fā)揮，同時技術(shù)壁壘較高，需 需求還未充分發(fā)揮，同時技術(shù)壁壘較高，需 2020~2030年絲杠市場增長情況DataSource：M2覓途咨詢M22024ProprietaryandConfidentialAllRightsReserved.28KeyCommentsKeyComments梯形絲杠的市場參與玩家多，集中度較低，CR5僅占整體市場規(guī)模的13%；行業(yè)應(yīng)用廣泛，最大應(yīng)用市場為機(jī)床行業(yè)，市場占比達(dá)23%2023年中國梯形絲杠市場競爭格局2023年中國梯形絲杠市場競爭格局2023年中國梯形絲杠市場行業(yè)分布行業(yè)分布廣：梯形絲杠是一種比較基礎(chǔ)的傳動零部件，行業(yè)應(yīng)用很寬泛，機(jī)床、物流、包裝等行業(yè)都會使用DataSource：M2覓途咨詢M22024ProprietaryandConfidentialAllRightsReserved.29滾珠絲杠的發(fā)展歷程滾珠絲杠在國外起步早、發(fā)展快、技術(shù)成熟，歐美市場在高端滾珠絲杠制造領(lǐng)域占據(jù)壟斷地位，并且廣泛應(yīng)用到各領(lǐng)域；在國內(nèi)發(fā)展迅速，市場規(guī)?？焖僭鲩L，同時國內(nèi)大型生產(chǎn)企業(yè)如南京工藝、江漢機(jī)床等技術(shù)逐漸提升，有望逐步實(shí)現(xiàn)國產(chǎn)替代起步于汽車行業(yè)裝置上，使其正式商品化名企業(yè)有明顯差距，尚無在國際上有影響力的2000~至今DataSource：M2覓途咨詢30M22024ProprietaryandConfidentialAllRightsReserved.中國滾珠絲杠市場主要被臺資企業(yè)和外資企業(yè)壟斷，中國本土企業(yè)目前規(guī)模較小；總體來看滾珠絲杠的市場集中度較高CR10占比94%2023年中國滾珠絲杠市場競爭格局單位：MnRMB?歐美系和日系主要面向偏向高端的應(yīng)用領(lǐng)域；臺資和本土品牌主要面?由于中國企業(yè)入局較晚，目前技術(shù)成熟度不斷提 DataSource：M2覓途咨詢31M22024ProprietaryandConfidentialAllRightsReserved.KeyCommentsKeyComments滾珠絲杠相比梯形絲杠傳動效率和精度更高，相比行星滾柱絲杠有更高的效率、更低的后驅(qū)力和價格，所以廣泛適用于有精密度要求的傳動場景；數(shù)控機(jī)床目前仍然是滾珠絲杠應(yīng)用最大的市場2023年中國滾珠絲杠市場行業(yè)分布DataSource：M2覓途咨詢M22024ProprietaryandConfidentialAllRightsReserved.32?行星滾柱絲杠的歷史起源于1942年的瑞典，美國、瑞士、德國、英國等紛紛在19世紀(jì)七八十年代開始入局。蘇聯(lián)也在1987年進(jìn)入批量生產(chǎn)狀態(tài)；?目前中國本土企業(yè)生產(chǎn)的行星滾柱絲杠產(chǎn)品在效率、承載能力和精度等性能上與國外的產(chǎn)品尚存在較大差距。DataSource：M2覓途咨詢M22024ProprietaryandConfidentialAllRightsReserved.332023年中國行星滾柱絲杠市場規(guī)模1.07億，市場在中國仍處于起步階段，本土企業(yè)規(guī)模尚小，市場主要由歐美系企業(yè)占有，市場集中度較高CR5~80%以上36364522023年中國行星滾珠絲杠市場競爭格局單位：MnRMB36364522023年中國行星滾珠絲杠市場競爭格局單位：MnRMB522622 DataSource：M2覓途咨詢M22024ProprietaryandConfidentialAllRightsReserved.34人形機(jī)器人領(lǐng)域的絲杠產(chǎn)品應(yīng)用絲杠是人形機(jī)器人領(lǐng)域的重要傳動件，預(yù)計(jì)特斯拉Optimus有兼用滾珠絲杠和行星滾柱絲杠的方案和只使用行星滾柱絲杠的方案人形機(jī)器人領(lǐng)域的絲杠產(chǎn)品應(yīng)用 DataSource：M2覓途咨詢M22024ProprietaryandConfidentialAllRightsReserved.353636人形機(jī)器人未來更多使用行星滾柱絲杠，預(yù)計(jì)2030年規(guī)模到達(dá)7億元；隨著市場規(guī)模的不斷擴(kuò)大，技術(shù)的不斷成熟，行星滾柱絲杠的價格也將不斷降低2023~2035年人形機(jī)器人為上游零部件市場帶來的增量市場預(yù)期（全球）——絲杠 3 3 80.5人形機(jī)器人滲透率360.9人形機(jī)器人銷量00.1266666-3行星滾柱絲杠單8888-M22024ProprietaryandConfidentialAllRightsReserved.I核心零部件—無框力矩電機(jī)?以特斯拉Optimus為代表的人形機(jī)器人?無框力矩電機(jī)體積小、質(zhì)量輕、集成方式多樣、可中空走線等特點(diǎn)，被廣泛應(yīng)用于協(xié)作機(jī)器人關(guān)節(jié)；?無框力矩電機(jī)國內(nèi)技術(shù)壁壘已被打破，本土品牌產(chǎn)品可無無力電機(jī)37M22024ProprietaryandConfidentialAllRightsReserved.無框力矩電機(jī)只有轉(zhuǎn)子和定子兩個部件，具有體積小、扭矩高、性能穩(wěn)定的優(yōu)點(diǎn)DataSource：M2覓途咨詢M22024ProprietaryandConfidentialAllRightsReserved.382023年中國無框力矩電機(jī)市場規(guī)模約6.3億（不含人形機(jī)器人未來下游需求將拉動市場規(guī)模高速增長2020~2030年中國無框力矩電機(jī)市場增長情況（不含人形機(jī)器人） 2）2023-2025：在高通脹、國內(nèi)外消費(fèi)需求疲軟的背景下，機(jī)器202220232024E2025E202DataSource：M2覓途咨詢M22024ProprietaryandConfidentialAllRightsReserved.39KeyCommentsKeyComments無框力矩電機(jī)市場向頭部集中，步科股份為目前最大的供應(yīng)商；無框力矩電機(jī)主要應(yīng)用于機(jī)器人領(lǐng)域，最主流的應(yīng)用為協(xié)作機(jī)器人2023年中國無框力矩電機(jī)市場競爭格局2023年中國無框力矩電機(jī)市場競爭格局2023年中國無框力矩電機(jī)市場行業(yè)分布科爾摩根科爾摩根昊志機(jī)電微精電機(jī)1）行業(yè)分布集中：無框力矩電機(jī)主要應(yīng)用于機(jī)器人行業(yè)，包括協(xié)作機(jī)器人在其他行業(yè)的主流應(yīng)用包括醫(yī)療或軍工中使用的轉(zhuǎn)臺、在航DataSource：M2覓途咨詢M22024ProprietaryandConfidentialAllRightsReserved.40相比協(xié)作機(jī)器人，無框力矩電機(jī)在人形機(jī)器人上用量更多、應(yīng)用范圍更廣無框力矩在協(xié)作機(jī)器人領(lǐng)域的應(yīng)用無框力矩在人形機(jī)器人領(lǐng)域的應(yīng)用），作機(jī)器人的結(jié)構(gòu)相適應(yīng)。對于協(xié)作機(jī)器人，安裝無框力矩電機(jī)便可以在電機(jī)的中空部分布線，有限節(jié)省空間DataSource：M2覓途咨詢41M22024ProprietaryandConfidentialAllRightsReserved.無框力矩電機(jī)可以同時用于人形機(jī)器人線性執(zhí)行器和旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器中，特斯拉Optimus預(yù)計(jì)共使用28個無框力矩電機(jī)人形機(jī)器人領(lǐng)域的無框力矩電機(jī)產(chǎn)品應(yīng)用無框力矩電機(jī)產(chǎn)品在人形機(jī)器人硬件設(shè)備中的成本占比力矩電機(jī)+力傳感器+絲杠+軸承等等DataSource：M2覓途咨詢M22024ProprietaryandConfidentialAllRightsReserved.424343隨著人形機(jī)器人靈活度增加、無框力矩電機(jī)價格下降，無框力矩電機(jī)將在人形機(jī)器人領(lǐng)域有更廣泛的應(yīng)用2023~2035年人形機(jī)器人為上游零部件市場帶來的增量市場預(yù)期（全球）——無框力矩電機(jī)2023E2024E2023E2024E2025E2030E2035E360.9030,00029,40028,81226,04423,542-49884,966M22024ProprietaryandConfidentialAllRightsReserved.機(jī)機(jī)44M22024ProprietaryandConfidentialAllRightsReserved.空心杯電機(jī)是一種特殊的直流電機(jī)，和傳統(tǒng)電機(jī)相比節(jié)能、控制、輕量化等特性更有優(yōu)勢量和轉(zhuǎn)動慣量大幅降低，減少了轉(zhuǎn)子自身的機(jī)械能損耗，大幅提高了電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)性能。電刷是有刷電機(jī)傳統(tǒng)直流電機(jī)示意圖空心杯電機(jī)示意圖空心杯電機(jī)采用了無鐵芯轉(zhuǎn)子和空心杯線圈的獨(dú)特結(jié)構(gòu)，相對于傳統(tǒng)直流電機(jī)，具備以下顯著特點(diǎn)：?節(jié)能特性：無鐵芯設(shè)計(jì)消除了渦流損耗，效率高，最大效率通常在70%以上，部分可達(dá)90%以上，遠(yuǎn)超過鐵芯電機(jī)；?控制特性：啟動、制動迅速，響應(yīng)快，機(jī)械響應(yīng)時間小于28毫秒，部分產(chǎn)品甚至小于10毫秒（鐵芯電動機(jī)一般在100毫秒以上），對轉(zhuǎn)速?拖動特性：運(yùn)行穩(wěn)定，轉(zhuǎn)速波動小，作為微型電動機(jī)的轉(zhuǎn)速波動可控制在2%以內(nèi)；?輕量化特性：相同功率下，重量和體積減輕1/3到1/2，能量密度顯著提高DataSource：M2覓途咨詢M22024ProprietaryandConfidentialAllRightsReserved.452023年中國空心杯電機(jī)市場規(guī)模~11億，預(yù)計(jì)未來受醫(yī)療以及機(jī)器人行業(yè)的拉動，市場將以~16%的增速穩(wěn)步上漲20202021202220232024E2025E2026E2027E2028E2029E2030E2020~2030年空心杯電機(jī)市場增長情況整體市場趨勢：整體市場趨勢：1）2020-2022：疫情期間醫(yī)療器械產(chǎn)業(yè)規(guī)模持續(xù)提高，上市醫(yī)療器械企業(yè)數(shù)量快速增長達(dá)163家，期間CAGR達(dá)到30%以上。疫情期間防控核酸檢測常態(tài)化及相關(guān)醫(yī)療器械需求提高，帶動空心杯電機(jī)需求量上升。2）2023-2030E：空心杯電機(jī)市場未來將保持~16%的增速?隨著人口老齡化進(jìn)程加快，對醫(yī)療設(shè)備配套措施的需求也在增加。據(jù)iFind統(tǒng)計(jì)，2021年中國醫(yī)療器械市場增速達(dá)~16%，M2預(yù)測空心杯市場的主要下游行業(yè)----醫(yī)療器械市場將進(jìn)一步擴(kuò)大，帶動空心杯電機(jī)市場的增長?空心杯電機(jī)潛力市場還和傳統(tǒng)行業(yè)數(shù)字化轉(zhuǎn)型相關(guān)，工信部明確到2025年，突破50種以上智能監(jiān)測裝備、核心零部件，部分高端裝備達(dá)到國際先進(jìn)水平，并深化智能檢測裝備再機(jī)械、汽車、航空航天、醫(yī)藥等多個領(lǐng)域規(guī)模化應(yīng)用，智能裝備的應(yīng)用將推動空心杯電機(jī)的應(yīng)用DataSource：M2覓途咨詢M22024ProprietaryandConfidentialAllRightsReserved.462023年中國空心杯電機(jī)市場規(guī)模~11億，該市場在中國仍處于大力研發(fā)階段，市場主要由外資企業(yè)占有，市場集中度較高CR3~80%以上2023年中國空心杯電機(jī)市場競爭格局單位：MnRMB99土廠商在生產(chǎn)加工、工藝設(shè)計(jì)中的繞組環(huán)節(jié)需要提高精度、自動化程度來提高繞組電阻值、啟動電流以及速度常數(shù)等電機(jī)參數(shù) DataSource：M2覓途咨詢M22024ProprietaryandConfidentialAllRightsReserved.47KeyComments醫(yī)療、軍工行業(yè)為空心杯電機(jī)主要應(yīng)用下游行業(yè)，合計(jì)占比超過~65%。目前空心杯電機(jī)以進(jìn)口為主，價格較高，這兩個下KeyComments醫(yī)療、軍工行業(yè)為空心杯電機(jī)主要應(yīng)用下游行業(yè)，合計(jì)占比超過~65%。目前空心杯電機(jī)以進(jìn)口為主，價格較高，這兩個下游行業(yè)占比較高原因是對價格敏感度不高。醫(yī)療行業(yè)目前主要用于外科醫(yī)療器械、復(fù)健和假肢中：醫(yī)療器械：外科手持電動工具（骨鉆、脊椎電動鉆、外科縫合器、電動耳鼻喉刨削器等）、手術(shù)機(jī)器人、呼吸機(jī)國防領(lǐng)域主要用于兵器制造中，其中包括軍用望遠(yuǎn)鏡、移動監(jiān)測系統(tǒng)、精密衡器等。中國在2020年人口老齡化率達(dá)~13.5%，根據(jù)國務(wù)院發(fā)展研究中心課題組預(yù)測，到2035年，中國老齡化率達(dá)到~20.5%。隨著老齡化規(guī)模增加，醫(yī)療器械相關(guān)需求將提高，M2預(yù)測醫(yī)療下游行業(yè)占比到2030年預(yù)計(jì)將擴(kuò)大至~40%。空心杯電機(jī)體積小、重量輕、功率體積比大的特征適用于對裝備有結(jié)構(gòu)、高靈敏要求的領(lǐng)域，目前空心杯電機(jī)市場集中應(yīng)用于醫(yī)療及國防領(lǐng)域2023年中國空心杯電機(jī)市場行業(yè)分布DataSource：M2覓途咨詢M22024ProprietaryandConfidentialAllRightsReserved.48國產(chǎn)空心杯電機(jī)雖性價比優(yōu)勝于進(jìn)口空心杯電機(jī)，但是市面上仍然以進(jìn)口空心杯電機(jī)為主MaxonMaxon、鳴志電器同直徑空心杯電機(jī)產(chǎn)品對比24.3g價格DataSource：M2覓途咨詢M22024ProprietaryandConfidentialAllRightsReserved.49公開（公告）號申請日發(fā)明名稱申請（專利權(quán)）人CN218514187U2022.10.30一種無刷空心杯電機(jī)結(jié)構(gòu)鳴志電器（太倉）有限公司CN公開（公告）號申請日發(fā)明名稱申請（專利權(quán)）人CN218514187U2022.10.30一種無刷空心杯電機(jī)結(jié)構(gòu)鳴志電器（太倉）有限公司CN216016568U2021.09.01一種自承式空心杯繞組及帶有該繞組的電機(jī)上海鳴志電器股份有限公司CN113612330A2021.09.01一種自承式空心杯繞組及其制作方法上海鳴志電器股份有限公司CN113922560A2021.08.25一種可延長含油軸承壽命的電機(jī)上海鳴志電器股份有限公司CN113922548A2021.02.24一種空心杯電機(jī)繞組及制造方法、帶該繞組的電機(jī)上海鳴志電器股份有限公司國產(chǎn)空心杯電機(jī)研發(fā)進(jìn)度較慢，國內(nèi)目前暫無企業(yè)把空心杯電機(jī)作為主營業(yè)務(wù)MaxonMaxon、鳴志電器空心杯電機(jī)相關(guān)專利分析公開（公告）號申請日發(fā)明名稱申請專利人WO2023073158A12022.10.28用于外轉(zhuǎn)子電機(jī)的轉(zhuǎn)子，以及由轉(zhuǎn)子組成的外轉(zhuǎn)子電機(jī)MAXONINTAGWO2023021180A12022.08.19用于關(guān)節(jié)驅(qū)動裝置，特別是機(jī)器人關(guān)節(jié)驅(qū)動裝置的輸出軸承組件MAXONINTAGWO2023285574A12022.07.13無槽定子和制造這種定子的方法MAXONINTAGWO2022214344A12022.03.28用于電機(jī)的快速制造氣隙繞組MAXONINTAGEP4175124A12021.10.29外轉(zhuǎn)子電機(jī)的轉(zhuǎn)子和帶有轉(zhuǎn)子的外轉(zhuǎn)子電機(jī)MAXONINTAGEP4120518A12021.07.16無槽定子和制造這種定子的方法MAXONINTAGEP4200957A12021.06.17具有優(yōu)化定子的電動機(jī)MAXONINTAGUS2021246945A12021.04.27帶軛繞組的有源徑向磁軸承MAXONINTAGEP4070956A12021.04.07用增材制造方法生產(chǎn)的用于電機(jī)的氣隙繞組MAXONINTAGUS2023075415A12021.01.18運(yùn)行可靠的無刷直流電機(jī)MAXONINTAGEP4082104A12020.12.23振動性能得到改善的有刷直流電機(jī)MAXONINTAGUS2023013171A12020.12.23改進(jìn)了振蕩性能的有刷換向直流電機(jī)MAXONINTAGEP3920377A12020.06.05轉(zhuǎn)子厚度小的電機(jī)MAXONINTAGEP3859954A12020.01.30功能安全的無刷直流電機(jī)MAXONINTAGEP3876418A12020.03.06檢測雙柱電機(jī)轉(zhuǎn)子極性方向的方法MAXONINTAG業(yè)務(wù)并投入大量的研發(fā)費(fèi)用，主要因?yàn)橄掠涡袠I(yè)的需求有限。國內(nèi)空心杯電機(jī)企業(yè)還需突破更多DataSource：M2覓途咨詢M22024ProprietaryandConfidentialAllRightsReserved.50空心杯電機(jī)對應(yīng)人形機(jī)器人靈巧手的手指關(guān)節(jié)輕量化、高精度等需求，預(yù)計(jì)特斯拉Optimus一共使用12個空心杯電機(jī)人形機(jī)器人領(lǐng)域的空心杯電機(jī)產(chǎn)品應(yīng)用6個空心杯電機(jī)DataSource：M2覓途咨詢M22024ProprietaryandConfidentialAllRightsReserved.515252人形機(jī)器人未來將使用空心杯電機(jī)應(yīng)用于靈巧手中，預(yù)計(jì)2024年規(guī)模到達(dá)~1億元；隨著市場規(guī)模的不斷擴(kuò)大，技術(shù)的不斷成熟，空心杯電機(jī)的價格也將降低2023~2035年人形機(jī)器人為上游零部件市場帶來的增量市場預(yù)期（全球）——空心杯電機(jī)02023~2035年人形機(jī)器人為空心杯電機(jī)市場帶來的增量空間(全球)0 2023E2024E2025E2030E2035E024,00023,52022,344-M22024ProprietaryandConfidentialAllRightsReserved.I核心零部件—減速機(jī)?減速器行業(yè)日系廠商占主導(dǎo)，國內(nèi)廠商關(guān)鍵技術(shù)已攻克，在工藝經(jīng)驗(yàn)積累方面仍有提升空間。?精密行星減速機(jī)以日本新寶市場份額最大；在人形機(jī)器人中主要應(yīng)用于關(guān)節(jié)?RV減速機(jī)以日本納博特斯克占市場Top1?諧波減速機(jī)以日本哈默納克市場份額最大，在人形機(jī)器人中主要應(yīng)用于上身及手部。機(jī)機(jī)機(jī)M22024ProprietaryandConfidentialAllRightsReserved.53精密減速機(jī)作為連接動力源和執(zhí)行機(jī)構(gòu)的中間機(jī)構(gòu)，通過降低轉(zhuǎn)速和提升扭矩，精準(zhǔn)調(diào)節(jié)機(jī)器轉(zhuǎn)動角度；目前應(yīng)用在人形機(jī)器人中減速機(jī)基本鎖定在精密行星減速器、RV減速機(jī)和諧波減速機(jī)中，由于減速機(jī)產(chǎn)品技術(shù)的不同，在應(yīng)用場景和性能表現(xiàn)上各具特點(diǎn)諧波減速機(jī)產(chǎn)品定義傳動結(jié)構(gòu)主要由行星輪、太陽輪、內(nèi)齒圈三部分鋼輪、波發(fā)生器三個核心零部件組成應(yīng)用場景3C、半導(dǎo)體、食品、注塑、模具、醫(yī)療等行業(yè)中通常使用由諧波減速器組成的30KGDataSource：M2覓途咨詢54M22024ProprietaryandConfidentialAllRightsReserved.2023年中國精密行星減速機(jī)市場規(guī)模約15.21億元，隨著自動化、智能化產(chǎn)品在需求端釋放和技術(shù)革新的發(fā)展下精密行星減速機(jī)有望實(shí)現(xiàn)增長突破，2023年中國精密行星減速機(jī)市場規(guī)模約15.21億元，隨著自動化、智能化產(chǎn)品在需求端釋放和技術(shù)革新的發(fā)展下精密行星減速機(jī)有望實(shí)現(xiàn)增長突破，預(yù)計(jì)2030年中國精密行星減速機(jī)的市場規(guī)模將達(dá)41.55億元2020~2030年中國精密行星減速機(jī)市場增長情況爆發(fā)和勞動力旺盛需求的背景下，催生生產(chǎn)制人化、自動化、智能化生產(chǎn)設(shè)備的需求，因此精展出現(xiàn)增速爆發(fā)點(diǎn)，并在2021年精密行星減速機(jī)的增長率達(dá)到20%2024-2030年在需求釋放和技術(shù)迭代的雙重加持下，發(fā)展進(jìn)入新一輪DataSource：M2覓途咨詢55M22024ProprietaryandConfidentialAllRightsReserved.KeyComments目前中國精密行星減速機(jī)市場的主要參與者為外資廠商，本土企業(yè)正面對市場競爭和技術(shù)升級瓶頸，國產(chǎn)化程度有待提高；在智能制造等技術(shù)的快核心零部件市場介紹——精密行星減速機(jī)-KeyComments目前中國精密行星減速機(jī)市場的主要參與者為外資廠商，本土企業(yè)正面對市場競爭和技術(shù)升級瓶頸，國產(chǎn)化程度有待提高；在智能制造等技術(shù)的快速發(fā)展下，自動化設(shè)備的需求不斷增長，加速拓寬精密行星減速機(jī)的下游應(yīng)用場景2023年中國精密行星減速機(jī)市場競爭格局2023年中國精密行星減速機(jī)市場競爭格局2023年中國精密行星減速機(jī)下游市場行業(yè)分布占比為12%；內(nèi)資品牌紐氏達(dá)特緊隨其后排在第三行業(yè)應(yīng)用廣泛：精密行星減速機(jī)多應(yīng)用于機(jī)床、新能源設(shè)備（用于生產(chǎn)光伏、風(fēng)電機(jī)設(shè)備）和工業(yè)、服務(wù)機(jī)器人領(lǐng)域割和液晶產(chǎn)線中。隨著自動化、智能化、無人化設(shè)備的需求趨勢愈發(fā)明顯，精密行星DataSource：M2覓途咨詢M22024ProprietaryandConfidentialAllRightsReserved.562023年中國RV減速機(jī)市場規(guī)模約49.4億元，隨著智能制造的不斷發(fā)展，工業(yè)機(jī)器人市場不斷擴(kuò)大，預(yù)計(jì)2030年中國RV減速機(jī)市場規(guī)模將達(dá)110億2020~2030年中國RV減速機(jī)市場增長情況-9%重負(fù)載的工業(yè)機(jī)器人市場得到廣泛應(yīng)用。但因其結(jié)構(gòu)復(fù)雜、工藝難度較大，加之生產(chǎn)成本高，因此目前市場主要應(yīng)用在多關(guān)節(jié)機(jī)2023年中國工業(yè)機(jī)器人市場RV減速機(jī)的市場規(guī)模為49億人DataSource：M2覓途咨詢M22024ProprietaryandConfidentialAllRightsReserved.57KeyCommentsKeyCommentsRV減速機(jī)市場被納博特斯克壟斷，中國本土企業(yè)技術(shù)創(chuàng)新能力不斷加強(qiáng)，國產(chǎn)化進(jìn)程有望加速2023年中國RV減速機(jī)市場競爭格局2023年中國RV減速機(jī)市場競爭格局2023年中國RV減速機(jī)下游市場行業(yè)分布RV減速機(jī)市場目前仍然被外資品牌的壟斷，僅納博特斯克一家就占據(jù)中國70%的市場份額。目前本土品牌RV減速機(jī)與外資品牌主要的差距依然還在DataSource：M2覓途咨詢M22024ProprietaryandConfidentialAllRightsReserved.58核心零部件市場介紹——諧波減速機(jī)-市場發(fā)展走勢2023年中國諧波減速機(jī)市場規(guī)模約26.0億元，隨著低、中載機(jī)器人比重的不斷擴(kuò)大，協(xié)作機(jī)器人市場應(yīng)用前景區(qū)域廣泛，預(yù)計(jì)2030年中國諧波減速機(jī)市場規(guī)模將達(dá)77億人民幣。諧波減速機(jī)在工業(yè)機(jī)器人市場中應(yīng)用非常廣泛，幾乎能夠應(yīng)諧波減速機(jī)在工業(yè)機(jī)器人市場中應(yīng)用非常廣泛，幾乎能夠應(yīng)2023年中國諧波減速機(jī)市場規(guī)模約25.9億，同比增長下滑未來隨著工業(yè)機(jī)器人市場低、中載工業(yè)機(jī)器人的比重不斷增大，以及協(xié)作機(jī)器人市場的迅速擴(kuò)大，預(yù)計(jì)諧波減速機(jī)的應(yīng)用空間也將隨之更大，中短期內(nèi)市場將保持10%以上的速度繼續(xù)發(fā)展。2020~2030年中國諧波減速機(jī)市場增長情況201820192020202120DataSource：M2覓途咨詢M22024ProprietaryandConfidentialAllRightsReserved.59KeyCommentsKeyComments諧波減速機(jī)市場雖然短期內(nèi)外資主導(dǎo)地位還將持續(xù)，但中國本土優(yōu)秀品牌也在不斷崛起。2023年中國諧波減速機(jī)市場競爭格局20232023年中國諧波減速機(jī)下游市場行業(yè)分布工業(yè)機(jī)器人市場是諧波減速機(jī)應(yīng)用最主要的市場DataSource：M2覓途咨詢M22024ProprietaryandConfidentialAllRightsReserved.60人形機(jī)器人領(lǐng)域的精密行星減速機(jī)產(chǎn)品應(yīng)用人形機(jī)器人大臂和關(guān)節(jié)均需要使用減速機(jī)，盡管目前階段以諧波為主，但由于諧波承載能力存在局限性，未來諧波+精密行星減速機(jī)的組合將被廣泛采用人形機(jī)器人領(lǐng)域的減速機(jī)產(chǎn)品應(yīng)用特斯拉Optimus旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)可能采用DataSource：M2覓途咨詢M22024ProprietaryandConfidentialAllRightsReserved.6162人形機(jī)器人領(lǐng)域的減速機(jī)產(chǎn)品市場規(guī)模預(yù)期62在《“機(jī)器人+”應(yīng)用行動實(shí)施方案》鼓勵高端機(jī)器人制造的政策背景下，推動人形機(jī)器人的發(fā)展，激發(fā)出對減速機(jī)的規(guī)?；枨螅瑴p速機(jī)的成本價格也將呈現(xiàn)略微下降的趨勢2023~2035年人形機(jī)器人為上游零部件市場帶來的增量市場預(yù)期（全球）——減速機(jī) 2023E2024E2025E2030E2035E-029-018價格66666-36,474價格4,49822222-28,247價格-M22024ProprietaryandConfidentialAllRightsReserved.I核心零部件—力傳感器?相比于單軸壓力傳感器，六軸力矩傳感器可以感受六維的力和力矩，可測量在六六力感器63M22024ProprietaryandConfidentialAllRightsReserved.力傳感提供力反饋信息，是環(huán)境感知中重要的一環(huán)，使用力傳感器可以有效提高感知精度，實(shí)現(xiàn)精細(xì)化作業(yè)使用力傳感器特點(diǎn)結(jié)構(gòu)簡單、成本低高代表產(chǎn)品位置伺服電機(jī)中內(nèi)置的控制系統(tǒng)受力位置的上方或下方間隔部分機(jī)械本體，通過形變直接測量測量力的大在關(guān)節(jié)通過形優(yōu)點(diǎn)無需額外傳感器，結(jié)構(gòu)簡單，成本低檢測方式簡單直接，精度較高避免關(guān)節(jié)摩擦力的影響，精度很高確建模，力矩精度差；彈簧或減速器結(jié)構(gòu)會適用只適用直驅(qū)電機(jī)或應(yīng)用廣泛，從小負(fù)載到大負(fù)載都適用小負(fù)載輕型機(jī)械臂中使用場景如小負(fù)載機(jī)器人、電動夾爪如工業(yè)機(jī)器人末端或底座、汽車安全測試、風(fēng)洞測DataSource：M2覓途咨詢64M22024ProprietaryandConfidentialAllRightsReserved.力傳感器按原理區(qū)分通常采用的硅應(yīng)變片或金屬箔，利用材料本應(yīng)變片式（硅應(yīng)變傳感器/金屬箔傳感器）伺服電容是通過極距的變化導(dǎo)致電壓變化，壓電則是通過形壓電/力傳感器按原理區(qū)分通常采用的硅應(yīng)變片或金屬箔，利用材料本應(yīng)變片式（硅應(yīng)變傳感器/金屬箔傳感器）伺服電容是通過極距的變化導(dǎo)致電壓變化，壓電則是通過形壓電/電容式傳感光學(xué)式力傳感器可以受力情況分為一維、三維和六維力傳感器，也可以按原理分為應(yīng)變片式、光學(xué)式和壓電/電容式力傳感器力傳感器按受力情況區(qū)分力傳感器按受力情況區(qū)分DataSource：M2覓途咨詢M22024ProprietaryandConfidentialAllRightsReserved.652023年中國六維力傳感器市場規(guī)模約2.49億元（不含人形機(jī)器人）；智能化帶來的力感知和力控需求將拉動市場規(guī)模持續(xù)增長2020~2030年中國六維力傳感器市場增長情況（不含人形機(jī)器人） 期發(fā)展階段，市場規(guī)模有較大增長空間，下游的也持續(xù)增長，帶動六維力傳感器市場規(guī)模增長3）2026-2030：工業(yè)制造業(yè)、服務(wù)業(yè)等領(lǐng)域的智能化、自動化續(xù)，對于機(jī)器與人類安全交互、適應(yīng)未知環(huán)境斷增加，因此對于力學(xué)感知和控制的需求也將展也將是六維力傳感器市場規(guī)模的增長因素。20202021202220DataSource：M2覓途咨詢M22024ProprietaryandConfidentialAllRightsReserved.66KeyCommentsKeyComments和自身的安全性，需要通過力感知和力控制來協(xié)助各種功能的實(shí)現(xiàn)。六維力傳感器的精度高、檢測方式六維力傳感器頭部集中度高，目前處于持續(xù)國產(chǎn)化中；六維力傳感器的主要應(yīng)用于機(jī)器人2023年中國六維力傳感器市場競爭格局2023年中國六維力傳感器市場競爭格局2023年中國六維力傳感器市場行業(yè)分布2%2%DataSource：M2覓途咨詢M22024ProprietaryandConfidentialAllRightsReserved.67人形機(jī)器人直線關(guān)節(jié)和旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)均可以使用力傳感器，視方案不同，不同傳感器存在用量和使用部位的區(qū)別人形機(jī)器人領(lǐng)域的力傳感器產(chǎn)品應(yīng)用DataSource：M2覓途咨詢M22024ProprietaryandConfidentialAllRightsReserved.6869人形機(jī)器人領(lǐng)域的六維力傳感器產(chǎn)品市場規(guī)模預(yù)期69目前六維力傳感器處于發(fā)展初期，價格較高，價格進(jìn)一步下降后會有更廣應(yīng)用2023~2035年人形機(jī)器人為上游零部件市場帶來的增量市場預(yù)期（全球）——六維力傳感器2023E2024E2025E2030E2035E025,00024,50024,01021,26049,00048,02042,520-722,139072023E2024EM22024ProprietaryandConfidentialAllRightsReserved.I核心零部件—軸承?以特斯拉Optimus為代表的人形機(jī)M22024ProprietaryandConfidentialAllRightsReserved. 軸承是一種幫助物體轉(zhuǎn)動，使機(jī)器順暢運(yùn)動的零件，其種類和規(guī)格繁多，被廣泛應(yīng)用到各個工業(yè)制造領(lǐng)域當(dāng)中。 滾動軸承結(jié)構(gòu)圖示意DataSource：M2覓途咨詢M22024ProprietaryandConfidentialAllRightsReserved.2023年中國軸承市場規(guī)模約2573億元（不含人形機(jī)器人短期內(nèi)市場將隨下游投資建設(shè)減緩增長，長期看重大裝備領(lǐng)域?qū)碓隽?020~2030年中國軸承市場增長情況（不含人形機(jī)器人）2020~2030年中國軸承市場增長情況（不含人2020~2030年中國軸承市場增長情況（不含人形機(jī)器人）2020~2030年中國軸承市場增長情況（不含人 2023-2025：作為工業(yè)領(lǐng)域的通用零件，軸承產(chǎn)業(yè)基本與宏觀經(jīng)濟(jì)增速2026-2030：2026-2030年期間中國軸承整體市場將加速擴(kuò)大，預(yù)計(jì)此2）同時，疫情后經(jīng)濟(jì)慢慢復(fù)蘇，下游房地產(chǎn)投資、基建、工DataSource：M2覓途咨詢M22024ProprietaryandConfidentialAllRightsReserved. 2023年中國軸承市場行業(yè)分布 2023年中國軸承市場行業(yè)分布汽車是軸承最大的應(yīng)用領(lǐng)域，重大裝備領(lǐng)域是我國當(dāng)前軸承行業(yè)重點(diǎn)突破和產(chǎn)品研發(fā)方向，具有重要戰(zhàn)略意義，未來國產(chǎn)化代替潛力較大。下游領(lǐng)域分布及發(fā)展趨勢?根據(jù)終端產(chǎn)品不同，軸承下游可分為四大領(lǐng)域：汽車領(lǐng)域，輕工機(jī)械43%，主要因?yàn)閱闻_汽車對軸承的用量較大（平均每輛在裝），統(tǒng)汽車上用在動力、轉(zhuǎn)向、傳動、底盤及輔助系統(tǒng)等區(qū)域產(chǎn)的需求會持續(xù)增加。使用的高端軸承產(chǎn)品具備技術(shù)復(fù)雜、附加值高等特DataSource：M2覓途咨詢M22024ProprietaryandConfidentialAllRightsReserved.當(dāng)前中國軸承行業(yè)集中度較低，其中高端市場被外資占據(jù)，未來具備研發(fā)實(shí)力的中國企業(yè)有望提升市占率，產(chǎn)業(yè)格局將走向集中。 2023年中國軸承市場競爭格局2023年中國軸承市場競爭格局中國軸承市場競爭格局分析 舍弗勒?從產(chǎn)品結(jié)構(gòu)來看，高端軸承領(lǐng)域外資品牌占主導(dǎo)地位；而中國軸承企業(yè)占3.9%0.8%恩斯克2.4%捷太格特舍弗勒?從產(chǎn)品結(jié)構(gòu)來看，高端軸承領(lǐng)域外資品牌占主導(dǎo)地位；而中國軸承企業(yè)占3.9%0.8%恩斯克2.4%捷太格特2.6%錢潮?未來中國軸承市場 2.0%5.5%五洲晉西車軸濱軸承、瓦房DataSource：M2覓途咨詢M22024ProprietaryandConfidentialAllRightsReserved.軸承主要用于人形機(jī)器人關(guān)節(jié)處的減速器中，特斯拉根據(jù)不同位置受力特點(diǎn)選擇四款軸承產(chǎn)品，預(yù)計(jì)共使用70個軸承人形機(jī)器人領(lǐng)域的軸承產(chǎn)品應(yīng)用軸承產(chǎn)品在人形機(jī)器人硬件設(shè)備中的成本占比DataSource：M2覓途咨詢M22024ProprietaryandConfidentialAllRightsReserved.人形機(jī)器人領(lǐng)域的軸承產(chǎn)品市場規(guī)模預(yù)期人型機(jī)器人預(yù)計(jì)將在2026年開始對全球軸承市場帶來明顯增量，目前人形機(jī)器人以外資品牌為主，中國品牌可能會在2026年人形機(jī)器人全面商業(yè)化后迎2023~2035年人形機(jī)器人為上游零部件市場帶來的增量市場預(yù)期（全球）——軸承402023E2024E2025E2026E2027E0軸承在人形機(jī)器人上單臺價值量-M22024ProprietaryandConfident