控制理論基礎(chǔ)-1,2課件

1-4圖1-9為瓦特蒸汽機的速度控制系統(tǒng)原理圖，希望蒸汽機轉(zhuǎn)速按要求可調(diào)。（1）指出系統(tǒng)的被控對象、被控量和給定量，畫出系統(tǒng)款圖。（2）說明系統(tǒng)是如何將蒸汽機轉(zhuǎn)速控制在希望值上的。圖中各機構(gòu)的工作原理是，當蒸汽機帶動負載轉(zhuǎn)動的同時，通過圓錐齒輪帶動一對飛錘（圖中的調(diào)速器）作水平旋轉(zhuǎn)。飛錘通過鉸鏈可帶動套筒上下滑動，套筒內(nèi)裝有平衡彈簧，套筒上下滑動時可撥動杠桿，杠桿另一端通過連桿調(diào)節(jié)供汽閥門的開度。在蒸汽機正常運行時，飛錘旋轉(zhuǎn)所產(chǎn)生的離心力與彈簧的反彈力相平衡，套筒保持某個高度，使閥門處于一個平衡位置。

控制理論基礎(chǔ)-1,21-4圖1-9為瓦特蒸汽機的速度控制系統(tǒng)原理圖，希望蒸汽機轉(zhuǎn)速按要求可調(diào)。（1）指出系統(tǒng)的被控對象、被控量和給定量，畫出系統(tǒng)款圖。（2）說明系統(tǒng)是如何將蒸汽機轉(zhuǎn)速控制在希望值上的。To控制閥調(diào)速器蒸汽機rf-e解：

（1）在本系統(tǒng)中，蒸汽機是被控對象，蒸汽機的轉(zhuǎn)速

是被控量，給定量是設(shè)定的蒸汽機希望轉(zhuǎn)速。離心調(diào)速器感受轉(zhuǎn)速大小并轉(zhuǎn)換成套筒的位移量，經(jīng)杠桿傳調(diào)節(jié)供汽閥門，控制蒸汽機的轉(zhuǎn)速，從而構(gòu)成閉環(huán)控制系統(tǒng)。系統(tǒng)方框圖如下所示。w（2）如果實際轉(zhuǎn)速小于期望值，則飛錘因離心力減小而使套筒向下滑動，并通過杠桿增大供汽閥門的開度，從而使蒸汽機的轉(zhuǎn)速回升。同理，如果實際轉(zhuǎn)速大于期望值，則飛錘因離心力增加而使套筒上滑，并通過杠桿減小供汽閥門的開度，迫使蒸汽機轉(zhuǎn)速回落。這樣，離心調(diào)速器就能自動地抵制負載變化對轉(zhuǎn)速的影響，使蒸汽機的轉(zhuǎn)速

保持在某個期望值附近?？刂评碚摶A(chǔ)-1,22-2求下列函數(shù)的拉氏變換，假如當t<0時，f（t）=0.3157解：控制理論基礎(chǔ)-1,22-6、求下列函數(shù)的拉氏反變換（1）解：控制理論基礎(chǔ)-1,22-6、求下列函數(shù)的拉氏反變換（2）解：控制理論基礎(chǔ)-1,22-6、求下列函數(shù)的拉氏反變換（3）解：控制理論基礎(chǔ)-1,22-6、求下列函數(shù)的拉氏反變換（4）解：控制理論基礎(chǔ)-1,22-9用拉氏變換解下列微分方程：

控制理論基礎(chǔ)-1,22-9用拉氏變換解下列微分方程：

控制理論基礎(chǔ)-1,22-9用拉氏變換解下列微分方程：

控制理論基礎(chǔ)-1,22-10某系統(tǒng)微分方程為其極點和零點各是多少？控制理論基礎(chǔ)-1,22-13求圖2-4中各無源網(wǎng)絡(luò)的傳遞函數(shù)。解：a控制理論基礎(chǔ)-1,22-13求圖2-4中各無源網(wǎng)絡(luò)的傳遞函數(shù)。b控制理論基礎(chǔ)-1,22-13（C）控制理論基礎(chǔ)-1,2解：2-21求圖2-35所示機械系統(tǒng)的傳遞函數(shù)。aa）控制理論基礎(chǔ)-1,22-21求圖2-35所示機械系統(tǒng)的傳遞函數(shù)。c控制理論基礎(chǔ)-1,22-21求圖2-35所示機械系統(tǒng)的傳遞函數(shù)。b）C）控制理論基礎(chǔ)-1,22-28化簡圖2-42所示各系統(tǒng)框圖求傳遞函數(shù)。c解：a）控制理論基礎(chǔ)-1,2控制理論基礎(chǔ)-1,2控制理論基礎(chǔ)-1,2控制理論基礎(chǔ)-1,22-28化簡圖2-42所示各系統(tǒng)框圖求傳遞函數(shù)。c解：b）控制理論基礎(chǔ)-1,2控制理論基礎(chǔ)-1,22-28化簡圖2-42所示各系統(tǒng)框圖求傳遞函數(shù)。c解：c）控制理論基礎(chǔ)-1,2控制理論基礎(chǔ)-