機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)應(yīng)用（中級(jí)） 課件 項(xiàng)目6 手機(jī)定位引導(dǎo)裝配系統(tǒng)應(yīng)用

機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)應(yīng)用（中級(jí)）項(xiàng)目6手機(jī)定位引導(dǎo)裝配系統(tǒng)應(yīng)用任務(wù)6.1初識(shí)手機(jī)定位引導(dǎo)裝配系統(tǒng)知識(shí)圖譜學(xué)習(xí)目標(biāo)1任務(wù)描述2相關(guān)知識(shí)3任務(wù)實(shí)施4任務(wù)評(píng)價(jià)5思考練習(xí)6PARTONE01PART學(xué)習(xí)目標(biāo)/知識(shí)目標(biāo)了解什么是機(jī)器視覺(jué)定位引導(dǎo)技術(shù)。了解定位引導(dǎo)裝配的工作原理。技能目標(biāo)能夠指出手機(jī)定位引導(dǎo)裝配系統(tǒng)各個(gè)部分的名稱(chēng)及功能。能夠分析出手機(jī)定位引導(dǎo)裝配系統(tǒng)的工序流程。學(xué)習(xí)目標(biāo)素養(yǎng)目標(biāo)根據(jù)工作崗位職責(zé)，完成小組成員的合理分工。團(tuán)隊(duì)合作中，各成員學(xué)會(huì)合理表達(dá)自己的觀點(diǎn)。養(yǎng)成安全規(guī)范操作的行為習(xí)慣。PARTTWO02PART任務(wù)描述/任務(wù)描述機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)應(yīng)用實(shí)訓(xùn)平臺(tái)（中級(jí)）通過(guò)了解機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)應(yīng)用的相關(guān)知識(shí)，了解手機(jī)定位引導(dǎo)裝配系統(tǒng)的布局，了解各個(gè)模塊的功能，繪制整個(gè)系統(tǒng)的工作流程，為后續(xù)的程序設(shè)計(jì)做準(zhǔn)備。PARTTHREE03PART相關(guān)知識(shí)/機(jī)器視覺(jué)定位引導(dǎo)技術(shù)機(jī)器視覺(jué)定位引導(dǎo)技術(shù)是將機(jī)器視覺(jué)與機(jī)器人控制技術(shù)結(jié)合在一起的技術(shù)，通過(guò)機(jī)器視覺(jué)技術(shù)對(duì)機(jī)器人進(jìn)行引導(dǎo)，使機(jī)器人完成產(chǎn)品分揀、裝配等任務(wù)。機(jī)器視覺(jué)定位引導(dǎo)裝配原理機(jī)器視覺(jué)定位引導(dǎo)裝配是先通過(guò)相機(jī)對(duì)檢測(cè)對(duì)象進(jìn)行圖像采集，然后對(duì)圖像進(jìn)行處理和分析，得出目標(biāo)所在的圖像位姿坐標(biāo)；再經(jīng)過(guò)手眼標(biāo)定，獲得圖像中目標(biāo)物與相機(jī)、機(jī)器人末端與相機(jī)之間的相對(duì)位姿關(guān)系，利用空間坐標(biāo)系換算推導(dǎo)出目標(biāo)物體相對(duì)機(jī)器人末端間的位姿坐標(biāo)；最后將目標(biāo)在空間的位姿信息反饋給機(jī)器人控制系統(tǒng)，即可引導(dǎo)機(jī)器人進(jìn)行智能抓取操作。機(jī)器視覺(jué)定位引導(dǎo)技術(shù)的應(yīng)用機(jī)器視覺(jué)引導(dǎo)技術(shù)廣泛應(yīng)用在產(chǎn)品裝配、物品分揀、自動(dòng)焊接、點(diǎn)膠等方面。PARTFOUR04PART任務(wù)實(shí)施/認(rèn)識(shí)中級(jí)機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)應(yīng)用實(shí)訓(xùn)平臺(tái)（手機(jī)定位引導(dǎo)裝配項(xiàng)目結(jié)構(gòu)布局及功能）步驟1：認(rèn)識(shí)實(shí)訓(xùn)平臺(tái)的結(jié)構(gòu)布局?？鞊Q治具區(qū)機(jī)器人單元屏幕工件放置區(qū)定位裝配區(qū)總控單元輸送線單元視覺(jué)單元手機(jī)芯片放置區(qū)手機(jī)底座放置區(qū)中級(jí)機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)應(yīng)用實(shí)訓(xùn)平臺(tái)（手機(jī)定位引導(dǎo)裝配項(xiàng)目）的布局認(rèn)識(shí)中級(jí)機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)應(yīng)用實(shí)訓(xùn)平臺(tái)（手機(jī)定位引導(dǎo)裝配項(xiàng)目）結(jié)構(gòu)布局及功能步驟2：描述各模塊的功能。1用于存放不同功用的治具，是機(jī)器人單元的附屬單元，機(jī)器人可通過(guò)程序控制到指定位置安裝或釋放治具?？鞊Q治具單元3放置手機(jī)屏幕工件。屏幕工件放置區(qū)2包括機(jī)器人MagicianPro和軟件平臺(tái)DobotSCStudio等，根據(jù)接收到的信號(hào)對(duì)工件執(zhí)行相應(yīng)的操作指令。機(jī)器人單元認(rèn)識(shí)中級(jí)機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)應(yīng)用實(shí)訓(xùn)平臺(tái)（手機(jī)定位引導(dǎo)裝配項(xiàng)目）結(jié)構(gòu)布局及功能步驟2：描述各模塊的功能。4對(duì)手機(jī)底座進(jìn)行定位，用以配合機(jī)器人夾取動(dòng)作。定位裝配區(qū)6由主傳送帶、回料傳送帶以及傳感器等組成，主要用于手機(jī)底座和手機(jī)芯片的輸送。輸送線單元5總控單元西門(mén)子S7-1200PLC以及拓展I/0模塊和HMI觸摸屏三者構(gòu)成了總控單元，用于控制系統(tǒng)啟動(dòng)停止、傳送帶運(yùn)動(dòng)、吸盤(pán)吸放、電磁閥、三色燈以及蜂鳴器等。認(rèn)識(shí)中級(jí)機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)應(yīng)用實(shí)訓(xùn)平臺(tái)（手機(jī)定位引導(dǎo)裝配項(xiàng)目）結(jié)構(gòu)布局及功能步驟2：描述各模塊的功能。7包括相機(jī)、鏡頭、光源以及DobotVisionStudio算法平臺(tái)等，主要完成視覺(jué)檢測(cè)功能，并將數(shù)據(jù)傳輸給機(jī)器人單元。視覺(jué)單元9用于放置手機(jī)底座。手機(jī)底座放置區(qū)8為旋轉(zhuǎn)式分度料盤(pán)，用于放置手機(jī)芯片工件。手機(jī)芯片放置區(qū)繪制中級(jí)機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)應(yīng)用實(shí)訓(xùn)平臺(tái)（手機(jī)定位引導(dǎo)裝配項(xiàng)目）的工作流程圖手機(jī)定位引導(dǎo)裝配系統(tǒng)工作流程PARTFIVE05PART任務(wù)評(píng)價(jià)/任務(wù)評(píng)價(jià)類(lèi)別考核內(nèi)容分值評(píng)價(jià)分?jǐn)?shù)自評(píng)互評(píng)師評(píng)理論了解定位引導(dǎo)技術(shù)的原理5

了解手機(jī)定位引導(dǎo)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)10

能夠正確描述手機(jī)定位引導(dǎo)系統(tǒng)的工作過(guò)程15技能能夠指出手機(jī)定位引導(dǎo)裝配系統(tǒng)各部分的名稱(chēng)20

能夠描述出手機(jī)定位引導(dǎo)裝配系統(tǒng)各個(gè)部分的功能20能夠繪制手機(jī)定位引導(dǎo)裝配系統(tǒng)的工序流程20素養(yǎng)遵守操作規(guī)程，養(yǎng)成嚴(yán)謹(jǐn)科學(xué)的工作態(tài)度2

根據(jù)工作崗位職責(zé)，完成小組成員的合理分工2

團(tuán)隊(duì)合作中，各成員學(xué)會(huì)合理表達(dá)自己的觀點(diǎn)2

嚴(yán)格執(zhí)行6S現(xiàn)場(chǎng)管理2

養(yǎng)成總結(jié)訓(xùn)練過(guò)程和結(jié)果的習(xí)慣，為下次訓(xùn)練總結(jié)經(jīng)驗(yàn)2

PARTSIX06PART思考練習(xí)/思考練習(xí)1、什么是機(jī)器視覺(jué)定位引導(dǎo)技術(shù)？2、簡(jiǎn)述機(jī)器視覺(jué)定位引導(dǎo)裝配的工作原理。3、機(jī)器視覺(jué)定位引導(dǎo)有哪些應(yīng)用？THANKYOU!深圳市越疆科技公司機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)應(yīng)用（中級(jí)）機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)應(yīng)用（中級(jí)）項(xiàng)目6手機(jī)定位引導(dǎo)裝配系統(tǒng)應(yīng)用任務(wù)6.2手機(jī)定位引導(dǎo)裝配系統(tǒng)視覺(jué)程序設(shè)計(jì)學(xué)習(xí)目標(biāo)1任務(wù)描述2相關(guān)知識(shí)3任務(wù)實(shí)施4任務(wù)評(píng)價(jià)5思考練習(xí)6PARTONE01PART學(xué)習(xí)目標(biāo)/知識(shí)目標(biāo)了解定位裝配的系統(tǒng)中視覺(jué)單元的功能。了解手機(jī)定位引導(dǎo)裝配視覺(jué)程序設(shè)計(jì)思路。了解高精度匹配工具。技能目標(biāo)定位工具選用能力：會(huì)熟練使用快速匹配、高精度匹配等定位工具。程序設(shè)計(jì)與調(diào)試能力：會(huì)編寫(xiě)視覺(jué)程序，實(shí)現(xiàn)識(shí)別、定位等功能。學(xué)習(xí)目標(biāo)素養(yǎng)目標(biāo)根據(jù)工作崗位職責(zé)，完成小組成員的合理分工。團(tuán)隊(duì)合作中，各成員學(xué)會(huì)合理表達(dá)自己的觀點(diǎn)。養(yǎng)成安全規(guī)范操作的行為習(xí)慣。PARTTWO02PART任務(wù)描述/任務(wù)描述機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)應(yīng)用實(shí)訓(xùn)平臺(tái)（中級(jí)）完成中級(jí)機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)應(yīng)用實(shí)訓(xùn)平臺(tái)（手機(jī)定位引導(dǎo)裝配項(xiàng)目）的視覺(jué)程序設(shè)計(jì)與編寫(xiě)，能夠?qū)κ謾C(jī)底座進(jìn)行識(shí)別與定位，能夠?qū)κ謾C(jī)芯片進(jìn)行識(shí)別與定位，并將相關(guān)信息發(fā)送給機(jī)器人。PARTTHREE03PART相關(guān)知識(shí)/手機(jī)定位引導(dǎo)裝配系統(tǒng)視覺(jué)單元的工作內(nèi)容識(shí)別手機(jī)底座中安裝孔位的形狀與位置，并將相關(guān)信息發(fā)送給機(jī)器人；識(shí)別手機(jī)芯片的形狀與位置，并將相關(guān)信息發(fā)送給機(jī)器人。BA手機(jī)定位引導(dǎo)裝配系統(tǒng)視覺(jué)程序設(shè)計(jì)思路手機(jī)定位引導(dǎo)裝配系統(tǒng)視覺(jué)程序設(shè)計(jì)思路DobotVisionStudio定位工具介紹快速匹配與高精度匹配都是使用圖像的邊緣特征作為模板，按照預(yù)設(shè)的參數(shù)確定搜索空間，在圖像中搜索與模板相似的目標(biāo)，可用于定位、計(jì)數(shù)和判斷有無(wú)等。雙擊特征匹配工具可進(jìn)行參數(shù)配置，里面有基本參數(shù)、特征模板、運(yùn)行參數(shù)和結(jié)果顯示等幾個(gè)參數(shù)設(shè)置模塊。（1）快速匹配與高精度匹配功能介紹定位子工具箱DobotVisionStudio定位工具介紹（1）快速匹配與高精度匹配算法原理算法原理DobotVisionStudio定位工具介紹（1）快速匹配與高精度匹配快速匹配與高精度匹配的對(duì)比分析快速匹配與高精度匹配對(duì)比分析DobotVisionStudio定位工具介紹圓查找，就是在灰度圖像上指定的區(qū)域內(nèi)尋找合適的邊緣點(diǎn)，并將這些點(diǎn)擬合為圓。首先指定256個(gè)亮度等級(jí)的灰度圖像中要處理的ROI區(qū)域，然后在該區(qū)域內(nèi)，對(duì)每一條搜索線，按照設(shè)定的查找模式、適當(dāng)?shù)拈撝颠x取邊緣點(diǎn)；最后將這些點(diǎn)擬合為圓。常用于圓孔定位、測(cè)量等案例中。（2）圓查找定位子工具箱DobotVisionStudio定位工具介紹直線查找是主要用于圖像中具有某些特征的直線，利用已知特征點(diǎn)形成特征點(diǎn)集，然后擬合成直線。直線查找也是進(jìn)行尺寸測(cè)量的基礎(chǔ)。（3）直線查找定位子工具箱DobotVisionStudio定位工具介紹Blob分析，是在像素是有限灰度級(jí)的圖像區(qū)域中檢測(cè)、定位或分析目標(biāo)物體的過(guò)程。Blob分析工具可以提供圖像中目標(biāo)物體的某些特征，如存在性、數(shù)量、位置、形狀、方向以及Blob間的拓?fù)潢P(guān)系等信息。Blob分析常用在紡織品的瑕疵檢測(cè)，玻璃的瑕疵檢測(cè)，機(jī)械零件表面缺陷檢測(cè)，可樂(lè)瓶缺陷檢測(cè)，藥品膠囊缺陷檢測(cè)等場(chǎng)合。（4）Blob分析定位子工具箱PARTFOUR04PART任務(wù)實(shí)施/視覺(jué)程序編寫(xiě)步驟檢測(cè)不到手機(jī)底座或芯片的處理4芯片識(shí)別與定位3手機(jī)底座識(shí)別與定位圖像采集12在進(jìn)行程序設(shè)計(jì)前，需確保已建立系統(tǒng)標(biāo)定文件，操作方法可參照項(xiàng)目三任務(wù)3.2中的內(nèi)容。手機(jī)定位引導(dǎo)裝配系統(tǒng)的視覺(jué)檢測(cè)程序編寫(xiě)步驟如下：圖像采集步驟1：打開(kāi)DobotVisionStudio軟件，選擇通用方案。步驟2：建立方案流程。將“采集”子工具箱中的“圖像源”工具拖拽到流程編輯區(qū)。建立方案流程圖像采集步驟3：“0圖像源”參數(shù)設(shè)置與調(diào)節(jié)。相機(jī)管理參數(shù)設(shè)置圖像采集步驟3：“0圖像源”參數(shù)設(shè)置與調(diào)節(jié)。圖像源參數(shù)設(shè)置圖像采集圖像采集結(jié)果手機(jī)底座識(shí)別與定位步驟1：將手機(jī)底座放置在檢測(cè)區(qū)域，并讓手機(jī)底座與傳送帶平行。步驟2：方案流程中增加“快速匹配”工具。將“定位”子工具箱中的“快速匹配”工具拖拽到流程編輯區(qū)，并與“0圖像源1”相連接。增加快速匹配工具手機(jī)底座識(shí)別與定位“2快速匹配”參數(shù)設(shè)置——基本參數(shù)設(shè)置。2快速匹配基本參數(shù)設(shè)置手機(jī)底座識(shí)別與定位“2快速匹配”參數(shù)設(shè)置——?jiǎng)?chuàng)建特征模板。創(chuàng)建手機(jī)底座特征模板手機(jī)底座特征模板手機(jī)底座識(shí)別與定位“2快速匹配”參數(shù)設(shè)置——運(yùn)行參數(shù)設(shè)置。2快速匹配運(yùn)行參數(shù)設(shè)置手機(jī)底座識(shí)別與定位步驟3：增加“分支模塊”工具。將“邏輯工具”子工具箱中的“分支模塊”工具拖拽到流程編輯區(qū)，并與“2快速匹配1”相連接。增加分支模塊手機(jī)底座識(shí)別與定位步驟4：方案流程中增加“標(biāo)定轉(zhuǎn)換”工具。將“運(yùn)算工具”子工具箱中的“標(biāo)定轉(zhuǎn)換”工具拖拽到流程編輯區(qū)，并與“3分支模塊1”相連接。增加標(biāo)定轉(zhuǎn)換手機(jī)底座識(shí)別與定位“3分支模塊”參數(shù)設(shè)置。3分支模塊參數(shù)設(shè)置手機(jī)底座識(shí)別與定位“4標(biāo)定轉(zhuǎn)換”基本參數(shù)設(shè)置。4標(biāo)定轉(zhuǎn)換運(yùn)行參數(shù)設(shè)置手機(jī)底座識(shí)別與定位增加變量計(jì)算步驟5：方案流程中增加“變量計(jì)算”工具。將“運(yùn)算工具”子工具箱中的“變量計(jì)算”工具拖拽到流程編輯區(qū)，并與“4標(biāo)定轉(zhuǎn)換1”相連接。手機(jī)底座識(shí)別與定位“5變量計(jì)算”參數(shù)設(shè)置。5變量計(jì)算參數(shù)設(shè)置手機(jī)底座識(shí)別與定位增加格式化步驟6：方案流程中增加“格式化”工具。將“邏輯工具”子工具箱中的“格式化”工具拖拽到流程編輯區(qū)，并與“5變量計(jì)算1”相連接。手機(jī)底座識(shí)別與定位“6格式化”參數(shù)設(shè)置。6格式化參數(shù)設(shè)置手機(jī)底座識(shí)別與定位通信管理設(shè)置步驟7：通信管理設(shè)置。手機(jī)底座識(shí)別與定位增加發(fā)送數(shù)據(jù)步驟8：方案流程中增加“發(fā)送數(shù)據(jù)”工具。將“通信”子工具箱中的“發(fā)送數(shù)據(jù)”工具拖拽到流程編輯區(qū)，并與“6格式化1”相連接。手機(jī)底座識(shí)別與定位“7發(fā)送數(shù)據(jù)”參數(shù)設(shè)置。7發(fā)送數(shù)據(jù)參數(shù)設(shè)置芯片識(shí)別與定位步驟1：依次將wifi、電子羅盤(pán)、重力傳感器、光敏傳感器、六邊形、GPS定位6個(gè)芯片放到檢測(cè)區(qū)域。WIFI模塊電子羅盤(pán)重力傳感器光敏感應(yīng)六邊形GPS定位芯片識(shí)別與定位步驟2：方案流程中增加“高精度匹配”工具。將“定位”子工具箱中的“高精度匹配”工具拖拽到流程編輯區(qū)，并與“3分支模塊1”相連接。增加高精度匹配工具芯片識(shí)別與定位“3分支模塊”參數(shù)設(shè)置。3分支模塊參數(shù)設(shè)置芯片識(shí)別與定位“8高精度匹配”參數(shù)設(shè)置——基本參數(shù)設(shè)置。高精度匹配基本參數(shù)設(shè)置芯片識(shí)別與定位“8高精度匹配”參數(shù)設(shè)置——?jiǎng)?chuàng)建模板。創(chuàng)建模板特征模板芯片識(shí)別與定位“8高精度匹配”參數(shù)設(shè)置——運(yùn)行參數(shù)設(shè)置。運(yùn)行參數(shù)設(shè)置芯片識(shí)別與定位步驟3：方案流程中增加“分支模塊”工具。將“邏輯工具”子工具箱中的“分支模塊”工具拖拽到流程編輯區(qū)，并與“8高精度匹配1”相連接。增加分支模塊工具芯片識(shí)別與定位步驟4：方案流程中增加“標(biāo)定轉(zhuǎn)換”工具。將“運(yùn)算工具”子工具箱中的“標(biāo)定轉(zhuǎn)換”工具拖拽到流程編輯區(qū)，并與“9分支模塊2”相連接。增加標(biāo)定轉(zhuǎn)換芯片識(shí)別與定位“9分支模塊”參數(shù)設(shè)置。9分支模塊參數(shù)設(shè)置芯片識(shí)別與定位“10標(biāo)定轉(zhuǎn)換”基本參數(shù)設(shè)置。標(biāo)定轉(zhuǎn)換基本參數(shù)設(shè)置芯片識(shí)別與定位標(biāo)定轉(zhuǎn)換基本參數(shù)設(shè)置步驟5：方案流程中增加“變量計(jì)算”工具。將“邏輯工具”子工具箱中的“變量計(jì)算”拖拽到流程編輯區(qū)，并與“10標(biāo)定轉(zhuǎn)換2”相連接。芯片識(shí)別與定位“11變量計(jì)算”參數(shù)設(shè)置。11變量計(jì)算基本參數(shù)設(shè)置芯片識(shí)別與定位增加格式化步驟6：方案流程中增加“格式化”工具。將“邏輯工具”子工具箱中的“格式化”工具拖拽到流程編輯區(qū)，并與“11變量計(jì)算2”相連接。芯片識(shí)別與定位“12格式化”基本參數(shù)設(shè)置。11變量計(jì)算基本參數(shù)設(shè)置芯片識(shí)別與定位增加發(fā)送數(shù)據(jù)步驟17：方案流程中增加“發(fā)送數(shù)據(jù)”工具。將“通信”子工具箱中的“發(fā)送數(shù)據(jù)”工具拖拽到流程編輯區(qū)，并與“12格式化2”相連接。芯片識(shí)別與定位“13發(fā)送數(shù)據(jù)2”基本參數(shù)設(shè)置。13發(fā)送數(shù)據(jù)基本參數(shù)設(shè)置檢測(cè)不到手機(jī)底座或芯片的處理增加格式化步驟1：檢測(cè)區(qū)域不放檢測(cè)對(duì)象或者是將芯片疊加在一起。步驟2：增加“格式化”工具。將“邏輯工具”子工具箱中的“格式化”工具拖拽到流程編輯區(qū)，并與“9分支模塊2”相連接。檢測(cè)不到手機(jī)底座或芯片的處理“9分支模塊”參數(shù)設(shè)置。11變量計(jì)算基本參數(shù)設(shè)置檢測(cè)不到手機(jī)底座或芯片的處理“14格式化”參數(shù)設(shè)置。14格式化基本參數(shù)設(shè)置檢測(cè)不到手機(jī)底座或芯片的處理增加發(fā)送數(shù)據(jù)步驟3：方案流程中增加“發(fā)送數(shù)據(jù)”工具。將“通信”子工具箱中的“發(fā)送數(shù)據(jù)”工具拖拽到流程編輯區(qū)，并與“14格式化3”相連接。檢測(cè)不到手機(jī)底座或芯片的處理“15發(fā)送數(shù)據(jù)”參數(shù)設(shè)置。15發(fā)送數(shù)據(jù)基本參數(shù)設(shè)置PARTFIVE05PART任務(wù)評(píng)價(jià)/任務(wù)評(píng)價(jià)類(lèi)別考核內(nèi)容分值評(píng)價(jià)分?jǐn)?shù)自評(píng)互評(píng)師評(píng)理論了解機(jī)器視覺(jué)單元的工作內(nèi)容5

了解手機(jī)定位引導(dǎo)裝配系統(tǒng)機(jī)器視覺(jué)程序設(shè)計(jì)思路10

了解高精度匹配的算法原理15技能熟練使用快速匹配等定位工具20

能夠編寫(xiě)視覺(jué)程序，實(shí)現(xiàn)手機(jī)底座的識(shí)別與定位20能夠編寫(xiě)視覺(jué)程序，實(shí)現(xiàn)手機(jī)芯片的識(shí)別與定位20素養(yǎng)遵守操作規(guī)程，養(yǎng)成嚴(yán)謹(jǐn)科學(xué)的工作態(tài)度2

根據(jù)工作崗位職責(zé)，完成小組成員的合理分工2

團(tuán)隊(duì)合作中，各成員學(xué)會(huì)合理表達(dá)自己的觀點(diǎn)2

嚴(yán)格執(zhí)行6S現(xiàn)場(chǎng)管理2

養(yǎng)成總結(jié)訓(xùn)練過(guò)程和結(jié)果的習(xí)慣，為下次訓(xùn)練總結(jié)經(jīng)驗(yàn)2

PARTSIX06PART思考練習(xí)/思考練習(xí)1、簡(jiǎn)述手機(jī)定位引導(dǎo)裝配系統(tǒng)的視覺(jué)單元的功能。2、簡(jiǎn)述手機(jī)底座與手機(jī)芯片的識(shí)別與定位的視覺(jué)程序設(shè)計(jì)思路。3、在DobotVisionStudio中，常見(jiàn)的定位工具有哪些？THANKYOU!深圳市越疆科技公司機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)應(yīng)用（中級(jí)）機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)應(yīng)用（中級(jí)）項(xiàng)目6手機(jī)定位引導(dǎo)裝配系統(tǒng)應(yīng)用任務(wù)6.3手機(jī)定位引導(dǎo)裝配系統(tǒng)機(jī)器人程序設(shè)計(jì)學(xué)習(xí)目標(biāo)1任務(wù)描述2相關(guān)知識(shí)3任務(wù)實(shí)施4任務(wù)評(píng)價(jià)5思考練習(xí)6PARTONE01PART學(xué)習(xí)目標(biāo)/知識(shí)目標(biāo)了解手機(jī)定位引導(dǎo)裝配系統(tǒng)中機(jī)器人單元的功能。理解常見(jiàn)的機(jī)器人指令的用法。技能目標(biāo)示教與調(diào)試能力：能夠通過(guò)示教準(zhǔn)確的找到點(diǎn)位，完成機(jī)器人點(diǎn)位的調(diào)試。程序設(shè)計(jì)能力：會(huì)編寫(xiě)手機(jī)定位引導(dǎo)裝配系統(tǒng)的機(jī)器人程序。學(xué)習(xí)目標(biāo)素養(yǎng)目標(biāo)根據(jù)工作崗位職責(zé)，完成小組成員的合理分工。團(tuán)隊(duì)合作中，各成員學(xué)會(huì)合理表達(dá)自己的觀點(diǎn)。養(yǎng)成安全規(guī)范操作的行為習(xí)慣。PARTTWO02PART任務(wù)描述/任務(wù)描述機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)應(yīng)用實(shí)訓(xùn)平臺(tái)（中級(jí)）編寫(xiě)手機(jī)定位引導(dǎo)裝配系統(tǒng)機(jī)器人程序，機(jī)器人能夠根據(jù)視覺(jué)單元發(fā)送過(guò)來(lái)的信號(hào)，完成手機(jī)底殼和芯片的定位吸取，完成手機(jī)的裝配工作。PARTTHREE03PART相關(guān)知識(shí)/手機(jī)定位引導(dǎo)裝配系統(tǒng)機(jī)器人單元的工作內(nèi)容010203機(jī)器人將手機(jī)底座吸取放置到工件安裝臺(tái)；機(jī)器人對(duì)芯片進(jìn)行角度糾偏后安裝到手機(jī)底座內(nèi)對(duì)應(yīng)的位置；機(jī)器人將手機(jī)屏幕板安裝到手機(jī)上。手機(jī)定位引導(dǎo)裝配系統(tǒng)機(jī)器人程序設(shè)計(jì)思路手機(jī)定位引導(dǎo)裝配系統(tǒng)機(jī)器人程序設(shè)計(jì)思路PARTFOUR04PART任務(wù)實(shí)施/示教與調(diào)試1.根據(jù)編程設(shè)計(jì)思路，確定機(jī)器人程序所需點(diǎn)位。序號(hào)名稱(chēng)點(diǎn)位編號(hào)說(shuō)明1anquandian1P1左側(cè)安全點(diǎn)12danxipanP2取單吸盤(pán)治具點(diǎn)位3shuangxipanP3取雙吸盤(pán)治具點(diǎn)位4dizuofangzhiP4工件安裝區(qū)手機(jī)底座放置點(diǎn)位5anquandian2P5右側(cè)安全點(diǎn)26wifiP6工件安裝WIFI芯片放置點(diǎn)7luopanP7工件安裝區(qū)電子羅盤(pán)芯片放置點(diǎn)8zhongliP8工件安裝區(qū)重力傳感器芯片放置點(diǎn)9guangminP9工件安裝區(qū)光敏傳感器芯片放置點(diǎn)10liubianxingP10工件安裝區(qū)六邊形芯片放置點(diǎn)11GPSP11工件安裝區(qū)GPS芯片放置點(diǎn)12pingmuxiquP12工件放置區(qū)取屏幕點(diǎn)位13pingmufangzhiP13工件安裝區(qū)屏幕放置點(diǎn)位手機(jī)定位引導(dǎo)裝配點(diǎn)位說(shuō)明表示教與調(diào)試2.示教和調(diào)試點(diǎn)位步驟1：示教安全點(diǎn)1（P1）。將機(jī)器人移動(dòng)至左側(cè)安全點(diǎn)位置，該位置位于傳送帶與治具放置臺(tái)之間的上方位置，該位置不會(huì)與視覺(jué)單元以及其他單元發(fā)送干涉和碰撞。在“點(diǎn)數(shù)據(jù)”中單擊“

”，把P1點(diǎn)的數(shù)據(jù)添加到點(diǎn)數(shù)據(jù)列表中，再雙擊P1點(diǎn)右邊的空白處，輸入“anquandian1”的點(diǎn)位注釋?zhuān)詈髥螕簟?/p>

”保存該點(diǎn)位信息。添加P1點(diǎn)數(shù)據(jù)示教安全點(diǎn)1（P1）示教與調(diào)試2.示教和調(diào)試點(diǎn)位添加P2點(diǎn)數(shù)據(jù)示教單吸盤(pán)治具點(diǎn)P2步驟2：示教單吸盤(pán)治具點(diǎn)P2。手動(dòng)安裝單吸盤(pán)治具，把機(jī)器人移動(dòng)到單吸盤(pán)治具的放置位置，把單吸盤(pán)的位置擺放平整。在“點(diǎn)數(shù)據(jù)”中單擊“

”，把P2點(diǎn)的數(shù)據(jù)添加到點(diǎn)數(shù)據(jù)列表中，再雙擊P2點(diǎn)右邊的空白處，輸入“danxipan”的點(diǎn)位注釋?zhuān)詈髥螕簟?/p>

”保存該點(diǎn)位信息。步驟3：示教雙吸盤(pán)治具點(diǎn)P3。手動(dòng)安裝雙吸盤(pán)治具，把機(jī)器人移動(dòng)到雙吸盤(pán)治具的放置位置，把雙吸盤(pán)的位置擺放平整。在“點(diǎn)數(shù)據(jù)”中單擊“

”，把P3點(diǎn)的數(shù)據(jù)添加到點(diǎn)數(shù)據(jù)列表中，再雙擊P3點(diǎn)右邊的空白處，輸入“shuangxipan”的點(diǎn)位注釋?zhuān)詈髥螕簟?/p>

”保存該點(diǎn)位信息。示教與調(diào)試2.示教和調(diào)試點(diǎn)位添加P3點(diǎn)數(shù)據(jù)示教雙吸盤(pán)治具點(diǎn)P3步驟4：示教手機(jī)底座放置點(diǎn)P4。將機(jī)器人移動(dòng)至手機(jī)底座放置點(diǎn)位，如圖6-53所示。在“點(diǎn)數(shù)據(jù)”中單擊“

”，把P4點(diǎn)的數(shù)據(jù)添加到點(diǎn)數(shù)據(jù)列表中，再雙擊P4點(diǎn)右邊的空白處，輸入“dizuofangzhi”的點(diǎn)位注釋?zhuān)詈髥螕簟?/p>

”保存該點(diǎn)位信息。示教與調(diào)試2.示教和調(diào)試點(diǎn)位添加P4點(diǎn)數(shù)據(jù)示教底座放置點(diǎn)位P4步驟5：示教安全點(diǎn)2（P5）。將機(jī)器人移動(dòng)至右側(cè)安全點(diǎn)位置，該位置位于傳送帶與工件安裝臺(tái)之間的上方位置，該位置不會(huì)與視覺(jué)單元以及其他單元發(fā)送干涉和碰撞。在“點(diǎn)數(shù)據(jù)”中單擊“

”，把P5點(diǎn)的數(shù)據(jù)添加到點(diǎn)數(shù)據(jù)列表中，再雙擊P5點(diǎn)右邊的空白處，輸入“anquandian2”的點(diǎn)位注釋?zhuān)詈髥螕簟?/p>

”保存該點(diǎn)位信息。示教與調(diào)試2.示教和調(diào)試點(diǎn)位添加P5點(diǎn)數(shù)據(jù)示教安全點(diǎn)2（P5）步驟6：示教wifi安裝點(diǎn)P6。通過(guò)IO監(jiān)控打開(kāi)吸取開(kāi)關(guān)，機(jī)器人吸住wifi芯片，再將機(jī)器人移動(dòng)至wifi芯片安裝位置。在“點(diǎn)數(shù)據(jù)”中單擊“

”，把P6點(diǎn)的數(shù)據(jù)添加到點(diǎn)數(shù)據(jù)列表中，再雙擊P6點(diǎn)右邊的空白處，輸入“wifi”的點(diǎn)位注釋?zhuān)詈髥螕簟?/p>

”保存該點(diǎn)位信息。示教與調(diào)試2.示教和調(diào)試點(diǎn)位添加P6點(diǎn)數(shù)據(jù)

示教wifi芯片安裝點(diǎn)P6步驟7：示教電子羅盤(pán)芯片安裝點(diǎn)P7。通過(guò)IO監(jiān)控打開(kāi)吸取開(kāi)關(guān)，機(jī)器人吸住電子羅盤(pán)芯片，再將機(jī)器人移動(dòng)至電子羅盤(pán)芯片安裝位置。在“點(diǎn)數(shù)據(jù)”中單擊“

”，把P7點(diǎn)的數(shù)據(jù)添加到點(diǎn)數(shù)據(jù)列表中，再雙擊P7點(diǎn)右邊的空白處，輸入“l(fā)uopan”的點(diǎn)位注釋?zhuān)詈髥螕簟?/p>

”保存該點(diǎn)位信息。示教與調(diào)試2.示教和調(diào)試點(diǎn)位添加P7點(diǎn)數(shù)據(jù)示教電子羅盤(pán)芯片安裝點(diǎn)P7步驟8：示教重力傳感器芯片安裝點(diǎn)P8。通過(guò)IO監(jiān)控打開(kāi)吸取開(kāi)關(guān)，機(jī)器人吸住重力傳感器芯片，再將機(jī)器人移動(dòng)至重力傳感器芯片安裝位置。在“點(diǎn)數(shù)據(jù)”中單擊“

”，把P8點(diǎn)的數(shù)據(jù)添加到點(diǎn)數(shù)據(jù)列表中，再雙擊P8點(diǎn)右邊的空白處，輸入“zhongli”的點(diǎn)位注釋?zhuān)詈髥螕簟?/p>

”保存該點(diǎn)位信息。示教與調(diào)試2.示教和調(diào)試點(diǎn)位添加P8點(diǎn)數(shù)據(jù)

示教重力傳感器芯片安裝點(diǎn)P8步驟9：示教光敏傳感器芯片安裝點(diǎn)P9。通過(guò)IO監(jiān)控打開(kāi)吸取開(kāi)關(guān)，機(jī)器人吸住光敏傳感器芯片，再將機(jī)器人調(diào)整至光敏傳感器芯片安裝位置。在“點(diǎn)數(shù)據(jù)”中單擊“

”，把P9點(diǎn)的數(shù)據(jù)添加到點(diǎn)數(shù)據(jù)列表中，再雙擊P9點(diǎn)右邊的空白處，輸入“guangmin”的點(diǎn)位注釋?zhuān)詈髥螕簟?/p>

”保存該點(diǎn)位信息。示教與調(diào)試2.示教和調(diào)試點(diǎn)位添加P9點(diǎn)數(shù)據(jù)示教光敏傳感器芯片安裝點(diǎn)P9步驟10：示教六邊形芯片安裝點(diǎn)P10。通過(guò)IO監(jiān)控打開(kāi)吸取開(kāi)關(guān)，機(jī)器人吸住六邊形芯片，再將機(jī)器人移動(dòng)至六邊形芯片安裝位置。在“點(diǎn)數(shù)據(jù)”中單擊“

”，把P10點(diǎn)的數(shù)據(jù)添加到點(diǎn)數(shù)據(jù)列表中，再雙擊P10點(diǎn)右邊的空白處，輸入“l(fā)iubianxing”的點(diǎn)位注釋?zhuān)詈髥螕簟?/p>

”保存該點(diǎn)位信息。示教與調(diào)試2.示教和調(diào)試點(diǎn)位添加P10點(diǎn)數(shù)據(jù)示教安全點(diǎn)1（P1）步驟11：示教GPS芯片安裝點(diǎn)P11。通過(guò)IO監(jiān)控打開(kāi)吸取開(kāi)關(guān)，機(jī)器人吸住GPS芯片，再將機(jī)器人移動(dòng)至GPS芯片安裝位置。在“點(diǎn)數(shù)據(jù)”中單擊“

”，把P11點(diǎn)的數(shù)據(jù)添加到點(diǎn)數(shù)據(jù)列表中，再雙擊P11點(diǎn)右邊的空白處，輸入“GPS”的點(diǎn)位注釋?zhuān)詈髥螕簟?/p>

”保存該點(diǎn)位信息。示教與調(diào)試2.示教和調(diào)試點(diǎn)位添加P11點(diǎn)數(shù)據(jù)示教GPS芯片安裝點(diǎn)P11步驟12：示教屏幕抓取點(diǎn)P12。將機(jī)器人移動(dòng)至屏幕放置區(qū)，吸盤(pán)對(duì)準(zhǔn)屏幕中心位置并輕觸屏幕表面。在“點(diǎn)數(shù)據(jù)”中單擊“

”，把P12點(diǎn)的數(shù)據(jù)添加到點(diǎn)數(shù)據(jù)列表中，再雙擊P12點(diǎn)右邊的空白處，輸入“pingmuxiqu”的點(diǎn)位注釋?zhuān)詈髥螕簟?/p>

”保存該點(diǎn)位信息示教與調(diào)試2.示教和調(diào)試點(diǎn)位添加P12點(diǎn)數(shù)據(jù)示教取屏幕點(diǎn)P12步驟13：示教屏幕安裝點(diǎn)P13。通過(guò)IO監(jiān)控打開(kāi)吸取開(kāi)關(guān)，機(jī)器人吸住屏幕，再將機(jī)器人移動(dòng)至工件安裝區(qū)的屏幕安裝位置。在“點(diǎn)數(shù)據(jù)”中單擊“

”，把P13點(diǎn)的數(shù)據(jù)添加到點(diǎn)數(shù)據(jù)列表中，再雙擊P13點(diǎn)右邊的空白處，輸入“pingmufangzhi”的點(diǎn)位注釋?zhuān)詈髥螕簟?/p>

”保存該點(diǎn)位信息。示教與調(diào)試2.示教和調(diào)試點(diǎn)位添加P13點(diǎn)數(shù)據(jù)

示教安裝屏幕點(diǎn)P13手機(jī)定位引導(dǎo)裝配系統(tǒng)的程序設(shè)計(jì)1.變量程序設(shè)計(jì)------------------------------------------------字符串分割函數(shù)--------------------------------------------------functionsplit(str,reps)localresultStrList={}string.gsub(str,'[^'..reps..']+',function(w)table.insert(resultStrList,w)end)returnresultStrListend

----------------------------------------------------DO保持信號(hào)函數(shù)------------------------------------functionDOL(index)DO(index,1)Wait(100) DO(index,0)End手機(jī)定位引導(dǎo)裝配系統(tǒng)的程序設(shè)計(jì)1.變量程序設(shè)計(jì)--------------------------------------------------------等待DI信號(hào)函數(shù)-----------------------------------------------------functionWaitDI(index,stat)whileDI(index)~=statdoSleep(100)endend

--------------------------------------------------------------DO信號(hào)復(fù)位函數(shù)-------------------------------------------------functionDOInit() fori=1,16do--復(fù)位輸出口 DO(i,OFF) endEnd手機(jī)定位引導(dǎo)裝配系統(tǒng)的程序設(shè)計(jì)1.變量程序設(shè)計(jì)------------------------------------------------移動(dòng)末端函數(shù)--------------------------------------------------functionGOTO(safePoint,point,offset,port,stat) Go(safePoint,"SYNC=1--運(yùn)行至附近安全點(diǎn) Go(RelPoint(point,{0,0,offset,0}),"SYNC=1--運(yùn)行目標(biāo)點(diǎn)上方 Move(point,"SYNC=1--直線移動(dòng)到目標(biāo)點(diǎn) DO(port,stat) --設(shè)置吸盤(pán)狀態(tài) Move(RelPoint(point,{0,0,offset,0}),"SYNC=1")--運(yùn)行目標(biāo)點(diǎn)上方 Go(safePoint,"SYNC=1")--返回附近安全點(diǎn)end

----------------------------------------------視覺(jué)連接與控制函數(shù)-------------------------------------------functionGetVisionData(signal) localip="8"--視覺(jué)軟件的IP地址 localport=4001--視覺(jué)軟件的服務(wù)端口手機(jī)定位引導(dǎo)裝配系統(tǒng)的程序設(shè)計(jì)1.變量程序設(shè)計(jì) localerr=0--狀態(tài)返回值 localsocket--套接字對(duì)象 localmsg=""--接收字符串 localcoordination={}--抓取位坐標(biāo)信息 localRecbuf --接收緩存變量 localpos_x=0--工件X坐標(biāo) localpos_y=0--工件Y坐標(biāo) localpos_r=0--工件R坐標(biāo) localGetProductPos={}--工件坐標(biāo) localstatcode=0 err,socket=TCPCreate(false,ip,port) iferr==0then err=TCPStart(socket,0)手機(jī)定位引導(dǎo)裝配系統(tǒng)的程序設(shè)計(jì)1.變量程序設(shè)計(jì) iferr==0then TCPWrite(socket,signal)--發(fā)送視覺(jué)控制信號(hào) err,Recbuf=TCPRead(socket,0,"string")--接收視覺(jué)返回信息 msg=Recbuf.buf print("\r".."視覺(jué)報(bào)文："..msg.."\r") coordination=split(msg,",") print("報(bào)文長(zhǎng)度："..string.len(msg).."\r") coordination=split(msg,",") --分隔字符串 pos_x=tonumber(coordination[1])--提取X坐標(biāo) pos_y=tonumber(coordination[2])--提取Y坐標(biāo) pos_r=tonumber(coordination[3])--提取R坐標(biāo) result=coordination[4]--提取視覺(jué)處理結(jié)果 statcode=tonumber(coordination[5])--提取視覺(jué)報(bào)文校驗(yàn)碼 ifstatcode~=888orresult=="404"then--報(bào)文異常處理手機(jī)定位引導(dǎo)裝配系統(tǒng)的程序設(shè)計(jì)1.變量程序設(shè)計(jì) err=1 doreturnerr,result,GetProductPosend--返回視覺(jué)處理結(jié)果異常處理 else GetProductPos={coordinate={pos_x,pos_y,25,pos_r},tool=0,user=0}--定義取料點(diǎn)位(tool=1) TCPDestroy(socket)--關(guān)閉TCP end doreturnerr,result,GetProductPosend end else print("TCP連接異常，請(qǐng)檢查") return endend手機(jī)定位引導(dǎo)裝配系統(tǒng)的程序設(shè)計(jì)2.scr0程序設(shè)計(jì)localphone_resultlocalchip_result=nillocalturntime=0localnumber=0

---------------------------------------------手機(jī)底座搬運(yùn)到安裝工位--------------------------------------functionphone() localerr=0 localresult=0 localProductPos={}---------------------------------------------請(qǐng)求視覺(jué)執(zhí)行識(shí)別、定位與抓取--------------------------------------------- ::flag1::--設(shè)置第一個(gè)程序標(biāo)志點(diǎn) err,result,ProductPos=GetVisionData("11")--請(qǐng)求視覺(jué)對(duì)目標(biāo)進(jìn)行識(shí)別，信號(hào)"11"手機(jī)定位引導(dǎo)裝配系統(tǒng)的程序設(shè)計(jì)2.scr0程序設(shè)計(jì) iferr==1then print("視覺(jué)識(shí)別異常")--當(dāng)識(shí)別異常時(shí)打印提示信息 Sleep(1000)--暫停1000毫秒 gotoflag1--視覺(jué)返回異常信息，跳回程序標(biāo)志點(diǎn) else phone_result=result--把字符缺陷檢測(cè)的識(shí)別結(jié)果賦值給全局變量phone_result if(phone_result=="OK")then--判斷視覺(jué)識(shí)別的結(jié)果是否為OK Go(RP(ProductPos,{0,0,100,0}),"SYNC=1")--運(yùn)動(dòng)至視覺(jué)檢測(cè)目標(biāo)上方 Move(RP(ProductPos,{0,0,-4,0}),"SYNC=1")--運(yùn)動(dòng)至視覺(jué)檢測(cè)目標(biāo)位置，Z軸稍作正向偏移 DO(2,1)--吸盤(pán)吸氣 Sleep(500)--暫停500毫秒 Move(RP(ProductPos,{0,0,50,0}),"SYNC=1") GOTO(P5,P4,25,2,0)--運(yùn)動(dòng)到裝配工位放置手機(jī)底座的點(diǎn)位手機(jī)定位引導(dǎo)裝配系統(tǒng)的程序設(shè)計(jì)2.scr0程序設(shè)計(jì) GOTO(P1,P3,120,1,1)--將雙吸盤(pán)治具放回治具放置臺(tái) DOL(4)--定位氣缸動(dòng)作，夾緊手機(jī)底座 Sleep(100)--暫停100毫秒 else--判斷視覺(jué)識(shí)別的結(jié)果是否為NG GOTO(P1,P2,120,1,0)--取單吸盤(pán)治具 DOL(6)--芯片料盤(pán)運(yùn)動(dòng)，下料1次 Sleep(8000) chip() end endend手機(jī)定位引導(dǎo)裝配系統(tǒng)的程序設(shè)計(jì)2.scr0程序設(shè)計(jì)-----------------------------------------------------------------------芯片安裝-------------------------------------------functionchip() localerr=0 localresult=0 localProductPos={} -------------------------------------------------------請(qǐng)求視覺(jué)執(zhí)行定位與抓取----------------------------- whiletruedo ::flag2::--設(shè)置第二個(gè)程序標(biāo)志點(diǎn) err,result,ProductPos=GetVisionData("12")--請(qǐng)求視覺(jué)對(duì)目標(biāo)進(jìn)行識(shí)別，信號(hào)"12“ iferr==1then print("視覺(jué)識(shí)別異常")--當(dāng)識(shí)別異常時(shí)打印提示信息 Sleep(1000)--暫停1000毫秒 gotoflag2 --視覺(jué)返回異常信息，跳回程序標(biāo)志點(diǎn)手機(jī)定位引導(dǎo)裝配系統(tǒng)的程序設(shè)計(jì)2.scr0程序設(shè)計(jì) else chip_result=result if(chip_result=="NG")and(number<6)then--視覺(jué)檢測(cè)無(wú)料且芯片未分揀6個(gè) DOL(9)--回料 else Go(RP(ProductPos,{0,0,100,0}),"SYNC=1")--運(yùn)動(dòng)至視覺(jué)檢測(cè)目標(biāo)上方 Move(RP(ProductPos,{0,0,-3,0}),"SYNC=1")--運(yùn)動(dòng)至視覺(jué)檢測(cè)目標(biāo)位置，Z軸稍作正向偏移 DO(2,1)--吸盤(pán)吸氣 Sleep(500)--暫停500毫秒 Move(RP(ProductPos,{0,0,50,0}),"SYNC=1") if(chip_result=="0")then--判斷是否是wifi芯片 GOTO(P5,P6,25,2,0)--把wifi芯片搬運(yùn)到安裝工位手機(jī)底座的對(duì)應(yīng)孔位手機(jī)定位引導(dǎo)裝配系統(tǒng)的程序設(shè)計(jì)2.scr0程序設(shè)計(jì) Sleep(100) chip_result=nil--每完成一次芯片安裝重置芯片識(shí)別結(jié)果 number=number+1--每安裝一個(gè)芯片總的芯片安裝次數(shù)加1 elseif(chip_result=="1")then--判斷是否是電子羅盤(pán)芯片 GOTO(P5,P7,25,2,0)--把電子羅盤(pán)芯片搬運(yùn)到安裝工位手機(jī)底座的對(duì)應(yīng)孔位 Sleep(100)--暫停100毫秒 chip_result=nil number=number+1 elseif(chip_result=="2")then--判斷是否是重力傳感器芯片 GOTO(P5,P8,25,2,0)--把重力傳感器芯片搬運(yùn)到安裝工位手機(jī)底座的對(duì)應(yīng)孔位 Sleep(100) chip_result=nil number=number+1手機(jī)定位引導(dǎo)裝配系統(tǒng)的程序設(shè)計(jì)2.scr0程序設(shè)計(jì) elseif(chip_result=="3")then--判斷是否是光敏傳感器芯片 GOTO(P5,P9,25,2,0)--把光敏傳感器芯片搬運(yùn)到安裝工位手機(jī)底座的對(duì)應(yīng)孔位 Sleep(100)--暫停100毫秒 chip_result=nil number=number+1 elseif(chip_result=="4")then--判斷是否是六邊形芯片 GOTO(P5,P10,25,2,0)--把六邊形芯片搬運(yùn)到安裝工位手機(jī)底座的對(duì)應(yīng)孔位 Sleep(100) chip_result=nil number=number+1 elseif(chip_result=="5")then--判斷是否是GPS芯片 GOTO(P5,P11,25,2,0)--把GPS芯片搬運(yùn)到安裝工位手機(jī)底座的對(duì)應(yīng)孔位 Sleep(100)手機(jī)定位引導(dǎo)裝配系統(tǒng)的程序設(shè)計(jì)2.scr0程序設(shè)計(jì) chip_result=nil number=number+1 end if(number>=6)then break end end end end

endfunctionmain() DOInit--復(fù)位所有輸出口信號(hào) DO(1,1)--機(jī)器人末端松開(kāi)手機(jī)定位引導(dǎo)裝配系統(tǒng)的程序設(shè)計(jì)2.scr0程序設(shè)計(jì) GOTO(P1,P3,120,1,0)--機(jī)器人取雙吸盤(pán)治具 DOL(3)--推料氣缸動(dòng)作 WaitDI(4,1)--等待PLC返回手機(jī)模型到位信號(hào) Sleep(3000)--暫停3000毫秒 fori=0,1,1do phone() end GOTO(P5,P12,25,2,1)--吸取屏幕 GOTO(P5,P13,25,2,0)--安裝屏幕 GOTO(P1,P2,120,1,1)--將單吸盤(pán)治具放回治具放置臺(tái)end---------------------------------------主程序--------------------------------------------------main()PARTFIVE05PART任務(wù)評(píng)價(jià)/任務(wù)評(píng)價(jià)類(lèi)別考核內(nèi)容分值評(píng)價(jià)分?jǐn)?shù)自評(píng)互評(píng)師評(píng)理論了解手機(jī)定位引導(dǎo)裝配系統(tǒng)中機(jī)器人單元的功能5

了解手機(jī)定位引導(dǎo)裝配系統(tǒng)的機(jī)器人程序設(shè)計(jì)思路10

了解lua循環(huán)的使用方法15技能能夠完成機(jī)器人程序設(shè)計(jì)所需點(diǎn)位的示教與調(diào)試20

能夠完成機(jī)器人變量程序的編寫(xiě)20能夠完成機(jī)器人scr0程序的編寫(xiě)20素養(yǎng)遵守操作規(guī)程，養(yǎng)成嚴(yán)謹(jǐn)科學(xué)的工作態(tài)度2

根據(jù)工作崗位職責(zé)，完成小組成員的合理分工2

團(tuán)隊(duì)合作中，各成員學(xué)會(huì)合理表達(dá)自己的觀點(diǎn)2

嚴(yán)格執(zhí)行6S現(xiàn)場(chǎng)管理2

養(yǎng)成總結(jié)訓(xùn)練過(guò)程和結(jié)果的習(xí)慣，為下次訓(xùn)練總結(jié)經(jīng)驗(yàn)2

PARTSIX06PART思考練習(xí)/思考練習(xí)1、簡(jiǎn)述手機(jī)定位引導(dǎo)裝配系統(tǒng)的機(jī)器人單元的功能。2、簡(jiǎn)述手機(jī)底座與手機(jī)芯片的識(shí)別與定位的機(jī)器人程序設(shè)計(jì)思路。3、在機(jī)器人程序設(shè)計(jì)中，手機(jī)芯片安裝是否需要使用循環(huán)語(yǔ)句？可以使用哪些類(lèi)型的循環(huán)語(yǔ)句？THANKYOU!深圳市越疆科技公司機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)應(yīng)用（中級(jí)）機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)應(yīng)用（中級(jí)）項(xiàng)目6手機(jī)定位引導(dǎo)裝配系統(tǒng)應(yīng)用任務(wù)6.3手機(jī)定位引導(dǎo)裝配系統(tǒng)機(jī)器人程序設(shè)計(jì)學(xué)習(xí)目標(biāo)1任務(wù)描述2相關(guān)知識(shí)3任務(wù)實(shí)施4任務(wù)評(píng)價(jià)5思考練習(xí)6PARTONE01PART學(xué)習(xí)目標(biāo)/知識(shí)目標(biāo)了解手機(jī)定位引導(dǎo)裝配系統(tǒng)中機(jī)器人單元的功能。理解常見(jiàn)的機(jī)器人指令的用法。技能目標(biāo)示教與調(diào)試能力：能夠通過(guò)示教準(zhǔn)確的找到點(diǎn)位，完成機(jī)器人點(diǎn)位的調(diào)試。程序設(shè)計(jì)能力：會(huì)編寫(xiě)手機(jī)定位引導(dǎo)裝配系統(tǒng)的機(jī)器人程序。學(xué)習(xí)目標(biāo)素養(yǎng)目標(biāo)根據(jù)工作崗位職責(zé)，完成小組成員的合理分工。團(tuán)隊(duì)合作中，各成員學(xué)會(huì)合理表達(dá)自己的觀點(diǎn)。養(yǎng)成安全規(guī)范操作的行為習(xí)慣。PARTTWO02PART任務(wù)描述/任務(wù)描述機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)應(yīng)用實(shí)訓(xùn)平臺(tái)（中級(jí)）編寫(xiě)手機(jī)定位引導(dǎo)裝配系統(tǒng)視覺(jué)程序和機(jī)器人程序之后，還需要編寫(xiě)PLC程序和HMI程序。所有的程序編寫(xiě)完成之后，下載到對(duì)應(yīng)的設(shè)備，對(duì)設(shè)備進(jìn)行系統(tǒng)聯(lián)調(diào)，使設(shè)備各項(xiàng)功能均正常。PARTTHREE03PART相關(guān)知識(shí)/手機(jī)定位引導(dǎo)裝配系統(tǒng)的PLC程序設(shè)計(jì)思路手機(jī)定位引導(dǎo)裝配系統(tǒng)PLC程序設(shè)計(jì)采用模塊化的編程方式。先根據(jù)系統(tǒng)工作方式和功能劃分為設(shè)備啟?？刂?、三色燈控制、手機(jī)底座上料控制、手機(jī)芯片上料控制、定位平臺(tái)控制、回流回料控制六個(gè)模塊；再分模塊進(jìn)行編程。觸摸屏介紹觸摸屏（TouchPanel）又稱(chēng)為“觸控屏”、“觸控面板”，是一種可接收觸頭等輸入訊號(hào)的感應(yīng)式液晶顯示裝置，當(dāng)接觸了屏幕上的圖形按鈕時(shí)，屏幕上的觸覺(jué)反饋系統(tǒng)可根據(jù)預(yù)先編程的程式驅(qū)動(dòng)各種連結(jié)裝置，可用以取代機(jī)械式的按鈕面板，并借由液晶顯示畫(huà)面制造出生動(dòng)的影音效果。觸摸屏作為一種最新的電腦輸入設(shè)備，它是目前最簡(jiǎn)單、方便、自然的一種人機(jī)交互方式。觸摸屏程序設(shè)計(jì)思路主界面一般情況，是將歡迎或被控系統(tǒng)的主系統(tǒng)作為主界面，從該界面可以進(jìn)入各個(gè)分界面，各個(gè)分畫(huà)面也能返回主界面?？刂平缑婵刂平缑嬷饕脕?lái)控制被控設(shè)備的啟停以及顯示PLC內(nèi)部的參數(shù)，也可將PLC參數(shù)的設(shè)定做在其中。監(jiān)控界面是能夠?qū)崟r(shí)顯示被控值、PLC模擬量的主要工作參數(shù)等的實(shí)時(shí)狀態(tài)。信息記錄界面信息記錄界面主要是記錄可能出現(xiàn)的設(shè)備損壞、過(guò)載、系統(tǒng)急停等故障或使用信息。HMI設(shè)計(jì)手機(jī)定位引導(dǎo)裝配系統(tǒng)的調(diào)試步驟01下載PLC程序03打開(kāi)軟件及對(duì)應(yīng)工程文件05系統(tǒng)啟動(dòng)02下載觸摸屏程序04建立機(jī)器人單元與視覺(jué)單元的通信06程序運(yùn)行07觀察系統(tǒng)運(yùn)行情況PARTFOUR04PART任務(wù)實(shí)施/手機(jī)定位引導(dǎo)裝配系統(tǒng)PLC程序設(shè)計(jì)組織塊（OB）程序設(shè)計(jì)程序段1手機(jī)定位引導(dǎo)裝配系統(tǒng)PLC程序設(shè)計(jì)組織塊（OB）程序設(shè)計(jì)程序段2手機(jī)定位引導(dǎo)裝配系統(tǒng)PLC程序設(shè)計(jì)組織塊（OB）程序設(shè)計(jì)程序段2（續(xù)）手機(jī)定位引導(dǎo)裝配系統(tǒng)PLC程序設(shè)計(jì)組織塊（OB）程序設(shè)計(jì)程序段2（續(xù)）手機(jī)定位引導(dǎo)裝配系統(tǒng)PLC程序設(shè)計(jì)組織塊（OB）程序設(shè)計(jì)程序段2（續(xù)）手機(jī)定位引導(dǎo)裝配系統(tǒng)PLC程序設(shè)計(jì)組織塊（OB）程序設(shè)計(jì)程序段2（續(xù)）手機(jī)定位引導(dǎo)裝配系統(tǒng)PLC程序設(shè)計(jì)2.

函數(shù)塊（FB）程序設(shè)計(jì)程序段1：設(shè)備啟停控制手機(jī)定位引導(dǎo)裝配系統(tǒng)PLC程序設(shè)計(jì)2.

函數(shù)塊（FB）程序設(shè)計(jì)