機器視覺系統(tǒng)應用（中級） 課件 項目五 書簽缺陷檢測系統(tǒng)應用

機器視覺系統(tǒng)應用（中級）任務1.1相機的選型項目五書簽缺陷檢測系統(tǒng)應用任務5.1初識書簽缺陷檢測系統(tǒng)知識圖譜學習目標1任務描述2相關知識3任務實施4任務評價5思考練習6PARTONE01PART學習目標/知識目標了解機器視覺缺陷檢測系統(tǒng)的概念及工作原理。了解機器視覺缺陷檢測系統(tǒng)的基本組成。技能目標能夠識別中級機器視覺系統(tǒng)應用實訓平臺（書簽缺陷檢測項目）的布局及各結構功能。能夠繪制中級機器視覺系統(tǒng)應用實訓平臺（書簽缺陷檢測項目）的工作流程圖。學習目標素養(yǎng)目標根據工作崗位職責，完成小組成員的合理分工。團隊合作中，各成員學會合理表達自己的觀點。養(yǎng)成安全規(guī)范操作的行為習慣。PARTTWO02PART任務描述/任務描述實訓臺識別中級機器視覺系統(tǒng)應用實訓平臺（書簽缺陷檢測項目）的布局，描述其功能；12觀看中級機器視覺系統(tǒng)應用實訓平臺（書簽缺陷檢測項目）的工作過程演示，繪制系統(tǒng)工作流程圖。PARTTHREE03PART相關知識/機器視覺缺陷檢測系統(tǒng)的認知概念：是采用先進的機器視覺檢測技術，對物料表面的斑點、凹坑、劃痕、色差、缺損等缺陷進行檢測的視覺系統(tǒng)。工作原理：工業(yè)相機將目標轉換成圖像信號，傳送給圖像處理系統(tǒng)，根據像素信息，轉變成數(shù)字信號，利用算法對信號運算，提取目標的特征信息，再根據預設的允許度和其他條件，進行表面缺陷的定位、識別、分級等判別和統(tǒng)計、存儲、查詢等操作。機器視覺缺陷檢測類型及應用類型：金屬工件表面的劃痕、輥印、凹坑、粗糙、凹槽、折疊、翹曲、凸耳、瑕疵等外觀缺陷，非金屬產品表面的破損、雜質、污點等，產品包裝和印刷表面的字符完整、壓痕、色差等應用：鋼鐵冶金、有色金屬加工、不銹鋼制造、電子素材、無紡布、織物、玻璃、紙張等PARTFOUR04PART任務實施/認識中級機器視覺系統(tǒng)應用實訓平臺（書簽缺陷檢測項目）的結構布局及其功能結構布局步驟1：認識實訓平臺的結構布局。機器人單元不合格書簽放置區(qū)總控單元視覺單元待檢測書簽放置區(qū)合格書簽放置區(qū)傳送帶單元快換治具單元認識中級機器視覺系統(tǒng)應用實訓平臺（書簽缺陷檢測項目）的結構布局及其功能步驟2：描述各結構的功能?？鞊Q治具單元存放不同類型的治具傳送帶單元書簽的運輸和到位檢測0105機器人單元對書簽執(zhí)行相應的操作指令總控單元控制系統(tǒng)啟動停止、機器人啟動等0206待檢測書簽放置區(qū)放置待檢測書簽合格書簽放置區(qū)放置合格書簽0307視覺單元檢測書簽是否有缺陷，并傳遞檢測結果不合格書簽放置區(qū)放置不合格書簽0408繪制中級機器視覺系統(tǒng)應用實訓平臺（書簽缺陷檢測項目）的工作流程圖步驟1：觀看中級機器視覺系統(tǒng)應用實訓平臺（書簽缺陷檢測項目）的工作過程演示。步驟2：描述中級機器視覺系統(tǒng)應用實訓平臺（書簽缺陷檢測項目）的工作流程。工作流程圖步驟3：繪制中級機器視覺系統(tǒng)應用實訓平臺（書簽缺陷檢測項目）的工作流程圖。PARTFIVE05PART任務評價/任務評價類別考核內容分值評價分數(shù)自評互評師評理論認知機器視覺缺陷檢測系統(tǒng)5

了解機器視覺缺陷檢測系統(tǒng)的工作原理10

了解機器視覺缺陷檢測類型及應用10技能認識中級機器視覺系統(tǒng)應用實訓平臺（書簽缺陷檢測項目）的結構布局20

描述中級機器視覺系統(tǒng)應用實訓平臺（書簽缺陷檢測項目）各結構的功能20繪制中級機器視覺系統(tǒng)應用實訓平臺（書簽缺陷檢測項目）的工作流程圖25素養(yǎng)遵守操作規(guī)程，養(yǎng)成嚴謹科學的工作態(tài)度2

根據工作崗位職責，完成小組成員的合理分工2

團隊合作中，各成員學會合理表達自己的觀點2

嚴格執(zhí)行6S現(xiàn)場管理2

養(yǎng)成總結訓練過程和結果的習慣，為下次訓練總結經驗2

PARTSIX06PART思考練習/思考練習1什么是機器視覺缺陷檢測系統(tǒng)？機器視覺缺陷檢測系統(tǒng)的工作原理是什么？2機器視覺缺陷檢測類型有哪些？應用在什么方面？3THANKYOU!深圳市越疆科技公司機器視覺系統(tǒng)應用（中級）機器視覺系統(tǒng)應用（中級）項目五書簽缺陷檢測系統(tǒng)應用任務5.2書簽缺陷檢測系統(tǒng)視覺程序設計學習目標1任務描述2相關知識3任務實施4任務評價5思考練習6PARTONE01PART學習目標/知識目標了解書簽缺陷檢測系統(tǒng)中視覺單元的工作內容。了解書簽缺陷檢測視覺程序設計思路。了解不同的缺陷檢測工具。技能目標能夠根據實際情況選擇缺陷檢測工具。能夠編寫視覺程序，實現(xiàn)缺陷檢測等功能。學習目標素養(yǎng)目標根據工作崗位職責，完成小組成員的合理分工。團隊合作中，各成員學會合理表達自己的觀點。養(yǎng)成安全規(guī)范操作的行為習慣。PARTTWO02PART任務描述/任務描述待檢測書簽設計書簽缺陷檢測系統(tǒng)的視覺程序，實現(xiàn)書簽的缺陷檢測及定位，并將相關信息發(fā)送給機器人單元PARTTHREE03PART相關知識/書簽缺陷檢測系統(tǒng)視覺單元的工作內容進行圓弧邊緣和直線邊緣的缺陷檢測對字符進行缺陷檢測010203判斷合格性，確定定位信息，傳遞數(shù)據書簽缺陷檢測系統(tǒng)視覺程序設計思路書簽缺陷檢測系統(tǒng)的機器視覺程序設計思路前提：進行手眼標定，獲取圖像坐標系與世界坐標系統(tǒng)的關系矩陣，即生成標定文件DobotVisionStudio缺陷檢測工具介紹01字符缺陷檢測工具將目標圖像與標準圖像進行驗證對比，檢測印刷字符，圖案是否存在缺失、冗余等非一致性的外觀缺陷02圓弧邊緣缺陷檢測工具對圓弧邊緣進行凹點、凸點與斷裂缺陷檢測03直線邊緣缺陷檢測工具對直線邊緣有缺損和凹凸的情況進行檢測DobotVisionStudio缺陷檢測工具介紹04圓弧對缺陷檢測工具檢測一對圓弧的凹凸部分、斷裂部分05直線對缺陷檢測工具檢測發(fā)生形變或者斷裂的一對直線之間的缺陷06邊緣組合缺陷檢測工具能組合最多32個邊緣缺陷檢測工具DobotVisionStudio缺陷檢測工具介紹07邊緣對組合缺陷檢測工具能組合多個邊緣對缺陷檢測工具08邊緣模型缺陷檢測工具用于和標準的模型進行對比09邊緣對模型缺陷檢測工具用于和標準的模型進行對比10缺陷對比工具可訓練出一個缺陷對比模型PARTFOUR04PART任務實施/圖像采集采集到的圖像步驟1：將一個書簽放置在視覺檢測區(qū)域，讓書簽與傳送帶平行。步驟2：打開DobotVisionStudio軟件，選擇通用方案。步驟3：將“采集”子工具箱中的“圖像源”工具拖拽到流程編輯區(qū)。雙擊“圖像源”進行參數(shù)設置，采集到清晰的圖像。書簽的識別與定位步驟1：增加“快速匹配”工具。

將“定位”子工具箱中的“快速匹配”工具拖拽到流程編輯區(qū)，并與“0圖像源1”相連接。方案流程增加快速匹配工具書簽的識別與定位步驟2：設置“2快速匹配”基本參數(shù)。

雙擊“2快速匹配1”，在基本參數(shù)界面，設置ROI區(qū)域參數(shù)，在圖像顯示區(qū)繪制，需要覆蓋住傳送帶區(qū)域。2快速匹配基本參數(shù)設置書簽的識別與定位步驟3：創(chuàng)建快速匹配特征模板。

在特征模板界面，單擊“創(chuàng)建”按鈕，進入模板配置界面。單擊“創(chuàng)建矩形掩?！卑粹o，拖動生成矩形掩模覆蓋住書簽。根據實際情況設置適當?shù)拇植诔叨群蛯Ρ榷乳撝担瑔螕簟吧赡Ｐ汀卑粹o生成特征模型，單擊“確定”按鈕保存特征模板。創(chuàng)建書簽特征模板書簽的識別與定位步驟3：創(chuàng)建快速匹配特征模板。

在特征模板界面，依次單擊“執(zhí)行”、“確定”，在圖像顯示框內顯示快速匹配后的圖像。書簽特征模板書簽的識別與定位步驟4：增加“仿射變換”工具。

將“圖像處理”子工具箱的“仿射變換”工具拖拽到流程編輯區(qū)，并與“2快速匹配”相連接。方案流程增加仿射變換工具書簽的識別與定位步驟5：設置“3仿射變換”基本參數(shù)。

雙擊“3仿射變換”，在基本參數(shù)界面，ROI區(qū)域欄ROI創(chuàng)建選擇“繼承”，繼承方式選擇“按區(qū)域”，選擇區(qū)域為“2快速匹配1.匹配框[]”，單擊“執(zhí)行”，查看仿射變換后的圖像。3仿射變換基本參數(shù)設置①②缺陷檢測步驟1：增加“字符缺陷檢測”工具。

將“缺陷檢測”子工具箱中的“字符缺陷檢測”工具拖拽到流程編輯區(qū)，并與“3仿射變換1”相連接。1、字符缺陷檢測方案流程增加字符缺陷檢測工具缺陷檢測（1）雙擊“4字符缺陷檢測1”，單擊“字符模板”，在字符模板界面，單擊“+模板訓練”，進入字符訓練模板界面。1、字符缺陷檢測字符缺陷檢測的字符模板界面步驟2：設置“4字符缺陷檢測”參數(shù)。缺陷檢測（2）第一步設計基準。

單擊“選擇當前圖像”或“選擇其他圖像”，單擊“創(chuàng)建矩形掩膜”，在圖像顯示框中框選出需檢測的字符區(qū)域，單擊“生成模型”，單擊“下一步”，進入第二步的設置。1、字符缺陷檢測字符訓練模板的第一步設置步驟2：設置“4字符缺陷檢測”參數(shù)。①⑤②③④缺陷檢測（3）第二步設定檢測目標。

單擊“創(chuàng)建矩形ROI”，在圖像顯示框中框選出需檢測的字符區(qū)域，字符分割參數(shù)中的分割方式選擇為“字符分割”，單擊“提取字符”，字符會被分割，單擊“下一步”，進入第三步的設置。

1、字符缺陷檢測字符訓練模板的第二步設置步驟2：設置“4字符缺陷檢測”參數(shù)。①②③④⑤缺陷檢測（4）第三步設置精定位。

單擊“訓練模板”，然后放大圖像顯示框中的圖像，調整每個字符的選擇框，再次單擊“訓練模板”，查看字符是否被精確選中定位。其余參數(shù)可根據情況進行調整。單擊“下一步”進入第四步的設置。

1、字符缺陷檢測字符訓練模板的第三步設置步驟2：設置“4字符缺陷檢測”參數(shù)。①②③缺陷檢測（5）第四步設置檢測區(qū)域掩膜。

單擊“設置掩膜”，彈出設置成功對話框，單擊“確定”，單擊“下一步”進入第五步設置。

1、字符缺陷檢測字符訓練模板的第四步設置步驟2：設置“4字符缺陷檢測”參數(shù)。①②③缺陷檢測（6）第五步統(tǒng)計訓練。

單擊“

”，選擇當前圖像，單擊“統(tǒng)計當前圖像”，右下方會出現(xiàn)統(tǒng)計訓練結果，單擊“完成”。1、字符缺陷檢測字符訓練模板的第五步設置步驟2：設置“4字符缺陷檢測”參數(shù)。①②③備注：在進行統(tǒng)計訓練時，需要對多張合格圖像進行訓練缺陷檢測（7）字符訓練模板的結果顯示。

字符缺陷檢測模塊已配置完成，單擊“執(zhí)行”，確認圖像顯示結果為“字符缺陷檢測1.顯示圖像”，單擊“確定”。1、字符缺陷檢測字符訓練模板的結果顯示步驟2：設置“4字符缺陷檢測”參數(shù)。備注：方案中的“4字符缺陷檢測“工具前方的圖標是綠色，圖像顯示結果中也為空，說明當前檢測后的圖像是無字符缺陷的圖像缺陷檢測2、圓弧邊緣缺陷檢測方案流程增加圓弧邊緣缺陷檢測工具步驟1：增加“圓弧邊緣缺陷檢測”工具。

將“缺陷檢測”子工具箱中的“圓弧邊緣缺陷檢測”工具拖拽到流程編輯區(qū)，并與“4字符缺陷檢測1”相連接。缺陷檢測2、圓弧邊緣缺陷檢測5圓弧邊緣缺陷檢測基本參數(shù)設置步驟2：設置“圓弧邊緣缺陷檢測”基本參數(shù)。

雙擊“5圓弧邊緣缺陷檢測1”，在基本參數(shù)界面，修改輸入源為“3仿射變換1.輸出圖像”，在圖像上繪制出ROI區(qū)域，單擊“執(zhí)行”，即可看到所選區(qū)域是否有缺陷，缺陷檢測3、直線邊緣缺陷檢測步驟1：增加“直線邊緣缺陷檢測”工具。

將“缺陷檢測”子工具箱中的“直線邊緣缺陷檢測”工具拖拽到流程編輯區(qū)，并與“5圓弧邊緣缺陷檢測1”相連接。方案流程增加直線邊緣缺陷檢測工具缺陷檢測3、直線邊緣缺陷檢測步驟2：設置“直線邊緣缺陷檢測”基本參數(shù)。

雙擊“6直線邊緣缺陷檢測1”，在基本參數(shù)界面，修改輸入源為“3仿射變換1.輸出圖像”，在圖像上繪制出ROI區(qū)域。6直線邊緣缺陷檢測基本參數(shù)設置步驟1：增加“條件檢測”工具。

將“邏輯”子工具箱中的“條件檢測”工具拖拽到流程編輯區(qū)，并與“6直線邊緣缺陷檢測1”相連接。方案流程增加條件檢測工具圖像合格的判斷步驟2：設置“7條件檢測”基本參數(shù)。

雙擊“7條件檢測1”，在基本參數(shù)界面，條件為當三種缺陷檢測的缺陷個數(shù)全部為0時，判斷結果為OK，即為合格書簽。

單擊“執(zhí)行”，可在圖像顯示框內看到三個判斷條件各自的檢測結果，在下方的歷史結果中可看到最終的檢測結果?！?條件檢測”基本參數(shù)設置及結果顯示圖像合格的判斷步驟3：增加“標定轉換”工具。

將“運算”子工具箱的“標定轉換”工具拖拽到流程編輯區(qū)，并與“7條件檢測1”相連接。方案流程增加標定轉換工具圖像合格的判斷圖像合格的判斷8標定轉換的基本參數(shù)設置及結果顯示步驟4：設置“8標定轉換”基本參數(shù)。

雙擊“8標定轉換1”，在基本參數(shù)界面，圖像輸入源為“0圖像源1.圖像數(shù)據”，坐標點輸入選擇“2快速匹配1.匹配點[]”，選擇“”，加載9點標定生成的標定文件，運行參數(shù)保持默認值，單擊“執(zhí)行”查看標定轉換的坐標值。檢測結果的傳遞步驟1：增加“分支模塊”工具。

將“邏輯”子工具箱中的“分支模塊”工具拖拽到流程編輯區(qū)，并與“8標定轉換1”相連接，分支模塊的參數(shù)設置需在后面的分支流程寫好后才能設置。方案流程增加分支模塊工具檢測結果的傳遞步驟2：增加“格式化”工具。

將“邏輯”子工具箱中的“格式化”工具拖拽到流程編輯區(qū)，并與“9分支模塊1”相連接。方案流程增加格式化工具檢測結果的傳遞步驟3：設置“10格式化”基本參數(shù)。

在基本參數(shù)界面，單擊插入行按鈕，單擊插入訂閱按鈕，找到“<8標定轉換1.轉換坐標X(%1.3f)>[0]”，單擊插入文本按鈕，輸入英文字符“,”作為分隔符。按照相同的操作插入“<8標定轉換1.轉換坐標Y(%1.3f)>[0]”、“,”、“<2快速匹配1.角度(%1.3f)>[0]”、“,”、“OK”、“,”、“888”，最后單擊“保存”按鈕。10格式化基本參數(shù)設置檢測結果的傳遞步驟4：增加“發(fā)送數(shù)據”工具。

將“通信”子工具箱中的“發(fā)送數(shù)據”工具拖拽到流程編輯區(qū)，并與“10格式化1”相連接。方案流程增加發(fā)送數(shù)據工具檢測結果的傳遞添加通信設備步驟5：設置“通信管理”參數(shù)。

在對“發(fā)送數(shù)據”進行參數(shù)設置之前，必須先對“通信管理”進行相關設置。在快捷工具條，單擊“”進行通信管理設置。

添加設備，進行設備管理的參數(shù)設置。檢測結果的傳遞步驟6：設置“11發(fā)送數(shù)據”參數(shù)。

雙擊“11發(fā)送數(shù)據1”進行參數(shù)設置，輸出配置欄輸出至選擇“通信設備”，通信設備選擇“1TCP服務端”，發(fā)送數(shù)據1選擇“10格式化1.格式化結果”；結果顯示參數(shù)保持默認值即可。11發(fā)送數(shù)據參數(shù)設置檢測結果的傳遞步驟7：再次增加一個“格式化”工具。

將“邏輯工具”子工具箱的“格式化”工具拖拽到流程編輯區(qū)，并與“9分支模塊1”相連接。方案流程增加格式化工具檢測結果的傳遞步驟8：設置“12格式化”基本參數(shù)。

在基本參數(shù)界面，單擊插入行按鈕，單擊插入訂閱按鈕，找到“<8標定轉換1.轉換坐標X(%1.3f)>[0]”，單擊插入文本按鈕，輸入英文字符“,”作為分隔符。按照相同的操作插入“<8標定轉換1.轉換坐標Y(%1.3f)>[0]”、“,”、“<2快速匹配1.角度(%1.3f)>[0]”、“,”、“NG”、“,”、“888”，最后單擊“保存”按鈕。12格式化基本參數(shù)設置檢測結果的傳遞步驟9：增加“發(fā)送數(shù)據”工具。

將“通信”子工具箱中的“發(fā)送數(shù)據”工具拖拽到流程編輯區(qū)，并與“12格式化2”相連接。方案流程增加發(fā)送數(shù)據工具檢測結果的傳遞步驟10：設置“13發(fā)送數(shù)據”基本參數(shù)。

在基本參數(shù)界面，輸出配置選擇“通信設備”，通信設備為“1TCP服務端”，輸出數(shù)據中的發(fā)送數(shù)據為“12格式化2.格式化結果[]”。13發(fā)送數(shù)據參數(shù)設置檢測結果的傳遞步驟11：設置“9分支模塊”參數(shù)。

在條件輸入欄選擇“7條件檢測1.結果(INT)[]”，分支參數(shù)選擇“按值索引”，分支模塊ID:10設置為“1”，模塊ID:12設置為“0”。9分支模塊參數(shù)設置備注：分支模塊的參數(shù)設置需在其下方的分支建好后才能設置PARTFIVE05PART任務評價/任務評價類別考核內容分值評價分數(shù)自評互評師評理論了解機器視覺單元的工作內容5

了解書簽缺陷檢測系統(tǒng)機器視覺程序設計思路10

了解缺陷檢測的工具5技能熟練使用快速匹配等定位工具20

能夠編寫視覺程序，實現(xiàn)書簽字符的缺陷檢測20能夠編寫視覺程序，實現(xiàn)書簽的直線和曲線缺陷檢測20能夠編寫視覺程序，實現(xiàn)書簽的定位及數(shù)據通信設置10素養(yǎng)遵守操作規(guī)程，養(yǎng)成嚴謹科學的工作態(tài)度2

根據工作崗位職責，完成小組成員的合理分工2

團隊合作中，各成員學會合理表達自己的觀點2

嚴格執(zhí)行6S現(xiàn)場管理2

養(yǎng)成總結訓練過程和結果的習慣，為下次訓練總結經驗2

PARTSIX06PART思考練習/思考練習1簡述書簽印刷缺陷系統(tǒng)的視覺單元的功能。簡述書簽缺陷檢測的視覺程序設計思路。2在DobotVisionStudio中，有哪些缺陷檢測工具？3THANKYOU!深圳市越疆科技公司機器視覺系統(tǒng)應用（中級）機器視覺系統(tǒng)應用（中級）項目五書簽缺陷檢測系統(tǒng)應用任務5.3書簽缺陷檢測系統(tǒng)機器人程序設計學習目標1任務描述2相關知識3任務實施4任務評價5思考練習6PARTONE01PART學習目標/知識目標了解書簽缺陷檢測系統(tǒng)中機器人單元的工作內容。了解書簽缺陷檢測機器人程序設計思路。技能目標能夠通過示教準確的找到機器人工作的點位。能夠編寫機器人程序。學習目標素養(yǎng)目標根據工作崗位職責，完成小組成員的合理分工。團隊合作中，各成員學會合理表達自己的觀點。養(yǎng)成安全規(guī)范操作的行為習慣。PARTTWO02PART任務描述/任務描述機器人進行示教存點操作01編寫書簽缺陷檢測系統(tǒng)的機器人程序02PARTTHREE03PART相關知識/書簽缺陷檢測系統(tǒng)機器人單元的工作內容吸取目標：機器人吸取書簽更換治具：機器人運動到快換治具單元更換單吸盤治具放置目標：機器人將檢測后的書簽放置到對應放置區(qū)010203書簽缺陷檢測系統(tǒng)機器人程序設計思路書簽缺陷檢測系統(tǒng)的機器人程序設計思路PARTFOUR04PART任務實施/示教與調試1、確定機器人程序所需點位序號名稱點位編號說明1danxipanP1取單吸盤治具點位2anquandian1P2視覺檢測左側上方安全點位3anquandian2P3視覺檢測右側上方安全點位4OKdianP4合格書簽放置點位5NGdianP5不合格書簽放置點位書簽缺陷檢測點位說明表示教與調試2、示教和調試點位步驟2：示教單吸盤治具點P1。示教單吸盤治具點P1添加P1點數(shù)據

手動把機器人移動到單吸盤治具的位置，在點數(shù)據處單擊添加，輸入點的別名，單擊保存。步驟1：打開DobotSCStudio軟件，連接機器人設備并且上使能。示教與調試2、示教和調試點位步驟3：示教安全點1（P2）示教安全點1（P2）添加P2點數(shù)據

手動把機器人移動至視覺檢測左側位置，不影響視覺檢測即可。在點數(shù)據處單擊添加，輸入點的別名，單擊保存。示教與調試2、示教和調試點位步驟4：示教安全點2（P3）示教安全點2（P3）添加P3點數(shù)據

手動把機器人移動至視覺檢測右側位置，該點是機器人把書簽從視覺檢測區(qū)移動到放置區(qū)的一個過渡點位。在點數(shù)據處單擊添加，輸入點的別名，單擊保存。示教與調試2、示教和調試點位步驟5：示教合格書簽放置點P4。示教合格書簽放置點P4添加P4點數(shù)據

手動把機器人移動至合格書簽放置點位，在點數(shù)據處單擊添加，輸入點的別名，單擊保存。示教與調試2、示教和調試點位步驟6：示教不合格書簽放置點P5。示教不合格書簽放置點P5

手動把機器人移動至不合格書簽放置點位，在點數(shù)據處單擊添加，輸入點的別名，單擊保存。添加P5點數(shù)據書簽缺陷檢測系統(tǒng)的機器人程序設計1、變量程序設計-----------------------------------------------------------------字符串分割函數(shù)---------------------------------------------------------------functionsplit(str,reps)localresultStrList={}string.gsub(str,'[^'..reps..']+',function(w)table.insert(resultStrList,w)end)returnresultStrListend------------------------------------------------------------------DO保持信號函數(shù)-------------------------------------------------------------functionDOL(index)DO(index,1)Wait(100)DO(index,0)end書簽缺陷檢測系統(tǒng)的機器人程序設計1、變量程序設計-----------------------------------------------------------------等待DI信號函數(shù)---------------------------------------------------------------functionWaitDI(index,stat)whileDI(index)~=statdoSleep(100)endend---------------------------------------------------------------DO信號復位函數(shù)--------------------------------------------------------------functionDOInit() fori=1,16do --復位輸出口 DO(i,OFF) endend書簽缺陷檢測系統(tǒng)的機器人程序設計1、變量程序設計------------------------------------------------------------------移動末端函數(shù)-----------------------------------------------------------------functionGOTO(safePoint,point,offset,port,stat) Go(safePoint,"SYNC=1") --運行至附近安全點 Go(RelPoint(point,{0,0,offset,0}),"SYNC=1") --運行目標點上方100mm Move(point,"SYNC=1") --直線移動到目標點 DO(port,stat) --設置吸盤狀態(tài) Move(RelPoint(point,{0,0,offset,0}),"SYNC=1") --運行目標點上方100mm Go(safePoint,"SYNC=1") --返回附近安全點end書簽缺陷檢測系統(tǒng)的機器人程序設計1、變量程序設計-------------------------------------------------------------視覺連接與控制函數(shù)-------------------------------------------------------------functionGetVisionData(signal) localip="8" --視覺軟件的IP地址 localport=4001 --視覺軟件的服務端口 localerr=0 --狀態(tài)返回值 localsocket --套接字對象 localmsg="" --接收字符串 localcoordination={} --抓取位坐標信息 localRecbuf --接收緩存變量 localpos_x=0 --工件X坐標 localpos_y=0 --工件Y坐標 localpos_r=0 --工件R坐標localresult=0 --視覺處理結果 localGetProductPos={} --工件坐標書簽缺陷檢測系統(tǒng)的機器人程序設計1、變量程序設計 localstatcode=0err,socket=TCPCreate(false,ip,port) iferr==0then err=TCPStart(socket,0) iferr==0then TCPWrite(socket,signal) --發(fā)送視覺控制信號 err,Recbuf=TCPRead(socket,0,"string") --接收視覺返回信息 msg=Recbuf.buf print("\r".."視覺報文："..msg.."\r") coordination=split(msg,",") --分隔字符串 pos_x=tonumber(coordination[1]) --提取X坐標 pos_y=tonumber(coordination[2]) --提取Y坐標 pos_r=tonumber(coordination[3]) --提取R坐標 result=coordination[4] --提取視覺處理結果 statcode=tonumber(coordination[5]) --提取視覺報文校驗碼

書簽缺陷檢測系統(tǒng)的機器人程序設計1、變量程序設計 ifstatcode~=888orresult=="404"then --報文異常處理 err=1 doreturnerr,result,GetProductPosend --返回視覺處理結果異常處理 else GetProductPos={coordinate={pos_x,pos_y,25,pos_r},tool=0,user=0}--定義取料點位(tool=1) TCPDestroy(socket) --關閉TCP end

doreturnerr,result,GetProductPosend end else print("TCP連接異常，請檢查") return endend 書簽缺陷檢測系統(tǒng)的機器人程序設計2、scr0程序設計localDate_result------------------------------------------------------------------------主函數(shù)--------------------------------------------------------------------functionmain() localerr=0 localresult=0 localProductPos={} ------請求書簽出料---- DOL(3) WaitDI(4,1) --等待PLC返回書簽到位信號 Sleep(4000) ---請求視覺執(zhí)行書簽檢測任務--- ::flag1:: --設置第一個程序標志點 err,result,ProductPos=GetVisionData(“begin”) --請求視覺進行書簽檢測，信號“begin”書簽缺陷檢測系統(tǒng)的機器人程序設計2、scr0程序設計 iferr==1then print("視覺識別異常") Sleep(1000) gotoflag1 --視覺返回異常信息，跳回程序標志點 else Date_result=result --拿到書簽檢測后的結果，賦值給全局變量Date if(Date_result=="OK")then --判斷是合格書簽 Go(RP(ProductPos,{0,0,50,0}),"SYNC=1") --運動至書簽上方 Move(RP(ProductPos,{0,0,-3,0}),"SYNC=1") --運動至書簽位置 DO(2,1) --打開吸盤 Sleep(500) GOTO(P3,P4,25,2,0) --運動到合格書簽的放置位置，關閉吸盤，放下書簽 Sleep(100) elseif(Date_result=="NG")then --判斷是不合格書簽 Go(RP(ProductPos,{0,0,50,0}),"SYNC=1") --運動至書簽上方書簽缺陷檢測系統(tǒng)的機器人程序設計2、scr0程序設計 Move(RP(ProductPos,{0,0,-3,0}),"SYNC=1") --運動至書簽位置 DO(2,1) --打開吸盤 Sleep(500) GOTO(P3,P5,25,2,0) --運動到不合格書簽的放置位置，關閉吸盤，放下書簽 Sleep(100) end endend----------------------------------------------------------------------主程序----------------------------------------------------------------------DOInit() --復位所有輸出口信號DO(1,1) --機器人末端松開GOTO(P2,P1,120,1,0) --更換單吸盤末端while(true)do main()endPARTFIVE05PART任務評價/任務評價類別考核內容分值評價分數(shù)自評互評師評理論了解機器人單元的工作內容5

了解書簽缺陷檢測系統(tǒng)機器人程序設計思路15

技能能夠完成機器人程序設計所需點位的示教與調試25

能夠完成機器人變量程序的編寫20能夠完成機器人scr0程序的編寫25素養(yǎng)遵守操作規(guī)程，養(yǎng)成嚴謹科學的工作態(tài)度2

根據工作崗位職責，完成小組成員的合理分工2

團隊合作中，各成員學會合理表達自己的觀點2

嚴格執(zhí)行6S現(xiàn)場管理2

養(yǎng)成總結訓練過程和結果的習慣，為下次訓練總結經驗2

PARTSIX06PART思考練習/思考練習1簡述書簽印刷缺陷系統(tǒng)的機器人單元的工作內容。簡述書簽缺陷檢測系統(tǒng)機器人程序編寫思路。2THANKYOU!深圳市越疆科技公司機器視覺系統(tǒng)應用（中級）機器視覺系統(tǒng)應用（中級）項目五書簽缺陷檢測系統(tǒng)應用任務5.4書簽缺陷檢測系統(tǒng)聯(lián)調學習目標1任務描述2相關知識3任務實施4任務評價5思考練習6PARTONE01PART學習目標/知識目標了解書簽缺陷檢測系統(tǒng)PLC程序設計思路。了解書簽缺陷檢測系統(tǒng)聯(lián)調的步驟。技能目標會編寫書簽缺陷檢測系統(tǒng)PLC程序。能夠建立機器人單元與視覺單元的通信，能夠完成系統(tǒng)的聯(lián)調工作。學習目標素養(yǎng)目標根據工作崗位職責，完成小組成員的合理分工。團隊合作中，各成員學會合理表達自己的觀點。養(yǎng)成安全規(guī)范操作的行為習慣。PARTTWO02PART任務描述/任務描述機器人工作中編寫PLC程序下載到PLC01書簽缺陷檢測系統(tǒng)的聯(lián)調工作02PARTTHREE03PART相關知識/書