工業(yè)機(jī)器人技術(shù)及應(yīng)用 課件 任務(wù)6 .3 離線編程拓展

6.3項(xiàng)目拓展工業(yè)機(jī)器人在現(xiàn)代制造系統(tǒng)中應(yīng)用廣泛。機(jī)器人作業(yè)離線仿真系統(tǒng)軟件，通過(guò)在CAD環(huán)境中進(jìn)行機(jī)器人虛擬樣機(jī)的布局設(shè)計(jì)與操作仿真，能夠有效地輔助設(shè)計(jì)人員進(jìn)行機(jī)器人虛擬示教、機(jī)器人工作站布局、機(jī)器人工作姿態(tài)優(yōu)化，在物理工作站制造之前驗(yàn)證設(shè)計(jì)的合理性，在虛擬環(huán)境中生成控制機(jī)器人作業(yè)的代碼。離線編程與仿真能識(shí)別和檢測(cè)自動(dòng)化組件之間可能的碰撞，可用于確定實(shí)際投產(chǎn)前最后的更正，這樣能防止損壞昂貴的設(shè)備。本部分將介紹碰撞監(jiān)控與TCP跟蹤。21.碰撞監(jiān)控在工業(yè)機(jī)器人實(shí)際應(yīng)用如切割、涂膠和焊接中，為保證工藝的要求，工業(yè)機(jī)器人工具尖端與工件表面不能發(fā)生碰撞，也不能距離過(guò)大，兩者之間的距離應(yīng)保證在合理的范圍之內(nèi)。這需要離線編程軟件具備碰撞監(jiān)控功能，ABB工業(yè)機(jī)器人仿真軟件RobotStudio滿足了這一需求，下面對(duì)其使用操作進(jìn)行介紹。3（1）在“仿真”功能選項(xiàng)卡中，單擊“創(chuàng)建碰撞監(jiān)控”，在“布局”中生成“碰撞檢測(cè)設(shè)定_1”，如圖6-50所示。4圖6-50碰撞檢測(cè)（2）單擊展開(kāi)“碰撞檢測(cè)設(shè)定_1”，可看到ObjectA和ObjectB，如圖6-51所示。用鼠標(biāo)左鍵選中工具“MyTool”，將工具“MyTool”拖放到ObjectA，同樣，將組件“table”中的工件“covered-top”拖放到ObjectB中。這樣便可檢測(cè)工具“Mytool”與工件“covered-top”有沒(méi)有碰撞。5圖6-51碰撞檢測(cè)（3）鼠標(biāo)右鍵單擊“碰撞檢測(cè)設(shè)定_1”，彈出菜單中單擊“修改碰撞監(jiān)控…”，如圖6-52所示。6圖6-52碰撞檢測(cè)（4）彈出的“修改碰撞設(shè)定:碰撞檢測(cè)設(shè)定_1”對(duì)話框內(nèi)，可根據(jù)需要設(shè)定“接近丟失”的距離，此處設(shè)定3mm，如圖6-53所示。則機(jī)器人在軌跡運(yùn)動(dòng)過(guò)程中，如工具與工件距離在3mm內(nèi)顯示接近丟失顏色，默認(rèn)為黃色，如工具與工件距離超過(guò)3mm則不顯示接近丟失顏色。如工具與工件發(fā)生碰撞，則顯示碰撞顏色，默認(rèn)為紅色。78圖6-53碰撞檢測(cè)（5）單擊“應(yīng)用”。單擊“仿真”功能選項(xiàng)卡的“播放”，執(zhí)行仿真，可看到工具“Mytool”在接近工件“covered-top”的過(guò)程中，“Mytool”和“covered-top”都保持原來(lái)的顏色，接近和碰撞時(shí)“Mytool”和“covered-top”變?yōu)辄S色和紅色。92.TCP跟蹤在工業(yè)機(jī)器人實(shí)際應(yīng)用中，需要分析機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡，而TCP跟蹤功能可將機(jī)器人的運(yùn)行軌跡記錄下來(lái)，下面對(duì)ABB工業(yè)機(jī)器人仿真軟件RobotStudio的TCP跟蹤功能使用操作進(jìn)行介紹。10（1）為便于觀察，可將工作站中的路徑和目標(biāo)點(diǎn)隱藏。方法是：在“基本”功能選項(xiàng)卡中，單擊“顯示/隱藏”，取消選擇“全部目標(biāo)點(diǎn)/框架”和“全部路徑”，如圖6-54所示。11圖6-54TCP跟蹤（2）為便于觀察，取消“修改碰撞設(shè)定:碰撞檢測(cè)設(shè)定_1”對(duì)話框內(nèi)的選擇“啟動(dòng)”，如圖6-55所示。也可把“碰撞檢測(cè)設(shè)定_1”刪除。在“仿真”功能選項(xiàng)卡中，單擊“TCP跟蹤”。12圖6-55TCP跟蹤（3）在彈出對(duì)話框內(nèi)勾選“啟用TCP跟蹤”，軌跡“主色”選擇醒目的黃色，勾選“信號(hào)顏色”，單擊“...”選擇“當(dāng)前Wobj中的速度”，勾選“使用副色”，選默認(rèn)的