工業(yè)機(jī)器人技術(shù)及應(yīng)用 課件全套 項目1 工業(yè)機(jī)器人認(rèn)知 -工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用

項目1工業(yè)機(jī)器人認(rèn)知《工業(yè)機(jī)器人技術(shù)及應(yīng)用》1.1工業(yè)機(jī)器人的定義工業(yè)機(jī)器人認(rèn)知di1.1工業(yè)機(jī)器人的定義知識目標(biāo)：掌握工業(yè)機(jī)器人的概念和定義。能力目標(biāo)：能準(zhǔn)確說出工業(yè)機(jī)器人的定義。素養(yǎng)目標(biāo)：培養(yǎng)勇于探索、敢于創(chuàng)新的素質(zhì)。重點(diǎn)：工業(yè)機(jī)器人的概念。難點(diǎn)：工業(yè)機(jī)器人的定義。項目目標(biāo)1.1工業(yè)機(jī)器人的定義機(jī)器人一詞的出現(xiàn)：1920年、捷克作家、

KarelCapek、《Rossum’sUniversalRobots》，“Robota”（奴隸）寫成了“Robot”。

小說在1924年和1927年的時候被紛紛傳到了日本、法國和歐洲國家，機(jī)器人這個名詞就向全世界鋪展開來。

故事情節(jié)：帶感情的機(jī)器人消滅了人類，一對男女機(jī)器人相愛，世界又起死回生。的的1.1工業(yè)機(jī)器人的定義工業(yè)機(jī)器人服務(wù)機(jī)器人

國際上的機(jī)器人學(xué)者，從應(yīng)用環(huán)境出發(fā)將機(jī)器人也分為兩類：制造環(huán)境下的工業(yè)機(jī)器人和非制造環(huán)境下的服務(wù)與仿人型機(jī)器人。而中國的機(jī)器人專家從應(yīng)用環(huán)境出發(fā)，將機(jī)器人分為兩大類，即工業(yè)機(jī)器人和服務(wù)機(jī)器人。

1.1工業(yè)機(jī)器人的定義

在工業(yè)領(lǐng)域內(nèi)應(yīng)用的機(jī)器人我們稱為工業(yè)機(jī)器人。

通常對工業(yè)機(jī)器人的定義是：工業(yè)機(jī)器人是一種能模擬人的手、臂的部分動作,按照預(yù)定的程序、軌跡及其它要求,實(shí)現(xiàn)抓取、搬運(yùn)工件或操作工具的自動化裝置。1.1工業(yè)機(jī)器人的定義工業(yè)機(jī)器人以剛性高的機(jī)械手臂為主體，與人相比，可以有更快的運(yùn)動速度，可以搬更重的東西，而且定位精度相當(dāng)高。它可以很據(jù)外部來的信號，自動進(jìn)行各種操作。工業(yè)機(jī)器人是應(yīng)用計算機(jī)進(jìn)行控制的替代人進(jìn)行工作的高度自動化系統(tǒng)，是典型的機(jī)電一體化的產(chǎn)品。工業(yè)機(jī)器人在實(shí)現(xiàn)智能化、多功能化、柔性自動化生產(chǎn)、提高產(chǎn)品質(zhì)量、代替人在惡劣環(huán)境條件下工作中發(fā)揮重大作用。授課人：郝建豹項目1工業(yè)機(jī)器人認(rèn)知——任務(wù)1.1工業(yè)機(jī)器人的定義謝謝大家觀看《工業(yè)機(jī)器人技術(shù)及應(yīng)用》項目1工業(yè)機(jī)器人認(rèn)知《工業(yè)機(jī)器人技術(shù)及應(yīng)用》1.2工業(yè)機(jī)器人的組成工業(yè)機(jī)器人認(rèn)知1.2工業(yè)機(jī)器人的組成知識目標(biāo)：掌握工業(yè)機(jī)器人的組成原理。能力目標(biāo)：能獨(dú)立分析常見的工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)各組成部分。素養(yǎng)目標(biāo)：培養(yǎng)精益求精、團(tuán)隊合作的素質(zhì)。重點(diǎn)：工業(yè)機(jī)器人的組成原理。難點(diǎn)：工業(yè)機(jī)器人的控制系統(tǒng)部分。項目目標(biāo)1.2工業(yè)機(jī)器人的組成機(jī)器人本體部分執(zhí)行機(jī)構(gòu)驅(qū)動電機(jī)傳動機(jī)構(gòu)齒輪傳動同步帶傳動控制裝置1.2工業(yè)機(jī)器人的組成機(jī)器人的組成機(jī)器人的組成部分機(jī)械部分傳感部分控制部分機(jī)器人的組成系統(tǒng)驅(qū)動系統(tǒng)機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)人機(jī)交互系統(tǒng)感受系統(tǒng)機(jī)器人－環(huán)境交互系統(tǒng)控制系統(tǒng)1.2工業(yè)機(jī)器人的組成人機(jī)交互系統(tǒng)控制系統(tǒng)驅(qū)動系統(tǒng)機(jī)械機(jī)構(gòu)系統(tǒng)機(jī)器人－環(huán)境交互系統(tǒng)感受系統(tǒng)控制部分機(jī)械部分傳感部分1.2工業(yè)機(jī)器人的組成驅(qū)動系統(tǒng)機(jī)器人系統(tǒng)組成分析機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)控制系統(tǒng)人機(jī)交互系統(tǒng)機(jī)器人－環(huán)境交互系統(tǒng)感受系統(tǒng)1.2工業(yè)機(jī)器人的組成概念：要使機(jī)器人運(yùn)行起來,需給各個關(guān)節(jié)即每個運(yùn)動自由度安置傳動裝置1、驅(qū)動系統(tǒng)作用：提供機(jī)器人各部位、各關(guān)節(jié)動作的原動力

驅(qū)動系統(tǒng)可以是液壓傳動、氣動傳動、電動傳動,或者把它們結(jié)合起來應(yīng)用的綜合系統(tǒng);可以是直接驅(qū)動或者是通過同步帶、鏈條、輪系、諧波齒輪等機(jī)械傳動機(jī)構(gòu)進(jìn)行間接驅(qū)動。1.2工業(yè)機(jī)器人的組成1.2工業(yè)機(jī)器人的組成驅(qū)動系統(tǒng)機(jī)器人系統(tǒng)組成分析機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)控制系統(tǒng)人機(jī)交互系統(tǒng)機(jī)器人－環(huán)境交互系統(tǒng)感受系統(tǒng)1.2工業(yè)機(jī)器人的組成2、機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)機(jī)身部分機(jī)身部分：如同機(jī)床的床身結(jié)構(gòu)一樣，機(jī)器人機(jī)身構(gòu)成機(jī)器人的基礎(chǔ)支撐。有的機(jī)身底部安裝有機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)；有的機(jī)身可以繞軸線回轉(zhuǎn)，構(gòu)成機(jī)器人的腰。手臂部分手臂部分：分為大臂、小臂和手腕，完成各種動作。末端操作器末端操作器：可以是擬人的手掌和手指，也可以是各種作業(yè)工具，如焊槍、噴漆槍等。關(guān)節(jié)關(guān)節(jié)：分為滑動關(guān)節(jié)和轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)。實(shí)現(xiàn)機(jī)身、手臂各部分、末端操作器之間的相對運(yùn)動。1.2工業(yè)機(jī)器人的組成驅(qū)動系統(tǒng)機(jī)器人系統(tǒng)組成分析機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)控制系統(tǒng)人機(jī)交互系統(tǒng)機(jī)器人－環(huán)境交互系統(tǒng)感受系統(tǒng)1.2工業(yè)機(jī)器人的組成3、感受系統(tǒng)1感受系統(tǒng)由內(nèi)部傳感器模塊和外部傳感器模塊組成,用以獲取內(nèi)部和外部環(huán)境狀態(tài)中有意義的信息。2智能傳感器的使用提高了機(jī)器人的機(jī)動性、適應(yīng)性和智能化的水準(zhǔn)。3對于一些特殊的信息,傳感器比人類的感受系統(tǒng)更有效。1.2工業(yè)機(jī)器人的組成驅(qū)動系統(tǒng)機(jī)器人系統(tǒng)組成分析機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)控制系統(tǒng)人機(jī)交互系統(tǒng)機(jī)器人－環(huán)境交互系統(tǒng)感受系統(tǒng)1.2工業(yè)機(jī)器人的組成1、機(jī)器人-環(huán)境交互系統(tǒng)是實(shí)現(xiàn)工業(yè)機(jī)器人與外部環(huán)境中的設(shè)備相互聯(lián)系和協(xié)調(diào)的系統(tǒng)。2、工業(yè)機(jī)器人與外部設(shè)備集成為一個功能單元如加工制造單元、焊接單元、裝配單元等。也可以是多臺機(jī)器人、多臺機(jī)床或設(shè)備、多個零件存儲裝置等集成為一個去執(zhí)行復(fù)雜任務(wù)的功能單元。4、機(jī)器人－環(huán)境交互系統(tǒng)1.2工業(yè)機(jī)器人的組成驅(qū)動系統(tǒng)機(jī)器人系統(tǒng)組成分析機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)控制系統(tǒng)人機(jī)交互系統(tǒng)機(jī)器人－環(huán)境交互系統(tǒng)感受系統(tǒng)1.2工業(yè)機(jī)器人的組成5、人機(jī)交互系統(tǒng)

人機(jī)交互系統(tǒng)是使操作人員參與機(jī)器人控制并與機(jī)器人進(jìn)行聯(lián)系的裝置。

該系統(tǒng)歸納起來分為兩大類:指令給定裝置和信息顯示裝置。1.2工業(yè)機(jī)器人的組成驅(qū)動系統(tǒng)機(jī)器人系統(tǒng)組成分析機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)控制系統(tǒng)人機(jī)交互系統(tǒng)機(jī)器人－環(huán)境交互系統(tǒng)感受系統(tǒng)1.2工業(yè)機(jī)器人的組成6、控制系統(tǒng)

是根據(jù)程序和反饋信息控制機(jī)器人動作的中心。分為開環(huán)系統(tǒng)和閉環(huán)系統(tǒng)。授課人：郝建豹項目1工業(yè)機(jī)器人認(rèn)知——任務(wù)1.2工業(yè)機(jī)器人的組成謝謝大家觀看《工業(yè)機(jī)器人技術(shù)及應(yīng)用》項目1工業(yè)機(jī)器人認(rèn)知《工業(yè)機(jī)器人技術(shù)及應(yīng)用》1.3工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)參數(shù)工業(yè)機(jī)器人認(rèn)知1.3工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)參數(shù)知識目標(biāo)：掌握工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)參數(shù)。能力目標(biāo)：能根據(jù)工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)參數(shù)進(jìn)行機(jī)器人選型。素養(yǎng)目標(biāo)：培養(yǎng)精益求精、刻苦鉆研的素質(zhì)。重點(diǎn)：工業(yè)機(jī)器人的自由度。難點(diǎn)：工業(yè)機(jī)器人的重復(fù)精度。項目目標(biāo)1.3工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)參數(shù)自由度（Degreeoffreedom）：或者稱坐標(biāo)軸數(shù)，是指描述物體運(yùn)動所需要的獨(dú)立坐標(biāo)數(shù)。手指的開、合，以及手指關(guān)節(jié)的自由度一般不包括在內(nèi)。

冗余自由度機(jī)器人利用冗余自由度可以增加機(jī)器人的靈活性、躲避障礙物和改善動力性能。人的手臂(大臂、小臂、手腕)共有七個自由度,所以工作起來很靈巧,手部可回避障礙而從不同方向到達(dá)同一個目的點(diǎn)。

1.3工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)參數(shù)2．工作精度包括定位精度和重復(fù)定位精度。定位精度（Positioningaccuracy）：指機(jī)器人末端參考點(diǎn)實(shí)際到達(dá)的位置與所需要到達(dá)的理想位置之間的差距。重復(fù)性（Repeatability）或重復(fù)精度：指機(jī)器人重復(fù)到達(dá)某一目標(biāo)位置的差異程度?；蛟谙嗤奈恢弥噶钕?，機(jī)器人連續(xù)重復(fù)若干次其位置的分散情況。它是衡量一列誤差值的密集程度，即重復(fù)度。oo1.3工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)參數(shù)3．工作范圍:指機(jī)器人末端操作器所能到達(dá)的區(qū)域。工作空間（Workingspace）：機(jī)器人手腕參考點(diǎn)或末端操作器安裝點(diǎn)（不包括末端操作器）所能到達(dá)的所有空間區(qū)域，一般不包括末端操作器本身所能到達(dá)的區(qū)域。1.3工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)參數(shù)4．工作速度：

指機(jī)器人各個方向的移動速度或轉(zhuǎn)動速度。這些速度可以相同，可以不同。1.3工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)參數(shù)5．承載能力：

指機(jī)器人在工作范圍內(nèi)的任何位姿上所能承受的最大質(zhì)量。1.3工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)參數(shù)以IRB120為例授課人：郝建豹項目1工業(yè)機(jī)器人認(rèn)知——任務(wù)1.3工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)參數(shù)謝謝大家觀看《工業(yè)機(jī)器人技術(shù)及應(yīng)用》項目1工業(yè)機(jī)器人認(rèn)知《工業(yè)機(jī)器人技術(shù)及應(yīng)用》1.4工業(yè)機(jī)器人分類工業(yè)機(jī)器人認(rèn)知1.4工業(yè)機(jī)器人的分類知識目標(biāo)：掌握工業(yè)機(jī)器人的分類方法。能力目標(biāo)：能用不同的方法對機(jī)器人進(jìn)行分類。素養(yǎng)目標(biāo)：培養(yǎng)具有理性思維、獨(dú)立思考的素質(zhì)。重點(diǎn)：用根據(jù)坐標(biāo)對工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行分類。難點(diǎn)：用根據(jù)關(guān)節(jié)對工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行分類。項目目標(biāo)1.4工業(yè)機(jī)器人的分類工業(yè)機(jī)器人服務(wù)機(jī)器人1）按應(yīng)用領(lǐng)域來分1.4工業(yè)機(jī)器人的分類直角坐標(biāo)型機(jī)器人關(guān)節(jié)型機(jī)器人移動機(jī)器人懸臂機(jī)器人龍門機(jī)器人潔凈機(jī)器人串聯(lián)型6軸串聯(lián)型4軸SCARA型并聯(lián)型搬運(yùn)型裝配型特種真空機(jī)械手大氣機(jī)械手潔凈搬運(yùn)機(jī)械手2）按其他類型來分1.4工業(yè)機(jī)器人的分類直角坐標(biāo)型機(jī)器人用于上下料的桁架機(jī)器人多自由度運(yùn)動，每個運(yùn)動自由度之間的空間夾角為直角。按自由度分：兩坐標(biāo)機(jī)器人、三坐標(biāo)機(jī)器人、四坐標(biāo)機(jī)器人、五坐標(biāo)機(jī)器人和六坐標(biāo)機(jī)器人。主要應(yīng)用：搬運(yùn)、上下料、包裝、碼垛等。1.4工業(yè)機(jī)器人的分類關(guān)節(jié)型機(jī)器人6自由度串聯(lián)型機(jī)器人4自由度串聯(lián)型機(jī)器人并聯(lián)型機(jī)器人SCARA型機(jī)器人關(guān)節(jié)型機(jī)器人的機(jī)械本體是一個由旋轉(zhuǎn)和移動關(guān)節(jié)連接起來的開鏈?zhǔn)竭B桿系統(tǒng)，每個獨(dú)立驅(qū)動的關(guān)節(jié)決定這機(jī)器人的一個自由度。1.4工業(yè)機(jī)器人的分類移動機(jī)器人輸送型AGV裝配型AGV背叉式運(yùn)輸型LGV智能巡檢機(jī)器人工業(yè)移動機(jī)器人主要指AGV（AutomatedGuidedVehicle，自動導(dǎo)引車），是裝備有電磁或光學(xué)導(dǎo)航，能夠沿規(guī)定的導(dǎo)引路徑行駛，具有安全保護(hù)和各種移栽功能的運(yùn)輸車。1.4工業(yè)機(jī)器人的分類潔凈機(jī)器人真空機(jī)械手垂直多關(guān)節(jié)潔凈搬運(yùn)機(jī)器人水平多關(guān)節(jié)潔凈搬運(yùn)機(jī)器人大氣機(jī)械手潔凈機(jī)器人是一種在潔凈環(huán)境中使用的工業(yè)機(jī)器人，廣泛應(yīng)用于半導(dǎo)體、電子、平板顯示、太陽能等行業(yè)。授課人：郝建豹項目1工業(yè)機(jī)器人認(rèn)知——任務(wù)1.4工業(yè)機(jī)器人的分類謝謝大家觀看《工業(yè)機(jī)器人技術(shù)及應(yīng)用》項目1工業(yè)機(jī)器人認(rèn)知《工業(yè)機(jī)器人技術(shù)及應(yīng)用》1.5工業(yè)機(jī)器人的坐標(biāo)工業(yè)機(jī)器人認(rèn)知di1.5工業(yè)機(jī)器人的坐標(biāo)知識目標(biāo)：掌握工業(yè)機(jī)器人的各種坐標(biāo)的典型形式。能力目標(biāo)：能合理根據(jù)具體應(yīng)用選擇工業(yè)機(jī)器人的坐標(biāo)形式。素養(yǎng)目標(biāo)：培養(yǎng)統(tǒng)籌全局、立場堅定的素質(zhì)。重點(diǎn)：工業(yè)機(jī)器人的關(guān)節(jié)坐標(biāo)。難點(diǎn)：工業(yè)機(jī)器人的平面關(guān)節(jié)型坐標(biāo)。項目目標(biāo)1.5工業(yè)機(jī)器人的坐標(biāo)1.直角坐標(biāo)／笛卡兒坐標(biāo)／臺架型(3P)優(yōu)點(diǎn)：很容易通過計算機(jī)控制實(shí)現(xiàn)，容易達(dá)到高精度。缺點(diǎn)：妨礙工作,且占地面積大,運(yùn)動速度低,密封性不好。直角坐標(biāo)機(jī)器人的工作空間示意圖

直角坐標(biāo)機(jī)器人的工作空間是一個矩形空間。結(jié)構(gòu)：具有三個獨(dú)立的自由度。1.5工業(yè)機(jī)器人的坐標(biāo)主要用途：生產(chǎn)設(shè)備的上下料及高精度的裝配和檢測。占工業(yè)機(jī)器人總數(shù)的14％左右。1.5工業(yè)機(jī)器人的坐標(biāo)易于實(shí)現(xiàn)高定位精度；當(dāng)具有相同的工作空間時，本體所占空間體積較大這也是大多數(shù)數(shù)控設(shè)備采用這種結(jié)構(gòu)形式的原因1.5工業(yè)機(jī)器人的坐標(biāo)2.圓柱坐標(biāo)型(R2P)

優(yōu)點(diǎn)：且計算簡單;直線部分可采用液壓驅(qū)動,可輸出較大的動力;能夠伸入型腔式機(jī)器內(nèi)部。

缺點(diǎn)：它的手臂可以到達(dá)的空間受到限制,不能到達(dá)近立柱或近地面的空間;直線驅(qū)動部分難以密封、防塵;后臂工作時,手臂后端會碰到工作范圍內(nèi)的其它物體。圓柱坐標(biāo)機(jī)器人的工作空間是一圓柱。1.5工業(yè)機(jī)器人的坐標(biāo)1.5工業(yè)機(jī)器人的坐標(biāo)3.球坐標(biāo)型(2RP)

特點(diǎn)：中心支架附近的工作范圍大,兩個轉(zhuǎn)動驅(qū)動裝置容易密封,覆蓋工作空間較大。但該坐標(biāo)復(fù)雜,難于控制,且直線驅(qū)動裝置仍存在密封及工作死區(qū)的問題。球坐標(biāo)機(jī)器人的工作空間是一個球體。1.5工業(yè)機(jī)器人的坐標(biāo)實(shí)物圖：原理圖：1.5工業(yè)機(jī)器人的坐標(biāo)1.5工業(yè)機(jī)器人的坐標(biāo)關(guān)節(jié)坐標(biāo)機(jī)器人主要由立柱、大臂和小臂組成，立柱繞Z軸做旋轉(zhuǎn)運(yùn)動，形成腰關(guān)節(jié)，立柱和大臂形成肩關(guān)節(jié)，大臂和小臂形成肘關(guān)節(jié)，大臂和小臂做俯仰運(yùn)動。特點(diǎn)：工作范圍大，動作靈活，避障性好，但位置精度較低，有平衡問題，控制耦合較復(fù)雜4.關(guān)節(jié)坐標(biāo)型/擬人型(3R)關(guān)節(jié)機(jī)器人的關(guān)節(jié)全都是旋轉(zhuǎn)的,類似于人的手臂,工業(yè)機(jī)器人中最常見的結(jié)構(gòu)。它的工作范圍較為復(fù)雜。1.5工業(yè)機(jī)器人的坐標(biāo)1.5工業(yè)機(jī)器人的坐標(biāo)5.平面關(guān)節(jié)型SCARA機(jī)器人常用于裝配作業(yè),最顯著的特點(diǎn)是它們在x-y平面上的運(yùn)動具有較大的柔性,而沿z軸具有很強(qiáng)的剛性,所以,它具有選擇性的柔性。這種機(jī)器人在裝配作業(yè)中獲得了較好的應(yīng)用。平面關(guān)節(jié)機(jī)器人的工作空間

1.5工業(yè)機(jī)器人的坐標(biāo)1.5工業(yè)機(jī)器人的坐標(biāo)結(jié)構(gòu)形式直角坐標(biāo)式—雕刻、搬運(yùn)、裝配關(guān)節(jié)坐標(biāo)式—噴涂、焊接平面關(guān)節(jié)式—搬運(yùn)、裝配圓柱坐標(biāo)式—專用搬運(yùn)球坐標(biāo)式—專用

不常用授課人：郝建豹項目1工業(yè)機(jī)器人認(rèn)知——任務(wù)1.5工業(yè)機(jī)器人的坐標(biāo)謝謝大家觀看《工業(yè)機(jī)器人技術(shù)及應(yīng)用》項目1工業(yè)機(jī)器人認(rèn)知《工業(yè)機(jī)器人技術(shù)及應(yīng)用》1.6工業(yè)機(jī)器人的特點(diǎn)工業(yè)機(jī)器人認(rèn)知1.6工業(yè)機(jī)器人的特點(diǎn)知識目標(biāo)：掌握工業(yè)機(jī)器人的特點(diǎn)。能力目標(biāo)：能根據(jù)工業(yè)機(jī)器人的特點(diǎn)進(jìn)行選型。素養(yǎng)目標(biāo)：培養(yǎng)因地制宜、敢于創(chuàng)新的素質(zhì)。重點(diǎn)：工業(yè)機(jī)器人的可編程性。難點(diǎn)：工業(yè)機(jī)器人的擬人化。項目目標(biāo)1.6工業(yè)機(jī)器人的特點(diǎn)(1)可編程

生產(chǎn)自動化的進(jìn)一步發(fā)展是柔性啟動化。工業(yè)機(jī)器人可隨其工作環(huán)境變化的需要而再編程，因此它在小批量多品種具有均衡高效率的柔性制造過程中能發(fā)揮很好的功用，是柔性制造系統(tǒng)中的一個重要組成部分。1.6工業(yè)機(jī)器人的特點(diǎn)(2)擬人化

工業(yè)機(jī)器人在機(jī)械結(jié)構(gòu)上有類似人的行走、腰轉(zhuǎn)、大臂、小臂、手腕、手爪等部分，在控制上有控制器。此外，智能化工業(yè)機(jī)器人還有許多類似人類的“生物傳感器”，如皮膚型接觸傳感器、力傳感器、負(fù)載傳感器、視覺傳感器、聲覺傳感器、語言功能等。傳感器提高了工業(yè)機(jī)器人對周圍環(huán)境的自適應(yīng)能力。1.6工業(yè)機(jī)器人的特點(diǎn)(3)通用性

除了專門設(shè)計的專用的工業(yè)機(jī)器人外，一般工業(yè)機(jī)器人在執(zhí)行不同的作業(yè)任務(wù)時具有較好的通用性。比如，更換工業(yè)機(jī)器人手部末端操作器（手爪、工具等）便可執(zhí)行不同的作業(yè)任務(wù)。1.6工業(yè)機(jī)器人的特點(diǎn)

工業(yè)機(jī)器技術(shù)涉及的學(xué)科相當(dāng)廣泛，歸納起來是機(jī)械學(xué)和微電子學(xué)的結(jié)合-機(jī)電一體化技術(shù)。第三代智能機(jī)器人不僅具有獲取外部環(huán)境信息的各種傳感器，而且還具有記憶能力、語言理解能力、圖像識別能力、推理判斷能力等人工智能，這些都是微電子技術(shù)的應(yīng)用，特別是計算機(jī)技術(shù)的應(yīng)用密切相關(guān)。因此，機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展必將帶動其他技術(shù)的發(fā)展，機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展和應(yīng)用水平也可以驗(yàn)證一個國家科學(xué)技術(shù)和工業(yè)技術(shù)的發(fā)展水平。1.6工業(yè)機(jī)器人的特點(diǎn)

當(dāng)今工業(yè)機(jī)器人技術(shù)正逐漸向著具有行走能力、具有多種感知能力、具有較強(qiáng)的對作業(yè)環(huán)境的自適應(yīng)能力的方向發(fā)展。授課人：郝建豹項目1工業(yè)機(jī)器人認(rèn)知——任務(wù)1.6工業(yè)機(jī)器人的特點(diǎn)謝謝大家觀看《工業(yè)機(jī)器人技術(shù)及應(yīng)用》項目1工業(yè)機(jī)器人認(rèn)知《工業(yè)機(jī)器人技術(shù)及應(yīng)用》1.7工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用工業(yè)機(jī)器人認(rèn)知1.7工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用知識目標(biāo)：掌握工業(yè)機(jī)器人的典型應(yīng)用。能力目標(biāo)：能根據(jù)工業(yè)機(jī)器人的具體應(yīng)用進(jìn)行機(jī)器人設(shè)計。素養(yǎng)目標(biāo)：培養(yǎng)解放思想、實(shí)事求是的素質(zhì)。重點(diǎn)：工業(yè)機(jī)器人的重點(diǎn)行業(yè)應(yīng)用。難點(diǎn)：工業(yè)機(jī)器人的特定行業(yè)應(yīng)用。項目目標(biāo)1.7工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用理由之三：機(jī)器人做人做不了的事情。比如人們對太空的認(rèn)識，對原子分子進(jìn)行搬遷的機(jī)器人為什么要應(yīng)用工業(yè)機(jī)器人?理由之二：機(jī)器人做人不愿意做或做不好的事。比如有毒的、高溫的或危險的環(huán)境，汽車生產(chǎn)線上的焊接工作機(jī)器人汽車焊接生產(chǎn)線理由之一：提高生產(chǎn)效率降低人的勞動強(qiáng)度。比如焊機(jī)器人提高生產(chǎn)效率，提高汽車焊接的質(zhì)量，降低工人的勞動強(qiáng)度

汽車裝配機(jī)器人1.7工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用序號應(yīng)用行業(yè)1點(diǎn)焊汽車、工程機(jī)械、鐵路機(jī)車2弧焊汽車、工程機(jī)械、鐵路機(jī)車3激光焊接電子元件、醫(yī)療器械、食品包裝4分揀電子商務(wù)、工廠、物流、食品加工5搬運(yùn)、碼垛畜牧行業(yè)、工廠、物流6裝配金屬冶金、汽車制造、食品加工、電子7機(jī)床上下料機(jī)械加工8打磨五金行業(yè)、IT行業(yè)、汽車零部件、工業(yè)零件、醫(yī)療9噴涂汽車、航空航天10測量橋梁隧道建設(shè)、汽車工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用1.7工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用點(diǎn)焊點(diǎn)焊機(jī)器人是由機(jī)器人本體、計算機(jī)控制系統(tǒng)、示教盒和點(diǎn)焊焊接系統(tǒng)組成，具有六個自由度：腰轉(zhuǎn)、大臂轉(zhuǎn)、小臂轉(zhuǎn)、腕轉(zhuǎn)、腕擺及腕捻，有兩種驅(qū)動方式：液壓和電氣驅(qū)動。點(diǎn)焊機(jī)器人按照示教程序規(guī)定的動作、順序和參數(shù)進(jìn)行點(diǎn)焊作業(yè)，其過程是完全自動化的。1.7工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用弧焊弧焊機(jī)器人由示教盒、控制盤、機(jī)器人本體及自動送絲裝置、焊接電源等部分組成，可在計算機(jī)的控制下實(shí)現(xiàn)連續(xù)軌跡控制和點(diǎn)位控制。弧焊機(jī)器人主要有熔化極焊接作業(yè)和非熔化極焊接作業(yè)兩種類型，具有可長期進(jìn)行焊接作業(yè)、保證焊接作業(yè)的高生產(chǎn)率、高質(zhì)量和高穩(wěn)定性等特點(diǎn)。1.7工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用激光焊接激光焊接機(jī)器人由機(jī)器人本體、工作臺、吸塵器、激光光源和冷水機(jī)組成。對于激光光源而言，脈沖激光器，二極管激光器，光纖激光器和碟片激光器都可以與機(jī)器人系統(tǒng)相連。廣泛應(yīng)用于電子元件、醫(yī)療器械和食品包裝等行業(yè)。1.7工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用搬運(yùn)、碼垛膠塊機(jī)器人裝箱系統(tǒng)紙箱機(jī)器人碼垛系統(tǒng)碼垛搬運(yùn)機(jī)器人是指機(jī)器人自動執(zhí)行應(yīng)用程序，把產(chǎn)品裝卸箱或其它物品，從生產(chǎn)線搬運(yùn)下來，堆碼在推盤上。一個碼垛機(jī)器人能夠處理重型有效載荷、實(shí)現(xiàn)較大的垂直和水平的距離。1.7工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用裝配裝配機(jī)器人是柔性自動化裝配系統(tǒng)的核心設(shè)備，由機(jī)器人、控制器、末端執(zhí)行器和傳感系統(tǒng)組成。傳感系統(tǒng)用來獲取裝配機(jī)器人與環(huán)境和裝配對象之間相互作用的信息。1.7工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用機(jī)床上下料在立加加工輪轂等大型零件時，負(fù)載可達(dá)幾十公斤重，其外形也大多是盤類件。這類加工件數(shù)量大，機(jī)床幾乎要24小時運(yùn)行。要根據(jù)加工零件的形狀及加工工藝的不同，來采用不同的手爪抓取系統(tǒng)。1.7工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用打磨

打磨機(jī)器人主要由工業(yè)機(jī)器人本體和打磨機(jī)具、抓手等外圍設(shè)備組成。機(jī)器人打磨主要有兩種方式：一種是通過機(jī)器人末端執(zhí)行器夾持打磨工具，主動接觸工件，工件相對固定不動。這種打磨機(jī)器人可稱為工具主動型打磨機(jī)器人；另一種是機(jī)器人末端執(zhí)行器夾持工件，通過工件貼近接觸去毛刺機(jī)具設(shè)備，機(jī)具設(shè)備相對固定不動，這種打磨機(jī)器人也稱為工件主動打磨機(jī)器人。1.7工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用噴涂噴涂機(jī)器人多采用5或6自由度關(guān)節(jié)式結(jié)構(gòu)，手臂有較大的運(yùn)動空間，并可做復(fù)雜的軌跡運(yùn)動，其腕部一般有2～3個自由度，可靈活運(yùn)動。較先進(jìn)的噴涂機(jī)器人腕部采用柔性手腕，既可向各個方向彎曲，又可轉(zhuǎn)動，其動作類似人的手腕，能方便地通過較小的孔伸入工件內(nèi)部，噴涂其內(nèi)表面。噴涂機(jī)器人，具有動作速度快、防爆性能好等特點(diǎn)。1.7工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用測量測量機(jī)器人是一種集自動目標(biāo)識別、自動照準(zhǔn)、自動測角與測距、自動目標(biāo)跟蹤、自動記錄于一體的測量平臺。1.7工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用工業(yè)機(jī)器人生產(chǎn)線——汽車行業(yè)機(jī)器人焊裝生產(chǎn)線機(jī)器人總裝生產(chǎn)線汽車沖壓生產(chǎn)線汽車涂裝生產(chǎn)線1.7工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用重型鑄造全過程應(yīng)用發(fā)動機(jī)鑄造缸體缸蓋機(jī)器人生產(chǎn)線。1.7工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用鑄件清理鑄鐵件清理機(jī)器人1.7工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用汽車白車身焊裝生產(chǎn)線機(jī)器人汽車車身沖壓、焊裝多功能系統(tǒng)1.7工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用車身零部件焊接夾緊：手動/自動工作臺：翻轉(zhuǎn)型/旋轉(zhuǎn)型頭尾架變位機(jī)L型變位機(jī)白車身焊接生產(chǎn)線1.7工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用機(jī)器人汽車車身沖壓中的應(yīng)用汽車機(jī)器人系統(tǒng)——車身沖壓1.7工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用晨鳴、玖龍造紙行業(yè)雪花啤酒食品飲料行業(yè)1.7工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用鉛鋅錠碼垛、稱重、打包、輸送有色金屬鑄造行業(yè)應(yīng)用1.7工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用機(jī)器人進(jìn)行磚窯碼垛，垛型為15*5，層高14層建筑行業(yè)應(yīng)用1.7工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用工業(yè)機(jī)器人生產(chǎn)線——電子電器行業(yè)斷路器生產(chǎn)線光導(dǎo)鼓生產(chǎn)線電度表生產(chǎn)線交流接觸器生產(chǎn)線1.7工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用工業(yè)機(jī)器人生產(chǎn)線——潔凈自動化行業(yè)晶圓加工生產(chǎn)線液晶基板生產(chǎn)線玻璃基板生產(chǎn)線物料傳輸系統(tǒng)1.7工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用工業(yè)機(jī)器人生產(chǎn)線——金屬成形行業(yè)金屬鑄造生產(chǎn)線金屬鍛造生產(chǎn)線授課人：郝建豹項目1工業(yè)機(jī)器人認(rèn)知——任務(wù)1.7工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用謝謝大家觀看《工業(yè)機(jī)器人技術(shù)及應(yīng)用》《工業(yè)機(jī)器人技術(shù)及應(yīng)用》項目總結(jié)工業(yè)機(jī)器人是面向工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節(jié)機(jī)械手或多自由度的機(jī)器人。工業(yè)機(jī)器人是自動執(zhí)行工作的機(jī)器裝置，是靠自身動力和控制能力來實(shí)現(xiàn)各種功能的一種機(jī)器。它可以接受人類指揮，也可以按照預(yù)先編排的程序運(yùn)行，現(xiàn)代的工業(yè)機(jī)器人還可以根據(jù)人工智能技術(shù)制定的原則綱領(lǐng)行動。工業(yè)機(jī)器人的主要技術(shù)參數(shù)應(yīng)包括自由度、精度、工作空間、速度和承載能力。項目2工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械系統(tǒng)《工業(yè)機(jī)器人技術(shù)及應(yīng)用》2.1工業(yè)機(jī)器人本體機(jī)械結(jié)構(gòu)工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械系統(tǒng)2.1工業(yè)機(jī)器人本體機(jī)械結(jié)構(gòu)

機(jī)器人本體的結(jié)構(gòu)形式機(jī)器人本體機(jī)械機(jī)構(gòu)驅(qū)動裝置控制系統(tǒng)感知系統(tǒng)手部（操作器）腕部臂部腰部電驅(qū)動裝置液壓驅(qū)動裝置氣壓驅(qū)動裝置處理器關(guān)節(jié)伺服控制器內(nèi)部傳感器外部傳感器

基座（固定或移動）傳動裝置項目2工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械系統(tǒng)——任務(wù)2.1工業(yè)機(jī)器人本體機(jī)械結(jié)構(gòu)謝謝大家觀看《工業(yè)機(jī)器人技術(shù)及應(yīng)用》項目2工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械系統(tǒng)《工業(yè)機(jī)器人技術(shù)及應(yīng)用》2.1工業(yè)機(jī)器人本體機(jī)械結(jié)構(gòu)——2.1.1手部工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械系統(tǒng)2.1工業(yè)機(jī)器人本體機(jī)械結(jié)構(gòu)

機(jī)器人本體的結(jié)構(gòu)形式機(jī)器人本體機(jī)械機(jī)構(gòu)驅(qū)動裝置控制系統(tǒng)感知系統(tǒng)手部（操作器）腕部臂部腰部電驅(qū)動裝置液壓驅(qū)動裝置氣壓驅(qū)動裝置處理器關(guān)節(jié)伺服控制器內(nèi)部傳感器外部傳感器

基座（固定或移動）傳動裝置2.1.1手部1101.末端執(zhí)行器末端執(zhí)行器則是直接執(zhí)行作業(yè)任務(wù)的裝置；末端執(zhí)行器的結(jié)構(gòu)和尺寸是依據(jù)其不同作業(yè)任務(wù)要求來設(shè)計的，從而形成了多種多樣的結(jié)構(gòu)形式。末端執(zhí)行器安裝在執(zhí)行機(jī)構(gòu)的手腕或手臂的機(jī)械接口上。根據(jù)用途可分為機(jī)械式夾持器、吸附式末端執(zhí)行器專用工具三類。2.1.1手部（1）機(jī)械式夾持器機(jī)械式夾持器組成 ：手爪、傳動機(jī)構(gòu)、驅(qū)動裝置等。通過手爪的開、合動作實(shí)現(xiàn)對物料的夾持。

夾持圓柱形物料的機(jī)械式夾持器1-手爪2-傳動機(jī)構(gòu)3-驅(qū)動裝置4-支架5-物料2.1.1手部1）手爪手爪是直接與物料接觸的部件，夾持器松開和夾緊物料是通過手爪的張開和閉合來實(shí)現(xiàn)的。機(jī)械式夾持器的結(jié)構(gòu)形式取決于被夾持物料的形狀和特性。2）傳動機(jī)構(gòu)傳動機(jī)構(gòu)是向手爪傳遞運(yùn)動和動力，以實(shí)現(xiàn)夾緊和松開動作的機(jī)構(gòu)。傳動機(jī)構(gòu)按其運(yùn)動方式分為回轉(zhuǎn)型和移動型，回轉(zhuǎn)型又分為單支點(diǎn)回轉(zhuǎn)型和雙支點(diǎn)回轉(zhuǎn)型。3）驅(qū)動裝置驅(qū)動裝置是向傳動機(jī)構(gòu)提供動力的裝置，它一般有液壓、氣動、機(jī)械等驅(qū)動方式。2.1.1手部圖

雙支點(diǎn)連桿杠桿式手部

驅(qū)動桿2末端與連桿4由鉸銷3鉸接,當(dāng)驅(qū)動桿2作直線往復(fù)運(yùn)動時,則通過連桿推動兩桿手指各繞其支點(diǎn)作回轉(zhuǎn)運(yùn)動,從而使手指松開或閉合。

2.1.1手部2.1.1手部圖

滑槽式杠桿回轉(zhuǎn)型手部

杠桿形手指4的一端裝有V形指5,另一端則開有長滑槽。驅(qū)動桿1上的圓柱銷2套在滑槽內(nèi),當(dāng)驅(qū)動連桿同圓柱銷一起作往復(fù)運(yùn)動時,即可撥動兩個手指各繞其支點(diǎn)(鉸銷3)作相對回轉(zhuǎn)運(yùn)動,從而實(shí)現(xiàn)手指的夾緊與松開動作。

2.1.1手部平行指手爪機(jī)構(gòu)：工作原理：回轉(zhuǎn)動力源1和6驅(qū)動構(gòu)件2和5順時針或逆時針旋轉(zhuǎn)，通過平行四邊形機(jī)構(gòu)帶動手指3和4作平動，夾緊或釋放工件。2.1.1手部問題：1、分析手部的運(yùn)動。2、手部作的是什么類型運(yùn)動？2.1.1手部2.1.1手部2.1.1手部2.1.1手部2.1.1手部2.1.1手部圖

各種專用末端操作器2.1.1手部

使用一臺通用機(jī)器人,要在作業(yè)時能自動更換不同的末端操作器,就需要配置具有快速裝卸功能的換接器。換接器由兩部分組成:換接器插座和換接器插頭,分別裝在機(jī)器腕部和末端操作器上,能夠?qū)崿F(xiàn)機(jī)器人對末端操作器的快速自動更換。專用末端操作器換接器的要求主要有:同時具備氣源、電源及信號的快速聯(lián)接與切換;能承受末端操作器的工作載荷;在失電、失氣情況下,機(jī)器人停止工作時不會自行脫離;具有一定的換接精度等。2.1.1手部125（2）吸附式末端執(zhí)行器吸附式取料手氣吸附式取料手磁吸附式取料手真空吸附氣流負(fù)壓吸附擠壓排氣式電磁吸盤永磁吸盤2.1.1手部（2）吸附式末端執(zhí)行器氣吸式手部利用真空吸力及負(fù)壓吸力吸持工件，它適用于抓取薄片、易碎工件，通常吸盤由橡膠或塑料制成；磁吸式手部利用電磁鐵和永久磁鐵的磁場力吸取具有磁性物質(zhì)的小五金工件。適用于大平面、易碎、微小的物體抓取，結(jié)構(gòu)簡單，對薄片狀的物體搬運(yùn)具有優(yōu)越性，要求物體表面平整光滑，無孔無凹槽。2.1.1手部

（2）吸附式末端執(zhí)行器

抓取物料時，碟形橡膠吸盤與物料表面接觸，橡膠吸盤起到密封和緩沖兩個作用，真空泵進(jìn)行真空抽氣，在吸盤內(nèi)前形成負(fù)壓，實(shí)現(xiàn)物料的抓取。

放料時，吸盤內(nèi)通入大氣，失去真空后，物料放下。2.1.1手部2.1.1手部磁吸附式磁力吸盤式在手部裝上電磁鐵，通過磁場吸力把工件吸住，有電磁吸盤和永磁吸盤兩種。2.1.1手部

當(dāng)線圈1通電后，在鐵芯2內(nèi)外產(chǎn)生磁場，磁力線經(jīng)過鐵芯，空氣隙和銜鐵3被磁化并形成回路，銜鐵受到電磁吸力F的作用被牢牢吸住。一旦斷電，電磁吸力即消失，工件因此被松開。

若采用永久磁鐵作為吸盤，則必須強(qiáng)制性取下工件。2.1.1手部2.1工業(yè)機(jī)器人本體機(jī)械結(jié)構(gòu)（3）多指靈巧手幾乎人手指能完成的各種復(fù)雜動作它都能模仿,諸如擰螺釘?shù)葎幼鳌Ｔ谑植颗渲糜|覺、力覺、視覺、溫度傳感器,將會使多指靈巧手達(dá)到更完美的程度。

多指靈巧手的應(yīng)用前景十分廣泛,可在各種極限環(huán)境下完成人無法實(shí)現(xiàn)的操作,如核工業(yè)領(lǐng)域作業(yè),在高溫、高壓、高真空環(huán)境下作業(yè)等。

2.1.1手部各種各樣的機(jī)械手2.1.1手部2.1.1手部2.1.1手部2.1.1手部靈巧機(jī)器手，該機(jī)器手有40個氣動肌健，它能完成24個運(yùn)動

2.1.1手部機(jī)器手抓取杠鈴

2.1.1手部多指靈巧手授課人：黃健安項目2工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械系統(tǒng)——任務(wù)2.1工業(yè)機(jī)器人本體機(jī)械結(jié)構(gòu)謝謝大家觀看《工業(yè)機(jī)器人技術(shù)及應(yīng)用》項目2工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械系統(tǒng)《工業(yè)機(jī)器人技術(shù)及應(yīng)用》2.1工業(yè)機(jī)器人本體機(jī)械結(jié)構(gòu)——2.1.2腕部工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械系統(tǒng)2.1工業(yè)機(jī)器人本體機(jī)械結(jié)構(gòu)

機(jī)器人本體的結(jié)構(gòu)形式機(jī)器人本體機(jī)械機(jī)構(gòu)驅(qū)動裝置控制系統(tǒng)感知系統(tǒng)手部（操作器）腕部臂部腰部電驅(qū)動裝置液壓驅(qū)動裝置氣壓驅(qū)動裝置處理器關(guān)節(jié)伺服控制器內(nèi)部傳感器外部傳感器

基座（固定或移動）傳動裝置2.1.2腕部2.手腕手腕是連接末端執(zhí)行器和手臂的部件，作用：是調(diào)整或改變末端執(zhí)行器方位，組成：三個獨(dú)立的回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)。2.1.2腕部手腕的自由度：為了使手部能處于空間任意方向，要求腕部能實(shí)現(xiàn)對空間三個坐標(biāo)軸X、Y、Z的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動。這便是腕部運(yùn)動的三個自由度，分別稱為翻轉(zhuǎn)R（Roll）、俯仰P（Pitch）和偏轉(zhuǎn)Y（Yaw）。并不是所有的手腕都必須具備三個自由度，而是根據(jù)實(shí)際使用的工作性能要求來確定。2.1.2腕部腕部坐標(biāo)系手腕的偏轉(zhuǎn)手腕的俯仰手腕的回轉(zhuǎn)2.1.2腕部應(yīng)用最為廣泛，適用于各種場合2.1.2腕部手部腕部小臂（上臂）大臂（下臂）腰部

基座繞小臂軸線X旋轉(zhuǎn)的臂轉(zhuǎn)

---偏轉(zhuǎn)Y相對于小臂擺動的腕擺

---俯仰P繞自身軸線旋轉(zhuǎn)的手轉(zhuǎn)

---翻轉(zhuǎn)R2.1.2腕部偏轉(zhuǎn)Y，小臂中心線為軸線，由交流伺服電機(jī)—諧波減速器組成。為減小轉(zhuǎn)動慣量，電機(jī)安裝在肘關(guān)節(jié)處，和肘關(guān)節(jié)電機(jī)交錯安裝。2.1.2腕部俯仰P，P軸和Y軸的軸線垂直，由交流伺服電機(jī)—同步帶—諧波齒輪組成，驅(qū)動腕關(guān)節(jié)做俯仰運(yùn)動。電機(jī)安裝在小臂內(nèi)部末端。2.1.2腕部翻轉(zhuǎn)R，P軸和R軸的軸線垂直，由交流伺服電機(jī)—諧波齒輪—法蘭盤組成，電機(jī)安裝在腕部。末端操作器通過法蘭盤，安裝在機(jī)械手末端。2.1.2腕部2.1.2腕部應(yīng)用少2.1.2腕部典型應(yīng)用PUMA262，主要應(yīng)用在噴涂行業(yè)2.1.2腕部1.遠(yuǎn)距離傳動手腕有時為了保證具有足夠大的驅(qū)動力，驅(qū)動裝置又不能做得足夠小，同時也為了減輕手腕的重量，采用遠(yuǎn)距離的驅(qū)動方式，可以實(shí)現(xiàn)三個自由度的運(yùn)動。2.1.2腕部問題：1、各軸分別實(shí)現(xiàn)什么運(yùn)動？2、當(dāng)手腕進(jìn)行俯仰運(yùn)動時，能否同時進(jìn)行回轉(zhuǎn)運(yùn)動？回轉(zhuǎn)運(yùn)動俯仰運(yùn)動偏轉(zhuǎn)運(yùn)動2.1.2腕部偏轉(zhuǎn)運(yùn)動俯仰運(yùn)動回轉(zhuǎn)運(yùn)動2.1.2腕部2.輪系驅(qū)動的二自由度BR手腕：

結(jié)構(gòu)特點(diǎn)：

由輪系驅(qū)動可實(shí)現(xiàn)手腕回轉(zhuǎn)和俯仰運(yùn)動，其中手腕的回轉(zhuǎn)運(yùn)動由傳動軸S傳遞，手腕的俯仰運(yùn)動由傳動軸B傳遞。2.1.2腕部回轉(zhuǎn)運(yùn)動：

軸S旋轉(zhuǎn)→錐齒輪副Z1、Z2→錐齒輪副Z3、Z4→手腕與錐齒輪Z4為一體→手腕實(shí)現(xiàn)繞C軸的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動俯仰回轉(zhuǎn)2.1.2腕部俯仰運(yùn)動：

軸B旋轉(zhuǎn)→錐齒輪副Z5、Z6→軸A旋轉(zhuǎn)→手腕殼體7與軸A固聯(lián)→手腕實(shí)現(xiàn)繞A軸的俯仰運(yùn)動2.1.2腕部思考題：

圖中所示的情況，當(dāng)S軸不輸入，只有B軸輸入時，腕部存在哪些運(yùn)動，為什么？2.1.2腕部附加回轉(zhuǎn)運(yùn)動：

軸S不轉(zhuǎn)而B軸回轉(zhuǎn)→錐齒輪Z3不轉(zhuǎn)→錐齒輪Z3、Z4相嚙合→迫使Z4繞C軸線有一個附加的自轉(zhuǎn)，即為附加回轉(zhuǎn)運(yùn)動。附加回轉(zhuǎn)運(yùn)動在實(shí)際使用時應(yīng)予以考慮。必要時應(yīng)加以利用或補(bǔ)償。2.1.2腕部附加運(yùn)動動作分解：軸主動齒輪固定不動行星運(yùn)動2.1.2腕部3．輪系驅(qū)動的三自由度手腕：結(jié)構(gòu)特點(diǎn)：該機(jī)構(gòu)為由齒輪、鏈輪傳動實(shí)現(xiàn)的偏轉(zhuǎn)、俯仰和回轉(zhuǎn)三個自由度運(yùn)動的手腕結(jié)構(gòu)。2.1.2腕部回轉(zhuǎn)運(yùn)動：軸S旋轉(zhuǎn)→齒輪副Z10/Z23、Z23/Z11→錐齒輪副Z12、Z13→錐齒輪副Z14、Z15→手腕與錐齒輪Z15為一體→手腕實(shí)現(xiàn)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動2.1.2腕部俯仰運(yùn)動：軸B旋轉(zhuǎn)→齒輪副Z24/Z21，Z21/Z22→齒輪副Z20、Z16→齒輪副Z16、Z17→齒輪副Z17、Z18→軸19旋轉(zhuǎn)→手腕殼體與軸19固聯(lián)→實(shí)現(xiàn)手腕的俯仰運(yùn)動2.1.2腕部偏轉(zhuǎn)運(yùn)動：油缸1中的活塞左右移動→帶動鏈輪2旋轉(zhuǎn)→錐齒輪副Z3/Z4→帶動花鍵軸5、6旋轉(zhuǎn)→花鍵軸6與行星架9連在一起→帶動行星架及手腕作偏轉(zhuǎn)運(yùn)動2.1.2腕部附加俯仰運(yùn)動：軸B、軸S不轉(zhuǎn)而T軸回轉(zhuǎn)→齒輪Z23、Z21不轉(zhuǎn)→當(dāng)行星架回轉(zhuǎn)時→迫使齒輪Z22繞齒輪Z21的過程中自轉(zhuǎn)→經(jīng)過Z20、Z16、Z17、Z18實(shí)現(xiàn)附加俯仰運(yùn)動2.1.2腕部附加回轉(zhuǎn)運(yùn)動：軸B、軸S不轉(zhuǎn)而T軸回轉(zhuǎn)→齒輪Z23、Z21不轉(zhuǎn)→當(dāng)行星架回轉(zhuǎn)時→迫使齒輪Z11繞齒輪Z23的過程中自轉(zhuǎn)→經(jīng)過Z12、Z13、Z14、Z15實(shí)現(xiàn)附加回轉(zhuǎn)運(yùn)動2.1.2腕部思考題：1、當(dāng)B軸、T軸分別回轉(zhuǎn)時，手腕存在哪些運(yùn)動，為什么？2、齒輪24、22所在的軸能否做成一體，為什么？

2.1.2腕部4.腕部旋轉(zhuǎn)電機(jī)M5→減速器R5→鏈輪副C5→錐齒輪副G5→旋轉(zhuǎn)運(yùn)動n52.1.2腕部腕部俯仰：電機(jī)M4→減速器R4→鏈輪副C4→俯仰運(yùn)動n42.1.2腕部機(jī)器人的手腕結(jié)構(gòu)的時候需注意：可以由手臂完成的動作，盡量不設(shè)置手腕；手腕結(jié)構(gòu)盡可能簡化，對不需要三個自由度的手腕，可采用兩個或一個回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)；手腕處的結(jié)構(gòu)要求緊湊，重量輕，驅(qū)動裝置多用分離式授課人：黃健安項目2工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械系統(tǒng)——任務(wù)2.1工業(yè)機(jī)器人本體機(jī)械結(jié)構(gòu)謝謝大家觀看《工業(yè)機(jī)器人技術(shù)及應(yīng)用》項目2工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械系統(tǒng)《工業(yè)機(jī)器人技術(shù)及應(yīng)用》2.1工業(yè)機(jī)器人本體機(jī)械結(jié)構(gòu)——2.1.3臂部工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械系統(tǒng)2.1工業(yè)機(jī)器人本體機(jī)械結(jié)構(gòu)

機(jī)器人本體的結(jié)構(gòu)形式機(jī)器人本體機(jī)械機(jī)構(gòu)驅(qū)動裝置控制系統(tǒng)感知系統(tǒng)手部（操作器）腕部臂部腰部電驅(qū)動裝置液壓驅(qū)動裝置氣壓驅(qū)動裝置處理器關(guān)節(jié)伺服控制器內(nèi)部傳感器外部傳感器

基座（固定或移動）傳動裝置2.1.3臂部工業(yè)機(jī)器人的臂部由大臂、小臂(或多臂)所組成，一般具有2~3個自由度，完成伸縮、回轉(zhuǎn)、俯仰或升降動作，是工業(yè)機(jī)器人的主要執(zhí)行部件，用于支撐手部和腕部，并改變手部的空間位置。

臂部運(yùn)動部分零件重量直接影響臂部結(jié)構(gòu)的剛度和強(qiáng)度，同時由于其承受運(yùn)動過程中的動、靜載荷和慣性力較大，還影響著機(jī)器人定位的準(zhǔn)確性。2.1.3臂部手臂：是支持末端執(zhí)行器和手腕的部件，是機(jī)械操作臂中的重要部件。組成：大臂和小臂功能：完成伸縮運(yùn)動、回轉(zhuǎn)、升降或上下擺動運(yùn)動。作用：是把物料運(yùn)送到工作范圍內(nèi)的給定位置上。2.1.3臂部臂部結(jié)構(gòu)的形式取決于機(jī)器人的運(yùn)動形式、抓取動作自由度和運(yùn)動精度等。一般需要注意以下幾點(diǎn)要求：臂部的設(shè)計要求2.1.3臂部1．承載能力足：手臂是支承手腕的部件，設(shè)計時不僅要考慮抓取物體的重量或攜帶工具的重量，還要考慮運(yùn)動時的動載荷及轉(zhuǎn)動慣性。2.1.3臂部2．剛度高：

為了防止臂部在運(yùn)動過程中產(chǎn)生過大的變形，手臂的截面形狀要合理選擇。

工字型截面的彎曲剛度一般比圓截面大，空心管的彎曲剛度和扭轉(zhuǎn)剛度都比實(shí)心軸大得多。2.1.3臂部工字鋼（GB706-88）：1、工字鋼的型號與高度尺寸h有關(guān)，如：10號工字鋼即指其高度尺寸為100mm。2、其它參數(shù)如截面積、單位長度的理論質(zhì)量、截面靜力矩等可查相應(yīng)的設(shè)計手冊。3、工字鋼的長度按長度系列購買。如：5~19m。2.1.3臂部槽鋼（GB707-88）1、槽鋼的型號與高度尺寸h有關(guān)，如：10號槽鋼即指其高度尺為100mm。2、其它參數(shù)如截面積、單位長度的理論質(zhì)量、截面靜力矩等可查相應(yīng)的設(shè)計手冊。2.1.3臂部3、導(dǎo)向性能好，定位精度高：

為防止手臂在直線運(yùn)動中，沿運(yùn)動軸線發(fā)生相對轉(zhuǎn)動，應(yīng)設(shè)置導(dǎo)向裝置。2.1.3臂部4．重量輕、轉(zhuǎn)動慣量?。?/p>

為提高機(jī)器人的運(yùn)動速度，要盡量減少臂部運(yùn)動部分的重量，以減少整個手臂對回轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)動慣量。2.1.3臂部5．合理設(shè)計與腕部和機(jī)身的連接部位：

臂部的安裝形式和位置不僅關(guān)系到機(jī)器人的強(qiáng)度、剛度和承載能力，而且還直接影響到機(jī)器人的外觀。2.1.3臂部臂部運(yùn)動速度越高，慣性力引起的定位前的沖擊就越大，因此要采用一定的緩沖措施。工業(yè)機(jī)器人常用的緩沖裝置有彈性緩沖元件、液壓(氣)缸端部緩沖裝置、緩沖回路和液壓緩沖器等。按照在機(jī)器人或機(jī)械手結(jié)構(gòu)中設(shè)置位置的不同，可分為內(nèi)部緩沖器裝置和外部緩沖裝置兩類。臂部的設(shè)計要求jiz2.1.3臂部機(jī)械臂的幾種運(yùn)動形式直角坐標(biāo)型圓柱坐標(biāo)型關(guān)節(jié)型

2.1.3臂部1．直角坐標(biāo)型：

結(jié)構(gòu)簡單，運(yùn)動位置精度高。但所占空間較大，工作范圍相對較小。通常把x水平移動的自由度歸為臂部部分。2.1.3臂部2．圓柱坐標(biāo)型：

具有三個自由度：一個回轉(zhuǎn)運(yùn)動腰轉(zhuǎn)及兩個直線移動升降運(yùn)動及手臂伸縮運(yùn)動。相對來說，所占空間較小，工作范圍較大.

手臂伸縮運(yùn)動通常由臂部來實(shí)現(xiàn)。2.1.3臂部3．關(guān)節(jié)型：

由動力型旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)和大、小兩臂組成。關(guān)節(jié)型機(jī)器人以臂部各相鄰部件的相對角位移為運(yùn)動坐標(biāo)。動作靈活，所占空間小，工作范圍大，能在狹窄空間內(nèi)饒過各種障礙物。

三個自由度均為回轉(zhuǎn)運(yùn)動，構(gòu)成機(jī)器人的回轉(zhuǎn)運(yùn)動、俯仰運(yùn)動和偏轉(zhuǎn)運(yùn)動。通常把肩、肘回轉(zhuǎn)運(yùn)動歸結(jié)為臂部。2.1.3臂部典型的臂部結(jié)構(gòu)

手臂結(jié)構(gòu)形式的選取需考慮機(jī)器人的抓取物料重量、運(yùn)動方式、速度、自由度數(shù)等。手臂的驅(qū)動方式：液壓驅(qū)動、氣壓驅(qū)動、電力驅(qū)動及復(fù)合驅(qū)動等。2.1.3臂部手臂的常用結(jié)構(gòu)直線運(yùn)動機(jī)構(gòu)液壓缸齒輪齒條機(jī)構(gòu)絲杠螺母機(jī)構(gòu)連桿機(jī)構(gòu)回轉(zhuǎn)運(yùn)動機(jī)構(gòu)葉片式回轉(zhuǎn)缸齒輪傳動機(jī)構(gòu)鏈輪傳動機(jī)構(gòu)活塞缸連桿機(jī)構(gòu)2.1.3臂部1．手臂直線運(yùn)動機(jī)構(gòu)

常見方式：

行程小時：采用油缸或汽缸直接驅(qū)動；當(dāng)行程較大時：可采用油缸或汽缸驅(qū)動齒條傳動的倍增機(jī)構(gòu)或采用步進(jìn)電機(jī)或伺服電機(jī)驅(qū)動，并通過絲桿螺母來轉(zhuǎn)換為直線運(yùn)動。典型結(jié)構(gòu)：油缸驅(qū)動的手臂伸縮運(yùn)動結(jié)構(gòu)電機(jī)驅(qū)動的絲桿螺母直線運(yùn)動結(jié)構(gòu)2.1.3臂部2.1.3臂部電機(jī)驅(qū)動絲桿螺母直線運(yùn)動結(jié)構(gòu)圖例：2.1.3臂部2．手臂的回轉(zhuǎn)運(yùn)動機(jī)構(gòu)常見方式：

常見的有齒輪傳動機(jī)構(gòu)，鏈輪傳動機(jī)構(gòu)，活塞及連桿傳動機(jī)構(gòu)等。曲柄滑塊機(jī)構(gòu)：假設(shè)滑塊是主動件，當(dāng)滑塊沿一定的導(dǎo)軌移動時，可以推動曲柄做擺動或圓周運(yùn)動。典型機(jī)構(gòu)：

液壓缸—連桿回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)：齒輪驅(qū)動回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)：2.1.3臂部平面四桿機(jī)構(gòu)圖例：平面四桿機(jī)構(gòu)雙曲柄機(jī)構(gòu)雙搖桿機(jī)構(gòu)2.1.3臂部平面四桿機(jī)構(gòu)演變圖例：曲柄滑塊機(jī)構(gòu)2.1.3臂部搖桿AB為原動件，通過連桿BC帶動從動件CD也作往復(fù)擺動，虛線AB1、AB2為搖桿AB的兩極限位置，也是當(dāng)搖桿AB為原動件時，機(jī)構(gòu)的兩死點(diǎn)位置。2.1.3臂部當(dāng)曲柄AB為原動件作勻速回轉(zhuǎn)時，曲柄CD跟隨作周期性的勻速圓周回轉(zhuǎn)，2.1.3臂部2.1.3臂部因?qū)返闹芯€通過曲柄的回轉(zhuǎn)中心而得名。該機(jī)構(gòu)能把回轉(zhuǎn)運(yùn)動轉(zhuǎn)換為往復(fù)直線運(yùn)動或作相反的轉(zhuǎn)變2.1.3臂部因?qū)返闹芯€不通過曲柄的回轉(zhuǎn)中心而得名。2.1.3臂部雙臂機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)圖例：

運(yùn)動特點(diǎn)：手臂關(guān)節(jié)的回轉(zhuǎn)運(yùn)動是通過液壓缸-連桿機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)?？刂苹钊男谐叹涂刂屏耸直蹟[角的大小。2.1.3臂部齒輪驅(qū)動回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)圖例：2.1.3臂部3．關(guān)節(jié)型機(jī)械臂的結(jié)構(gòu)（1）

存在的運(yùn)動型式：

機(jī)身的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動；肩關(guān)節(jié)和肘關(guān)節(jié)的擺動；腕關(guān)節(jié)的俯仰和旋轉(zhuǎn)運(yùn)動；各運(yùn)動的協(xié)調(diào)：

稱為5軸關(guān)節(jié)型機(jī)器人。

2.1.3臂部五軸關(guān)節(jié)型機(jī)器人手臂運(yùn)動圖例（1）：腰轉(zhuǎn)肩轉(zhuǎn)肘轉(zhuǎn)俯仰偏轉(zhuǎn)腰轉(zhuǎn)姿態(tài)2.1.3臂部五軸關(guān)節(jié)型機(jī)器人手臂運(yùn)動圖例（2）：肩關(guān)節(jié)、肘關(guān)節(jié)與手腕的協(xié)調(diào)2.1.3臂部3．關(guān)節(jié)型機(jī)械臂的結(jié)構(gòu)（2）

各運(yùn)動的實(shí)現(xiàn)：腕部的旋轉(zhuǎn)：電機(jī)M5→減速器R5→鏈輪副C5→錐齒輪副G5→旋轉(zhuǎn)運(yùn)動n5腕部俯仰：電機(jī)M4→減速器R4→鏈輪副C4→俯仰運(yùn)動n4肘關(guān)節(jié)擺動：電機(jī)M3→兩級同步帶傳動B3、B3′→減速器R3→肘關(guān)節(jié)擺動n3肩關(guān)節(jié)的擺動：電機(jī)M2→同步帶傳動B2→減速器R2→肩關(guān)節(jié)擺動n2

2.1.3臂部關(guān)節(jié)型機(jī)器人傳動系統(tǒng)圖：2.1.3臂部腕部旋轉(zhuǎn)局部圖例：電機(jī)M5→減速器R5→鏈輪副C5→錐齒輪副G5→旋轉(zhuǎn)運(yùn)動n52.1.3臂部腕部俯仰局部圖例：電機(jī)M4→減速器R4→鏈輪副C4→俯仰運(yùn)動n42.1.3臂部肘關(guān)節(jié)局部圖例：電機(jī)M3→兩級同步帶傳動B3、B3′→減速器R3→肘關(guān)節(jié)擺動n32.1.3臂部肩關(guān)節(jié)局部圖例：電機(jī)M2→同步帶傳動B2→減速器R2→肩關(guān)節(jié)擺動n2授課人：黃健安項目2工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械系統(tǒng)——任務(wù)2.1工業(yè)機(jī)器人本體機(jī)械結(jié)構(gòu)謝謝大家觀看《工業(yè)機(jī)器人技術(shù)及應(yīng)用》項目2工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械系統(tǒng)《工業(yè)機(jī)器人技術(shù)及應(yīng)用》2.1工業(yè)機(jī)器人本體機(jī)械結(jié)構(gòu)——2.1.4腰部工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械系統(tǒng)2.1工業(yè)機(jī)器人本體機(jī)械結(jié)構(gòu)

機(jī)器人本體的結(jié)構(gòu)形式機(jī)器人本體機(jī)械機(jī)構(gòu)驅(qū)動裝置控制系統(tǒng)感知系統(tǒng)手部（操作器）腕部臂部腰部電驅(qū)動裝置液壓驅(qū)動裝置氣壓驅(qū)動裝置處理器關(guān)節(jié)伺服控制器內(nèi)部傳感器外部傳感器

基座（固定或移動）傳動裝置2.1.4腰部

腰部是機(jī)器人的第一個回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，機(jī)器人的運(yùn)動部分全部安裝在腰部上，它承受了機(jī)器人的全部重量。2.1.4腰部

腰關(guān)節(jié)為回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，既承受很大的軸向力、徑向力，又承受傾翻力矩，且應(yīng)具有較高的運(yùn)動精度和剛度。

腰關(guān)節(jié)多采用高剛性的RV減速器傳動，也可采用諧波傳動、擺線針輪或蝸桿傳動。其轉(zhuǎn)動副多采用薄壁軸承或四點(diǎn)接觸軸承，有的還設(shè)計有調(diào)隙機(jī)構(gòu)。對于液壓驅(qū)動關(guān)節(jié)，多采用回轉(zhuǎn)缸+齒輪傳動機(jī)構(gòu)。2.1.4腰部在設(shè)計機(jī)器人腰部結(jié)構(gòu)時，要注意以下設(shè)計原則：

（1）腰部要有足夠大的安裝基面，用以保證機(jī)器人在工作時整體安裝的穩(wěn)定性。2.1.4腰部（2）腰部要承受機(jī)器人全部的重量和載荷，因此，機(jī)器人的機(jī)座和腰部軸及軸承的結(jié)構(gòu)要有足夠大的強(qiáng)度和剛度，以保證其承載能力。2.1.4腰部（3）機(jī)器人的腰部是機(jī)器人的第一個回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，它對機(jī)器人末端的運(yùn)動精度影響最大，因此，在設(shè)計時要特別注意腰部軸系及傳動鏈的精度與剛度的保證。2.1.4腰部（4）腰部的回轉(zhuǎn)運(yùn)動要有相應(yīng)的驅(qū)動裝置，包括驅(qū)動器電動、液壓及氣動）及減速器。驅(qū)動裝置一般都帶有速度與位置傳感器，以及制動器。2.1.4腰部（5）腰部結(jié)構(gòu)要便于安裝調(diào)整。腰部與機(jī)器人手臂的聯(lián)合要有可靠的定位基準(zhǔn)面，以保證各關(guān)節(jié)的相互位置精度。要設(shè)有調(diào)整機(jī)構(gòu)，用來調(diào)整腰部軸承間隙及減速器的傳動間隙。2.1.4腰部

（6）為了減輕機(jī)器人運(yùn)動部分的慣量，提高機(jī)器人的控制精度一般腰部回轉(zhuǎn)運(yùn)動部分的殼體是由比重較小的鋁合金材料制成，而不運(yùn)動的基座是用鑄鐵或鑄鋼材料制成。授課人：黃健安項目2工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械系統(tǒng)——任務(wù)2.1工業(yè)機(jī)器人本體機(jī)械結(jié)構(gòu)謝謝大家觀看《工業(yè)機(jī)器人技術(shù)及應(yīng)用》項目2工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械系統(tǒng)《工業(yè)機(jī)器人技術(shù)及應(yīng)用》2.1工業(yè)機(jī)器人本體機(jī)械結(jié)構(gòu)——2.1.5基座工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械系統(tǒng)2.1工業(yè)機(jī)器人本體機(jī)械結(jié)構(gòu)

機(jī)器人本體的結(jié)構(gòu)形式機(jī)器人本體機(jī)械機(jī)構(gòu)驅(qū)動裝置控制系統(tǒng)感知系統(tǒng)手部（操作器）腕部臂部腰部電驅(qū)動裝置液壓驅(qū)動裝置氣壓驅(qū)動裝置處理器關(guān)節(jié)伺服控制器內(nèi)部傳感器外部傳感器

基座（固定或移動）傳動裝置2.1.5基座工業(yè)機(jī)器人主要由三大部分構(gòu)成：機(jī)身(立柱)、臂部(包括手腕)、手部。若是固定式，則固定機(jī)座一般與機(jī)身為一體；若是移動式，則還需要一個行走機(jī)構(gòu)。機(jī)身是連接、支撐手臂及行走機(jī)構(gòu)的部件，用于安裝臂部的驅(qū)動裝置或傳動裝置。2.1.5基座(1)機(jī)身設(shè)計

為保證機(jī)器人工作過程中的靈活性和準(zhǔn)確性，還必須注意以下幾點(diǎn)：機(jī)身要有足夠的剛度、強(qiáng)度和穩(wěn)定性；運(yùn)動要靈活，用于實(shí)現(xiàn)升降運(yùn)動的導(dǎo)向套長度不宜過短，以免發(fā)生卡死現(xiàn)象；驅(qū)動方式要適宜；結(jié)構(gòu)布置要合理。2.1.5基座(1)機(jī)身設(shè)計機(jī)身一般用于實(shí)現(xiàn)升降、回轉(zhuǎn)和俯仰等運(yùn)動，通常有1~3個自由度。機(jī)身結(jié)構(gòu)一般由機(jī)器人的坐標(biāo)形式來確定：直角坐標(biāo)型：這種類型的機(jī)器人主體結(jié)構(gòu)具有三個自由度且都是直線運(yùn)動。通常把升降運(yùn)動或水平移動的自由度歸為機(jī)身部分。2.1.5基座(1)機(jī)身設(shè)計機(jī)身一般用于實(shí)現(xiàn)升降、回轉(zhuǎn)和俯仰等運(yùn)動，通常有1~3個自由度。機(jī)身結(jié)構(gòu)一般由機(jī)器人的坐標(biāo)形式來確定：圓柱坐標(biāo)型：具有三個自由度：一個回轉(zhuǎn)運(yùn)動腰轉(zhuǎn)及兩個直線移動升降運(yùn)動及手臂伸縮運(yùn)動）。腰轉(zhuǎn)運(yùn)動及升降運(yùn)動通常由機(jī)身來實(shí)現(xiàn)。2.1.5基座237(1)機(jī)身設(shè)計機(jī)身一般用于實(shí)現(xiàn)升降、回轉(zhuǎn)和俯仰等運(yùn)動，通常有1~3個自由度。機(jī)身結(jié)構(gòu)一般由機(jī)器人的坐標(biāo)形式來確定：關(guān)節(jié)坐標(biāo)型：三個自由度均為回轉(zhuǎn)運(yùn)動，構(gòu)成機(jī)器人的回轉(zhuǎn)運(yùn)動、俯仰運(yùn)動和偏轉(zhuǎn)運(yùn)動。通常僅把回轉(zhuǎn)運(yùn)動歸結(jié)為機(jī)身。2.1.5基座二、機(jī)身典型結(jié)構(gòu)

2.1.5基座1．回轉(zhuǎn)與升降運(yùn)動機(jī)身(1)：

鏈輪—液壓缸機(jī)構(gòu)：

構(gòu)成：主要由鏈輪機(jī)構(gòu)、液壓缸機(jī)構(gòu)、機(jī)身本體部分構(gòu)成。且升降機(jī)構(gòu)位于轉(zhuǎn)動機(jī)構(gòu)的上方。工作原理：回轉(zhuǎn)運(yùn)動：通過液壓缸活塞的移動→帶動鏈條的移動→鏈輪的轉(zhuǎn)動→機(jī)身的轉(zhuǎn)動升降運(yùn)動：活塞的上下移動→帶動機(jī)身的上下升降2.1.5基座鏈輪—液壓缸機(jī)構(gòu)圖例：問題：要使立柱作大于360°的旋轉(zhuǎn)，對活塞的行程有什么要求？每個液壓缸只有一個油口。2.1.5基座直線運(yùn)動液壓缸—擺動

液壓缸機(jī)構(gòu)：

構(gòu)成：主要由直線運(yùn)動液壓缸、擺動液壓缸、花鍵導(dǎo)向軸、機(jī)身本體等部分構(gòu)成。工作原理：升降運(yùn)動：活塞1下腔進(jìn)油→活塞推動機(jī)身沿花鍵軸上升活塞1上腔進(jìn)油→活塞推動機(jī)身沿花鍵軸下降2.1.5基座直線運(yùn)動液壓缸—擺動

液壓缸機(jī)構(gòu)：

工作原理：回轉(zhuǎn)運(yùn)動：擺動液壓缸進(jìn)油→擺動缸動片7擺動→帶動擺動缸套5擺動由于花鍵軸3只起導(dǎo)向作用而不回轉(zhuǎn)，擺動缸定片與花鍵軸之間通過平鍵和螺釘固定連接，保證定片的位置確定。2.1.5基座問題：1、擺動液壓缸的動片與缸的什么部件相連？機(jī)械臂將與擺動液壓缸的什么部件相連？2、為什么采用長度較短的花鍵套導(dǎo)向？3、機(jī)身升降運(yùn)動的行程和回轉(zhuǎn)運(yùn)動角度取決于什么？4、畫出零件2的結(jié)構(gòu)圖。2.1.5基座2.1.5基座

俯仰動作一般采用液壓(氣)缸與連桿機(jī)構(gòu)來實(shí)現(xiàn)，液壓缸位于手臂下方，活塞桿和手臂用鉸鏈連接。

此外，也有采用無桿活塞缸驅(qū)動齒條齒輪或四連桿機(jī)構(gòu)來實(shí)現(xiàn)俯仰運(yùn)動?；剞D(zhuǎn)與俯仰式機(jī)身2.1.5基座2.1.5基座腰關(guān)節(jié)

腰關(guān)節(jié)為回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，既承受很大的軸向力、徑向力，又承受傾覆力矩，且應(yīng)具有較高的運(yùn)動精度和剛度

腰關(guān)節(jié)多采用高剛性的RV減速機(jī)傳動。為方便走線，常采用中空型RV2.1.5基座肩、肘關(guān)節(jié)

肩、肘關(guān)節(jié)承受很大扭矩（肩關(guān)節(jié)同時承受來自平衡裝置的彎矩）且應(yīng)具有較高的運(yùn)動精度和剛度；多采用高剛性的RV減速機(jī)傳動。2.1.5基座三、機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)

2.1.5基座1．行走機(jī)構(gòu)的構(gòu)成：

機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)通常由驅(qū)動裝置、傳動裝置、位置檢測裝置、傳感器、電纜和管路等構(gòu)成。2.1.5基座2．行走機(jī)構(gòu)的分類：

按運(yùn)行軌跡分：分為固定軌跡式和無固定軌跡式兩種。固定軌跡式主要用于工業(yè)機(jī)器人按行走機(jī)構(gòu)的特點(diǎn)分：對于無固定軌跡機(jī)器人，可分為輪式、履帶式和步行式等。前兩者與地面連續(xù)接觸，后者與地面為間斷接觸。2.1.5基座3．固定軌道式機(jī)器人運(yùn)動的實(shí)現(xiàn)：

機(jī)器人機(jī)身底座，安裝在一個可移動的拖板上，依靠絲桿螺母副的運(yùn)動將來自電機(jī)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動轉(zhuǎn)化為直線運(yùn)動。2.1.5基座3．固定軌道式機(jī)器人運(yùn)動的實(shí)現(xiàn)：

機(jī)器人機(jī)身底座，安裝在一個可移動的拖板上，依靠絲桿螺母副的運(yùn)動將來自電機(jī)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動轉(zhuǎn)化為直線運(yùn)動。2.1.5基座4．車輪式行走機(jī)器人：分類：車輪式行走機(jī)器人通常有三輪、四輪、六輪之分。它們或有驅(qū)動輪和自位輪，或有驅(qū)動輪和轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)，用來轉(zhuǎn)彎。適用范圍：最適合平地行走，不能跨越高度，不能爬樓梯。2.1.5基座圖

利用陀螺儀的二輪車

2.1.5基座2.1.5基座三輪行走機(jī)器人結(jié)構(gòu)及驅(qū)動：構(gòu)成：三個車輪、轉(zhuǎn)向叉、驅(qū)動裝置等。驅(qū)動方案：電機(jī)5驅(qū)動輪1：通過V1、V2的不同速度控制小車的移動方向，同時，轉(zhuǎn)向叉3自動地轉(zhuǎn)向正確的方向。此時輪2受到地面的摩擦而滾動。電機(jī)6驅(qū)動輪2：由電機(jī)6驅(qū)動，小車的方向由專用電機(jī)7驅(qū)動轉(zhuǎn)向叉實(shí)現(xiàn)。此時輪1自由滾動。缺陷：施加在角落的力容易產(chǎn)生使機(jī)器人翻倒，對負(fù)載有一定的限制。2.1.5基座

圖2.59所示的三組輪是由美國Unimationstanford行走機(jī)器人課題研究小組設(shè)計研制的。它采用了三組輪子,呈等邊三角形分布在機(jī)器人的下部。

圖

2.59三組輪

2.1.5基座2.1.5基座2.1.5基座圖

2.60四輪車的驅(qū)動機(jī)構(gòu)和運(yùn)動

2.1.5基座

圖2.62所示為四輪防爆機(jī)器人,該輪系由于采用了四組輪子,運(yùn)動穩(wěn)定性有很大提高。但是,要保證四組輪子同時和地面接觸,必須使用特殊的輪系懸掛系統(tǒng)。它需要四個驅(qū)動電機(jī),控制系統(tǒng)也比較復(fù)雜,造價也較高。

2.1.5基座5．履帶式行走機(jī)器人：特點(diǎn)：可以在有些凸凹的地面上行走，可以跨越障礙物，能爬梯度不太高的臺階。沒有自位輪，依靠左右兩個履帶的速度差轉(zhuǎn)彎，會產(chǎn)生滑動，轉(zhuǎn)彎阻力大，且不能準(zhǔn)確地確定回轉(zhuǎn)半徑。2.1.5基座2.1.5基座2.1.5基座救援機(jī)器人德國排爆機(jī)器人2.1.5基座

6．腳踏行走機(jī)器人：

腳踏行走機(jī)器人即步行機(jī)器人，典型特征是不僅能在平地上，而且能在凹凸不平的地上步行，能跨越溝壑，上下臺階，具有廣泛的適應(yīng)性。主要設(shè)計難點(diǎn)是機(jī)器人跨步時自動轉(zhuǎn)移重心而保持平衡的問題。2.1.5基座兩足步行機(jī)器人圖例：控制特點(diǎn)：使機(jī)器人的重心經(jīng)常在接地的腳掌上，一邊不斷取得準(zhǔn)靜態(tài)平衡，一邊穩(wěn)定的步行。結(jié)構(gòu)特點(diǎn)：為了能變換方向和上下臺階，一定要具備多自由度。2.1.5基座圖

2.65兩足步行式行走機(jī)構(gòu)原理圖

2.1.5基座步行式2.1.5基座四足機(jī)器人圖例（1）：特點(diǎn)：四足機(jī)器人在靜止?fàn)顟B(tài)下是穩(wěn)定的，具有很高的實(shí)用性。四足機(jī)器人步行時，一只腳抬起，三只腳支撐自重，這時有必要移動身體，讓重心落在三只腳接地點(diǎn)組成的三角形內(nèi)。2.1.5基座四足機(jī)器人圖例（2）：2.1.5基座四足機(jī)器人圖例（3）：2.1.5基座7．其它行走機(jī)器人：

爬壁機(jī)器人：車輪和腳混合式機(jī)器人：2.1.5基座其它行走機(jī)器人圖例：

2.1.5基座4.其它移動方式軍用昆蟲機(jī)器人爬纜索機(jī)器人水下6000米無纜自治機(jī)器人蛇形機(jī)器人授課人：黃健安項目2工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械系統(tǒng)——任務(wù)2.1工業(yè)機(jī)器人本體機(jī)械結(jié)構(gòu)謝謝大家觀看《工業(yè)機(jī)器人技術(shù)及應(yīng)用》項目2工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械系統(tǒng)《工業(yè)機(jī)器人技術(shù)及應(yīng)用》2.2工業(yè)機(jī)器人驅(qū)動方式——2.2.1電動機(jī)驅(qū)動工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械系統(tǒng)2.2工業(yè)機(jī)器人驅(qū)動方式

機(jī)器人本體的結(jié)構(gòu)形式機(jī)器人本體機(jī)械機(jī)構(gòu)驅(qū)動裝置控制系統(tǒng)感知系統(tǒng)手部（操作器）腕部臂部腰部電驅(qū)動裝置液壓驅(qū)動裝置氣壓驅(qū)動裝置處理器關(guān)節(jié)伺服控制器內(nèi)部傳感器外部傳感器

基座（固定或移動）傳動裝置2.2.1電動機(jī)驅(qū)動電氣驅(qū)動方式利用電動機(jī)直接驅(qū)動機(jī)械傳動裝置。能源簡單、使用方便、機(jī)構(gòu)速度變化范圍大、機(jī)械效率高、位置精度高，噪聲低。電氣驅(qū)動步進(jìn)電機(jī)伺服電機(jī)直流伺服電機(jī)交流伺服電機(jī)2.2.1電動機(jī)驅(qū)動安川松下三菱2.2.1電動機(jī)驅(qū)動伺服電動機(jī)是一種受輸入電信號控制，并做出快速響應(yīng)的電動機(jī)，其轉(zhuǎn)速與控制電壓成正比，轉(zhuǎn)速隨著轉(zhuǎn)矩的增加而近似線性下降，調(diào)速范圍寬，當(dāng)控制電壓為零時能夠立即停止。直流伺服電動機(jī)是用直流供電的伺服電動機(jī)。其功能是將輸入的受控電壓/電流能量轉(zhuǎn)換為電樞軸上的角位移或角速度輸出。（1）直流伺服電動機(jī)驅(qū)動2.2.1電動機(jī)驅(qū)動結(jié)構(gòu)如圖2-19所示，它由定子、轉(zhuǎn)子（電樞）、換向器和機(jī)殼組成。定子的作用是產(chǎn)生磁場，轉(zhuǎn)子由鐵心、線圈組成，用于產(chǎn)生電磁轉(zhuǎn)矩；換向器由整流子、電刷組成，用于改變電樞線圈的電流方向，保證電樞在磁場作用下連續(xù)旋轉(zhuǎn)。2.2.1電動機(jī)驅(qū)動PWM伺服驅(qū)動器具有調(diào)速范圍寬、低速特性好、響應(yīng)快、效率高、過載能力強(qiáng)等特點(diǎn)，在工業(yè)機(jī)器人中常作為直流伺服電動機(jī)驅(qū)動器，直流伺服電動機(jī)及啟動器實(shí)物圖如圖2-20所示。2.2.1電動機(jī)驅(qū)動（2）交流伺服電動機(jī)驅(qū)動同直流伺服電動機(jī)驅(qū)動系統(tǒng)相比，交流伺服電動機(jī)驅(qū)動器具有轉(zhuǎn)矩轉(zhuǎn)動慣量比高、無電刷及換向火花等優(yōu)點(diǎn)，在工業(yè)機(jī)器人中得到廣泛應(yīng)用。交流伺服電動機(jī)分為兩種，同步型（SM）和感應(yīng)型（LM）。同步型采用永磁結(jié)構(gòu)的同步電動機(jī)，又稱為無刷直流伺服電動機(jī)。其特點(diǎn)為：無接觸換向部件；需要磁極位置檢測器（如編碼器）；具有直流伺服電動機(jī)的全部優(yōu)點(diǎn)。感應(yīng)型指籠型感應(yīng)電動機(jī)。2.2.1電動機(jī)驅(qū)動其特點(diǎn)為：對定子電流的激勵分量和轉(zhuǎn)矩分量分別控制；具有直流伺服電動機(jī)的全部優(yōu)點(diǎn)。交流伺服電動機(jī)由于采用電子換向，無換向火花，在易燃易爆環(huán)境中得到了廣泛使用。交流伺服電動機(jī)及啟動器實(shí)物圖如圖2-21所示。2.2.1電動機(jī)驅(qū)動（3）步進(jìn)電動機(jī)驅(qū)動步進(jìn)電動機(jī)是一種用電脈沖信號進(jìn)行控制，將電脈沖信號轉(zhuǎn)換成相應(yīng)的角位移或線位移的控制電動機(jī)。在負(fù)載能力的范圍內(nèi)，步進(jìn)電動機(jī)的角位移和線位移量與脈沖數(shù)成正比，轉(zhuǎn)速或線速度與脈沖頻率成正比，這些關(guān)系不因電源電壓、負(fù)載大小、環(huán)境條件的波動而變化，誤差不長期積累，步進(jìn)電動機(jī)驅(qū)動系統(tǒng)可以在較寬的范圍內(nèi)，通過改變脈沖頻率來調(diào)速，實(shí)現(xiàn)快速起動、正反轉(zhuǎn)制動。2.2.1電動機(jī)驅(qū)動但由于其存在過載能力差、調(diào)速范圍相對較小、低速運(yùn)動有脈動、不平衡等缺點(diǎn)，且步進(jìn)電動機(jī)驅(qū)動多為開環(huán)控制，控制簡單，功率不大，多用于低精度小功率機(jī)器人系統(tǒng)。步進(jìn)電動機(jī)實(shí)物圖如圖2-22所示。另一種是通過改變電動機(jī)的電壓來控制機(jī)器人手臂的運(yùn)動速度2.2.1電動機(jī)驅(qū)動（4）電動機(jī)驅(qū)動的控制方法一種是通過改變電動機(jī)的電流來控制機(jī)器人手臂的力矩。另一種是通過改變電動機(jī)的電壓來控制機(jī)器人手臂的運(yùn)動速度2.2.1電動機(jī)驅(qū)動

在工業(yè)機(jī)器人中，交流伺服電動機(jī)、直流伺服電動機(jī)都采用閉環(huán)控制，常用于位置精度和速度要求高的機(jī)器人中。目前，一般負(fù)載1000N以下的工業(yè)機(jī)器人大多采用電伺服驅(qū)動系統(tǒng)。所采用的關(guān)節(jié)驅(qū)動電動機(jī)主要是AC伺服電動機(jī)和DC伺服電動機(jī)。步進(jìn)電動機(jī)主要適于開環(huán)控制系統(tǒng)，一般用于位置和速度精度要求不高的環(huán)境。機(jī)器人關(guān)節(jié)驅(qū)動電動機(jī)的功率范圍—般為0.1～10kW。機(jī)器人末端執(zhí)行器(手爪)應(yīng)采用體積、質(zhì)量盡可能小的電動機(jī)。

項目2工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械系統(tǒng)——任務(wù)2.2工業(yè)機(jī)器人驅(qū)動方式謝謝大家觀看《工業(yè)機(jī)器人技術(shù)及應(yīng)用》項目2工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械系統(tǒng)《工業(yè)機(jī)器人技術(shù)及應(yīng)用》2.2工業(yè)機(jī)器人驅(qū)動方式——2.2.2液壓驅(qū)動工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械系統(tǒng)2.2工業(yè)機(jī)器人驅(qū)動方式

機(jī)器人本體的結(jié)構(gòu)形式機(jī)器人本體機(jī)械機(jī)構(gòu)驅(qū)動裝置控制系統(tǒng)感知系統(tǒng)手部（操作器）腕部臂部腰部電驅(qū)動裝置液壓驅(qū)動裝置氣壓驅(qū)動裝置處理器關(guān)節(jié)伺服控制器內(nèi)部傳感器外部傳感器

基座（固定或移動）傳動裝置2.2.2液壓驅(qū)動在機(jī)器人的發(fā)展過程中，液壓驅(qū)動是較早被采用的驅(qū)動方式。世界上首先問世的商品化工業(yè)機(jī)器人尤尼梅特就是液壓機(jī)器人。2.2.2液壓驅(qū)動液壓驅(qū)動的組成：（1）油源：通常把油箱、濾油器、壓力表等構(gòu)成單元稱為油源。通過電動機(jī)帶動油泵，把油箱中的低壓油變成高壓油，供給液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)。機(jī)器人液壓系統(tǒng)的油液工作壓力一般是7~14MPa。

（2）執(zhí)行機(jī)構(gòu)：液壓系統(tǒng)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)分為直線油箱和回轉(zhuǎn)油箱。機(jī)器人運(yùn)動部件的直線運(yùn)動和回轉(zhuǎn)運(yùn)動絕大多數(shù)都是直接用直線運(yùn)動的液壓缸和液壓馬達(dá)驅(qū)動產(chǎn)生，稱為直接驅(qū)動方式；有時由于結(jié)構(gòu)安排的需要也可以用轉(zhuǎn)換產(chǎn)生回轉(zhuǎn)或直線運(yùn)動2.2.2液壓驅(qū)動（3）控制調(diào)節(jié)原件：溢流閥，方向閥，流量閥等。（4）輔助元件：管件、蓄能器等。2.2.2液壓驅(qū)動2.2.2液壓驅(qū)動基本的液壓驅(qū)動回路。由一般的發(fā)動機(jī)帶動液壓泵，液壓泵轉(zhuǎn)動形成高壓液流（也就是動力），經(jīng)溢流閥穩(wěn)壓后，高壓液流（液壓油）接著進(jìn)入方向控制閥，方向控制閥根據(jù)電信號，改變閥芯的位置使高壓液壓油進(jìn)入液壓缸A腔或者B腔，驅(qū)動活塞向右或者向左運(yùn)動，由活塞桿將動力傳出，帶動機(jī)器人關(guān)節(jié)做功。2.2.2液壓驅(qū)動液壓驅(qū)動執(zhí)行裝置除了上面提到的可把液壓油的能量變換成直線運(yùn)動的液壓缸，還有可變換成旋轉(zhuǎn)運(yùn)動的液壓馬達(dá)以及變換成搖擺運(yùn)動的擺動馬達(dá)等。2.2.2液壓驅(qū)動液壓驅(qū)動能夠以較小的驅(qū)動器輸出較大的驅(qū)動力或力矩，即獲得較大的功率重量比?？梢园羊?qū)動油缸直接做成關(guān)節(jié)的一部分，故結(jié)構(gòu)簡單緊湊，剛性好。由于液體的不可壓縮性，定位精度比氣壓驅(qū)動高，并可實(shí)現(xiàn)任意位置的開停。液壓驅(qū)動調(diào)速比較簡單和平穩(wěn)，能在很大調(diào)整范圍內(nèi)實(shí)現(xiàn)無級調(diào)速。使用安全閥可簡單而有效地防止過載現(xiàn)象發(fā)生。2.2.2液壓驅(qū)動液壓驅(qū)動具有潤滑性能好、壽命長等特點(diǎn)。油液容易泄漏。這不僅影響工作的穩(wěn)定性與定位精度，而且會造成環(huán)境污染。因油液粘度隨溫度而變化，且在高溫與低溫條件下很難應(yīng)用。因油液中容易混入氣泡、水分等，使系統(tǒng)的剛性降低，速度特性及定位精度變壞。需配備壓力源及復(fù)雜的管路系統(tǒng)，因此成本較高。液壓驅(qū)動方式大多用于要求輸出力較大而運(yùn)動速度較低的場合。2.2.2液壓驅(qū)動在機(jī)器人液壓驅(qū)動系統(tǒng)中，近年來以電液伺服系統(tǒng)驅(qū)動最具有代表性。電液伺服系統(tǒng)通過電氣傳動方式，將電氣信號輸入系統(tǒng)來操縱有關(guān)的液壓控制元件動作，控制液壓執(zhí)行元件使其跟隨輸入信號而動作。這類伺服系統(tǒng)中電、液兩部分之間都采用電液伺服閥作為轉(zhuǎn)換元件。電液伺服系統(tǒng)根據(jù)物理量的不同可分為位置控制、速度控制、壓力控制和電液伺服控制。項目2工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械系統(tǒng)——任務(wù)2.2工業(yè)機(jī)器人驅(qū)動方式謝謝大家觀看《工業(yè)機(jī)器人技術(shù)及應(yīng)用》項目2工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械系統(tǒng)《工業(yè)機(jī)器人技術(shù)及應(yīng)用》2.2工業(yè)機(jī)器人驅(qū)動方式——2.2.3氣壓驅(qū)動工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械系統(tǒng)2.2工業(yè)機(jī)器人驅(qū)動方式

機(jī)器人本體的結(jié)構(gòu)形式機(jī)器人本體機(jī)械機(jī)構(gòu)驅(qū)動裝置控制系統(tǒng)感知系統(tǒng)手部（操作器）腕部臂部腰部電驅(qū)動裝置液壓驅(qū)動裝置氣壓驅(qū)動裝置處理器關(guān)節(jié)伺服控制器內(nèi)部傳感器外部傳感器

基座（固定或移動）傳動裝置2.2.3氣壓驅(qū)動

氣壓驅(qū)動系統(tǒng)的組成與液壓系統(tǒng)有許多相似之處，圖2-24為一典型的氣壓驅(qū)動回路。2.2.3氣壓驅(qū)動壓縮空氣由空氣壓縮機(jī)產(chǎn)生，其壓力約為0.4-1.0Mpa，并被送入儲氣罐。然后由儲氣罐用管道接入驅(qū)動回路。在過濾器內(nèi)除去灰塵和水分后，流向調(diào)壓閥調(diào)壓，在油霧器中，壓縮空氣被混入油霧。這些油霧用于潤滑系統(tǒng)的滑閥及氣缸，同時也起一定的防銹作用。2.2.3氣壓驅(qū)動從油霧出來的壓縮空氣接著進(jìn)入電磁換向閥，電磁換向閥根據(jù)電信號，改變閥芯的位置使壓縮空氣進(jìn)