工業(yè)機器人綜合實訓(xùn) 課件全套 項目1-10 工業(yè)機器人實訓(xùn)室的“8S”管理 -工業(yè)機器人基本維護

工業(yè)機器人技術(shù)綜合實訓(xùn)項目1工業(yè)機器人實訓(xùn)室的“8S”管理任務(wù)一“8S”管理的認知8S管理的發(fā)展018S管理內(nèi)容02實施8S管理步驟03綜合實施8S管理04018S管理的發(fā)展8S管理的發(fā)展8S管理起源于日本，是日本企業(yè)將5S運動作為管理工作的基礎(chǔ)，推行各種品質(zhì)的管理手法，第二次世界大戰(zhàn)后，產(chǎn)品品質(zhì)得以迅速地提升，奠定了經(jīng)濟大國的地位，而在豐田公司的倡導(dǎo)推行下，5S對于塑造企業(yè)的形象、降低成本、準時交貨、安全生產(chǎn)、高度的標準化、創(chuàng)造令人心曠神怡的工作場所、現(xiàn)場改善等方面發(fā)揮了巨大作用，逐漸被各國的管理界所認識。隨著世界經(jīng)濟的發(fā)展，5S已經(jīng)成為工廠管理的一股新潮流。而8S是5S基礎(chǔ)上加3S（安全/Safety，節(jié)儉/Save，學(xué)習/Study）形成的管理制度。8S管理的發(fā)展“8S”的內(nèi)容是整理（SEIRI）、整頓（SEITON）、清掃（SEISO）、清潔（SEIKETSU）、素養(yǎng)（SHITSUKE）、安全（SAFETY）、節(jié)約（SAVE）、學(xué)習（STUDY）八個項目，因其羅馬發(fā)音均以“S”開頭，簡稱為8S。“8S管理”是指對生產(chǎn)現(xiàn)場各生產(chǎn)要素（主要是物的要素）所處狀態(tài)不斷進行整理、整頓、清掃、清潔、提高素養(yǎng)、注重安全、厲行節(jié)約和認真學(xué)習的活動，其目的是提升員工素質(zhì)，創(chuàng)造并保持安全、整潔、有序的工作環(huán)境，以提高工作效率，保證產(chǎn)品質(zhì)量。8S管理的發(fā)展作為職業(yè)院校的學(xué)生，想成為一名合格的技術(shù)工人，需要在學(xué)校熟悉企業(yè)的“8S”管理，養(yǎng)成以“8S”管理規(guī)定來嚴格要求自己的習慣?！?S”管理只有起點，沒有終點，在實施中做到循序漸進，一點點地進步，堅持到底，讓8S管理成為我們的習慣。028S管理內(nèi)容8S管理內(nèi)容將工作場所的任何物品區(qū)分為有必要和沒有必要的，除了有必要的留下來，其他的都消除掉。目的在于騰出空間，空間活用，防止誤用，塑造清爽的工作場所。整理的關(guān)鍵是制定合理的判斷基準，如果判斷基準沒有可操作性，將無法實施整理。判斷基準主要有三個，即“要與不要”的基準、“場所”的基準、廢氣處理的原則。把留下來的必要的物品依規(guī)定位置擺放，并放置整齊加以標識。目的在于工作場所一目了然，消除尋找物品的時間，整整齊齊的工作環(huán)境，消除過多的積壓物品。整頓的三要素是場所、方法和標識；整頓的三定原則是定點、定容和定量。清掃包括清除環(huán)境包括清除環(huán)境臟污之處和設(shè)備故障兩方面的內(nèi)容。清掃的要領(lǐng)包括責任化、標準化合污染源改善處理。所謂責任化，就是要明確責任和要求。在8S管理中，經(jīng)常采用8S區(qū)域清掃責任表來確保責任化。在責任表中，對清掃區(qū)域、清掃部位、清掃周期、責任人、完成目標情況都應(yīng)具有明確的要求。01整理02整頓03清掃8S管理內(nèi)容重視成員安全教育，每時每刻都有安全第一觀念，防患于未然。目的是建立起安全生產(chǎn)的環(huán)境，所有的工作應(yīng)建立在安全的前提下。推行安全管理需要通過下述措施進行。首先徹底推行3S管理，然后對整個實訓(xùn)室進行安全隱患識別，并正確的使用標識，各個小組進行安全巡視，強化小組安全管理。清潔是在整理、整頓、清掃、安全等管理工作之后，認真維護已經(jīng)取得的成果，保持現(xiàn)場完美和最佳狀態(tài)，并使其成為制度和常態(tài)化。同時，對已經(jīng)取得的良好成績，不斷地進行持續(xù)改善，使之達到更高的境界。素養(yǎng)是指通過推行8S管理，提高員工素質(zhì)，促使每位成員養(yǎng)成良好的遵守規(guī)章制度的習慣，并具有積極主動地精神。04安全05清潔06素養(yǎng)8S管理內(nèi)容節(jié)約是指對時間、空間、能源等方面之合理利用，以使它們發(fā)揮最大的效能，減少人力、成本、空間、時間、物料消耗。讓大家養(yǎng)成降低成本習慣，加強作業(yè)人員減少浪費意識，養(yǎng)成勤儉節(jié)約的好習慣，提升個人素質(zhì)。學(xué)習07

學(xué)習是指深入學(xué)習各項專業(yè)技術(shù)知識，從實踐和書本中獲取知識，不斷地向他人學(xué)習長處從而達到完善自我，提升自已綜合素質(zhì)之目的。“8S”之間是彼此關(guān)聯(lián)的，整理、整頓、清掃是具體內(nèi)容；清潔是將上面3S實施的做法制度化、規(guī)范化，并貫徹執(zhí)行及維持結(jié)果；素養(yǎng)、節(jié)約、學(xué)習是培養(yǎng)每位員工養(yǎng)成良好的習慣，并遵守規(guī)則做事，開展“8S”容易，但長時間的維持必須靠素養(yǎng)的提升；安全是基礎(chǔ)，要尊重生命，杜絕違規(guī)。節(jié)約0803實施8S管理步驟實施8S管理步驟1.整理

清理非必需品S3

區(qū)分必需品和非必需品S2每天循環(huán)整理S4對環(huán)境現(xiàn)場的物品進行檢查S11.整理對物品進行分類S2分析現(xiàn)狀環(huán)境的物品S1根據(jù)現(xiàn)場實際情況，決定儲存方法S3實施8S管理步驟2.整頓實施8S管理步驟3.清掃

清掃擦拭機器設(shè)備S3

掃除一切垃圾、擦除所有灰塵S2整理在清掃中發(fā)現(xiàn)問題的地方S4準備清掃所需工具以及其他工作S13.清掃實施8S管理步驟整理并區(qū)分工作區(qū)的必需品和非必需品S3進行標識S5統(tǒng)一規(guī)定工具物品擺放方法清掃并在地板上劃出區(qū)域線，明確各負責區(qū)和負責人S2S1S4S6S7明確前3S的具體步驟和要求整頓好規(guī)定必需物品的擺放撤走所有非必需品4.清潔實施8S管理步驟5.安全制定現(xiàn)場安全操作規(guī)范規(guī)定統(tǒng)一著裝要求明確預(yù)防火災(zāi)的措施明確應(yīng)急措施明確日常檢查和操作管理S1S2S3S4S5實施8S管理步驟6.素養(yǎng)S1制定共同的有關(guān)規(guī)定、規(guī)則sS3制定禮儀守則制定服裝、儀容、識別標準8S訓(xùn)練實踐S2S4實施8S管理步驟7.節(jié)約S

1落實整理、整頓工作，消除空間上的浪費S

2遵循時間的科學(xué)使用法，提高工作效率S3制訂合理的能源或資源使用標準，減少浪費實施8S管理步驟8.學(xué)習學(xué)習專業(yè)技術(shù)知識，增強自身技能水平S1向他人學(xué)習長處S2提升自己綜合素質(zhì)S304綜合實施8S管理綜合實施8S管理一、是每一位學(xué)生都要有嚴格遵守規(guī)章制度、學(xué)習紀律的意識，創(chuàng)造一個良好風氣的學(xué)習場所。二、嚴格遵守實訓(xùn)室管理規(guī)范和學(xué)習行為規(guī)范，加強自律，持續(xù)保持良好的習慣。三、有意識的培養(yǎng)自主學(xué)習習慣，提升自身堅持思考問題和解決問題的能力。四、有安全意識，重視安全不但可以預(yù)防事故發(fā)生，減少不必要的損失，更是自身生命安全，生活幸福的保障。培養(yǎng)良好的8S習慣，是推行8S的最終目的，是成功推行8S的標志。感謝您的聆聽工業(yè)機器人技術(shù)綜合實訓(xùn)項目1工業(yè)機器人實訓(xùn)室的“8S”管理任務(wù)二工業(yè)機器人實訓(xùn)室日常檢查工業(yè)機器人運行檢查01電氣檢查02阻尼器和機械停止裝置檢查03緊急停止按鈕檢查04安全門或安全柵欄檢查05實訓(xùn)室8S管理檢查0601工業(yè)機器人運行檢查工業(yè)機器人運行檢查ABB機器人IRB120維護保養(yǎng)時間間隔如下表所示檢查項目維護方法間隔阻尼器，軸1、2、3檢查定期電纜線束檢查定期同步帶檢查12個月外殼檢查定期機械停止裝置檢查定期完整機器人清潔定期工業(yè)機器人運行檢查2.潤滑油泄露檢查1.工業(yè)機器人本體機械噪音及異響檢查3.檢查工業(yè)機器人外殼是否有裂紋或損壞，如果存在損壞現(xiàn)象要及時更換。工業(yè)機器人運行檢查“在運行期間，電機，減速機和軸承不應(yīng)發(fā)出機械噪音，如果有機械噪音或異響要報告教師進行處理。造成工業(yè)機器人本體機械噪音及異響的主要原因如下：（1）發(fā)出噪音的軸承沒有充分的潤滑，檢查潤滑油情況；（2）電機軸承可能發(fā)生損壞，但是電機內(nèi)的軸承不能單獨更換，只能更換整個電機；（3）減速機有可能過熱。減速機過熱可能由以下原因造成：1）使用潤滑油質(zhì)量或油面高度不正確。2）工作中特定關(guān)節(jié)軸運行困難。3）減速機內(nèi)出現(xiàn)過大壓力。1.工業(yè)機器人本體機械噪音及異響檢查工業(yè)機器人運行檢查2.潤滑油泄露檢查電機或減速機周圍的區(qū)域可能出現(xiàn)潤滑油泄露現(xiàn)象，如果泄露油量非常少，除了污染外表，不會有嚴重后果。如果泄露量多，漏油會潤滑電機制動閘，造成關(guān)機時控制失效。建議采取以下措施進行維護：（1）檢查電機和減速機之間的密封裝置和墊圈是否完好；（2）檢查減速機中潤滑油的油面高度是否正常；（3）檢查減速機是否過熱。02電氣檢查電氣檢查1.進入工業(yè)機器人工作區(qū)域之前，關(guān)閉連接到工業(yè)機器人的所有電源、液壓源和氣壓源。2.目視檢查工業(yè)機器人與控制柜之間的控制布線是否有磨損、切割或擠壓損壞現(xiàn)象。3.目視檢查液路和氣路是否有漏液或漏氣現(xiàn)象。03阻尼器和機械停止裝置檢查阻尼器和機械停止裝置檢查檢查機械停止裝置。ABB工業(yè)機器人IRB120的第一軸、第二軸和第三軸初均設(shè)有機械停止裝置。在軸1的運動極限位置有機械止動銷，軸2和軸3的運動極限位置有機械停止擋塊，用于限制軸運動范圍滿足應(yīng)用中的需要。為了安全的原因，我們要定期點檢所有的機械止動銷及擋塊是否完好，功能是否正常。目測檢查機械停止裝置時，如果出現(xiàn)機械停止裝置彎曲、松動或損壞時，則需要進行更換。04緊急停止按鈕檢查緊急停止按鈕檢查按下控制柜上“緊急停止”按鈕，確認示教器畫面是否顯示自診斷信息，是否顯示報警畫面。順時針方向旋轉(zhuǎn)“緊急停止”按鈕后，確認畫面上的緊急停止報警信息是否消失。按下示教器上的“緊急停止”按鈕，確認畫面是否顯示自診斷信息，是否顯示報警畫面。順時針方向旋轉(zhuǎn)“緊急停止”按鈕后，確認畫面上的緊急停止報警信息是否消失。05安全門或安全柵欄檢查安全門或安全柵欄檢查檢查方法：機器人處于停止狀態(tài)、控制柜模式開關(guān)處于AUTO位置、機器人沒有顯示任何報警信息。拉開安全門，確認畫面是否顯示自診斷信息，是否顯示報警畫面。關(guān)上安全門后按下系統(tǒng)復(fù)位按鈕，確認畫面上的門開關(guān)報警信息是否消失。06實訓(xùn)室8S管理檢查實訓(xùn)室8S管理檢查1.機器人周邊區(qū)域必須保持清潔(無油、水及雜質(zhì))。2.學(xué)生要認真將各自的設(shè)備和零件收拾整理好。應(yīng)按規(guī)定程序關(guān)閉機器，整理、檢查實驗室內(nèi)設(shè)備，交給有關(guān)人員驗收。3.保持整潔安靜。不準大聲交談、喧嘩、走動、打鬧，不擅自開窗，嚴禁帶食物、飲料進入教室，不準亂丟紙屑、雜物，不準在設(shè)備、桌椅、墻壁上亂涂亂刻。實訓(xùn)室8S管理檢查4.工業(yè)機器人檢查電控柜是控制機器人的中樞，任何對電控柜的誤操作都有可能產(chǎn)生電擊和機器人的誤動作，進而對人身和設(shè)備造成傷害。不要隨意地按動操作鍵，否則可能會造成機器人產(chǎn)生未預(yù)料的動作，從而引起人身傷害和設(shè)備損壞。在進行電控柜與機器人、外圍設(shè)備間的配線及配管時，須采取防護措施，如將管、線或電纜從線槽內(nèi)穿過或加保護蓋予以遮蓋，以免被人踩壞或被叉車輾壓而壞。操作者和其他人員可能會被明線、電纜或管路絆住而將其損壞，從而會造成機器人的非正常動作，以致人身傷害或設(shè)備損壞。操作前請仔細閱讀完整理解操作、示教、維護等安全事項。連接電源電纜前﹐請確認供電電源電壓、頻率、電纜規(guī)格符合要求確保機器人控制箱可靠接地﹐確認外部動力電源包含控制電源、氣源能被切斷。實訓(xùn)室8S管理檢查5.維護工作結(jié)束時，應(yīng)使機器人在工作原點位置或安全位置。嚴禁在控制柜內(nèi)隨便放置配件、工具、雜物等。運行機器人程序時，應(yīng)密切觀察機器人的動作，左手應(yīng)放在急停按鈕上，右手放在停止按鈕上，當出現(xiàn)機器人運行路徑與程序不符合或出現(xiàn)緊急情況時，應(yīng)立即按下按鈕。嚴格遵守并執(zhí)行機器人的日常檢查與維護，填寫工業(yè)機器人實訓(xùn)室日常檢查表。實訓(xùn)室8S管理檢查類別編號檢查項目要求標準方法12345日點檢1本體及控制柜清潔，四周無雜物。無灰塵異物擦拭

2保持通風良好清潔無污染測

3示教器屏幕顯示是否正常顯示正?？?/p>

4示教器控制器是否正常正常控制機器人試

5檢查安全防護裝置是否運作正常：急停按鈕是否正常等安全裝置運作正常測試

6氣管、接頭、氣閥有無漏氣密封性完好，無漏氣聽、看

7檢查電機運轉(zhuǎn)聲音是否異常無異常聲響聽

確認人簽字

感謝您的聆聽工業(yè)機器人技術(shù)綜合實訓(xùn)項目1工業(yè)機器人實訓(xùn)室的“8S”管理任務(wù)三工業(yè)機器人安全操作安全知識01突發(fā)情況02示教過程的安全事項03自動運行時注意安全事項04機器人手爪夾具的安全事項05著裝安全06操作過程安全07安全標示的認知0801安全知識安全知識工業(yè)機器人的運動速度可以達到1000mm/s，在很短的時間高速度運動很大的距離﹐所以要以”安全第一、預(yù)防為主”為原則小心謹慎的進行操作。必須熟悉了解《機器人操作手冊》及《機器人編程手冊》中內(nèi)容及對工業(yè)機器人操作人員的定義進行機器人操作權(quán)限限制及操作安全注意事項等。1.編制程序安全要求（1）機器人的運行路徑要避免第4軸運動過大及第5軸0度時情況；（2）走直線運動時﹐要避免某一軸運動過多﹐盡量做到平衡；（3）第2軸的最佳角度范圍為0度左右﹐第3軸的最佳角度為90度左右，不能有第3軸跟第2軸成直線這種情況。安全知識在編制工業(yè)機器人程序時，應(yīng)先模擬現(xiàn)場位置﹐得出機器人的最佳安裝位置﹐包括機器人的安裝高度。還要注意以下情況：2.調(diào)試過程安全要求（1）定期對設(shè)備進行檢查，確認各設(shè)備的狀況良好。（3）調(diào)試時嚴禁身體的任何部分進入機器人集成系統(tǒng)圍欄內(nèi)部。（5）在操作時﹐必須二人在現(xiàn)場﹐一人調(diào)試機器﹐另外一人在旁邊監(jiān)督，確認能在緊急情況下緊急停止。安全知識（2）調(diào)試機器人時﹐如果設(shè)備有安全光柵，應(yīng)先檢查光柵是否正常。（4）當出現(xiàn)故障時﹐一定要確認系統(tǒng)中各設(shè)備的狀態(tài)﹐確認各設(shè)備的自動程序都已終止后才可以處理故障。02突發(fā)情況突發(fā)情況低速動作突然變成高速動作其他作業(yè)人員執(zhí)行了操作因周邊設(shè)備等發(fā)生了異常和程序錯誤，啟動了不同的程序因噪聲、故障、缺陷等原因?qū)е庐惓幼鞑僮魅藛T誤操作工件處于夾持、聯(lián)鎖待命的停止狀態(tài)下，突然失去控制1.2.3.4.5.6.突發(fā)情況使作業(yè)人員來不及實施“緊急停止”“逃離”等行為避開事故，極有可能導(dǎo)致重大事故發(fā)生。突發(fā)情況一般有以下幾種：03示教過程的安全事項示教過程的安全事項請清楚標示示教工作正在進行中﹐以免有人通過控制器、示教器等誤操作機器人系統(tǒng)。完成示教工作后，請在圍欄外確認工作﹐這時﹐機器人的速度選擇低速以下﹐直到運動確認正常。示教過程中﹐確認機器人的運動范圍﹐不要大意靠近機器人或進入機器人手臂的下方。123示教和手動移動機器人時禁止帶手套操作示教器和操作面板，要使用專用的示教筆操作機器人。在點動操作機器人時，要采用較低的速度比率以增加對機器人的控制的機會。校正模式只能在做機械原點時使用﹐其它任何情形禁止使用。45604自動運行時注意安全事項自動運行時注意安全事項在自動運行程序前，必須確認當前程序經(jīng)過手動運行示教點位且檢驗無誤，并檢查并確認機器人的工作區(qū)域安全。在自動操作前﹐必須逐一確認所有緊急停止開關(guān)正常。在自動運行過程中﹐不要進入進入安全圍欄。在自動運行過程中﹐機器人在等待定時延時或外部信號輸入時﹐機器人將恢復(fù)運行。如果有故障導(dǎo)致機器人在運行中停止﹐請檢查顯示的故障信息﹐按照正確的故障恢復(fù)順序﹐來恢復(fù)或重啟機器人。5432105機器人手爪夾具的安全事項機器人手爪夾具的安全事項機器人手爪夾具的狀態(tài)感應(yīng)器需接進系統(tǒng)，機器人進行與手爪夾具有關(guān)的動作時需確認手爪的狀態(tài)信號。機器人手爪夾具的設(shè)計應(yīng)確保機器人取放料時姿態(tài)流暢，動作合理。機器人手爪夾具應(yīng)設(shè)為在失電情況下閉合，從而確保在突然斷電時手爪夾具中的產(chǎn)品不會掉落。隨時關(guān)注并了解機器人管線包的狀態(tài)，防止四軸或六軸旋轉(zhuǎn)角度過大導(dǎo)致線束纏繞、拉伸損壞。06著

裝

安

全著裝安全操作機器人時不允許戴手套S3操作機器人的人員不能披頭散發(fā)S5進入機器人工作區(qū)域必須戴安全帽和穿安全鞋操作機器人的人員的手指甲不能太長S2S1S4S6S7穿著適合自己的型號工作服，不得穿寬松的衣服。不得佩戴首飾，如耳環(huán)、戒指或手鏈等襯衫和領(lǐng)帶不要從工作服內(nèi)露出07操作過程安全1.操作機器人時，盡量在機器人動作范圍外進行示教工作，如需要手動控制機器人時，應(yīng)確保機器人動作范圍內(nèi)無任何人員或障礙物。2.絕不允許操作人員在自動運行模式下進入機器人動作范圍內(nèi)，絕不允許其他無關(guān)人員進入機器人運動范圍內(nèi)。3.在機器人動作范圍內(nèi)進行示教工作時，應(yīng)注意：（1）始終從機器人前方進行觀察，不要背對機器人作業(yè)。（2）始終按預(yù)先制定好的操作程序進行操作。（3）進行示教等作業(yè)必須接近機器人時，注意不要被關(guān)節(jié)部位卡住。（4）始終有萬一機器人發(fā)生未預(yù)料的動作而進行躲避的想法，確保自己在緊急的情況下有退路。操作過程安全4.絕不能強行扳動機器人的軸。6.示教器和示教器電纜不能放置在變位機上，應(yīng)隨手攜帶或掛在操作位置。5.在操作期間，絕不允許非工作人員觸動機器人操作按鈕。7.當機器人停止工作時，不要認為其已經(jīng)完成工作了，因為機器人停止工作很有可能是在等待讓它繼續(xù)移動的輸入信號。操作過程安全08安全標示的認知安全標示的認知感謝您的聆聽工業(yè)機器人技術(shù)綜合實訓(xùn)項目2工業(yè)機器人系統(tǒng)的安裝任務(wù)一工業(yè)機器人系統(tǒng)的認知關(guān)節(jié)機器人定義01工業(yè)機器人本體基本結(jié)構(gòu)02控制器和示教器03認識工業(yè)機器人系統(tǒng)04認知電源線及各種通訊線纜05確定安裝方案0601關(guān)節(jié)機器人定義關(guān)節(jié)機器人定義關(guān)節(jié)機器人(Robotjoints)，也稱關(guān)節(jié)手臂機器人或關(guān)節(jié)機械手臂，是當今工業(yè)領(lǐng)域中最常見的工業(yè)機器人的形態(tài)之一。適合用于諸多工業(yè)領(lǐng)域的機械自動化作業(yè)，比如，自動裝配、噴漆、搬運、焊接等工作。工業(yè)機器人主要由工業(yè)機器人本體、控制器和示教器三部分組成。這本教材就是以ABB公司出產(chǎn)IRB120機器人（如圖2-2）為例進行學(xué)習。02工業(yè)機器人本體基本結(jié)構(gòu)工業(yè)機器人本體基本結(jié)構(gòu)工業(yè)機器人本體，又稱執(zhí)行機構(gòu)主體，用來完成機器人的各項作業(yè)。工業(yè)機器人本體主要由機械臂、驅(qū)動裝置和傳動單元組成。1.工業(yè)機器人本體機械噪音及異響檢查工業(yè)機器人本體基本結(jié)構(gòu)常見的六軸關(guān)節(jié)機器人的機械結(jié)構(gòu)，六個伺服電機直接通過減速器、同步帶輪等驅(qū)動六個關(guān)節(jié)軸的旋轉(zhuǎn)。六軸工業(yè)機器人一般有6個自由度，常見的六軸工業(yè)機器人包含旋轉(zhuǎn)（S軸），下臂（L軸）、上臂（U軸）、手腕旋轉(zhuǎn)（R軸）、手腕擺動（B軸）和手腕回轉(zhuǎn)（T軸）。6個關(guān)節(jié)合成實現(xiàn)末端的6自由度動作。ABB工業(yè)機器人IRB120一共有六個關(guān)節(jié)軸，如果圖所示。工業(yè)機器人本體基本結(jié)構(gòu)工業(yè)機器人控制系統(tǒng)發(fā)出指令時，需要借助驅(qū)動元件使執(zhí)行元件產(chǎn)生動作。因此，驅(qū)動元件相當于人體的肌肉或脈絡(luò)一樣。目前工業(yè)機器人的驅(qū)動裝置主要有液壓驅(qū)動、氣壓驅(qū)動、電氣驅(qū)動三種基本類型。一般情況下，工業(yè)機器人主要由電氣驅(qū)動，且多數(shù)使用交流伺服電機進行工作，控制功能好，響應(yīng)快，適用于高性能、運動軌跡要求嚴格的機器人。而液壓和氣壓適合于重載、運動精度不高的場合。工業(yè)機器人本體基本結(jié)構(gòu)驅(qū)動裝置在控制執(zhí)行元件的過程中，必須借助傳動單元使機械臂末端的執(zhí)行器產(chǎn)生相應(yīng)的空間運動和姿態(tài)變換。目前工業(yè)機器人廣泛采用的機械傳動單元是減速器，20kg以下的機器關(guān)節(jié)，主要采用諧波減速器。而對于20kg以上的機器關(guān)節(jié)，主要用RV減速器。此外，機器人還采用齒輪傳動、鏈條（帶）傳動、直線運動單元等進行傳動。與一般的減速器相比，工業(yè)機器人上的傳動單元是一種精密減速器，他能夠使機器人伺服電機在合理的速度下運轉(zhuǎn)，并能精確將轉(zhuǎn)速調(diào)整至機器人手臂需要的作業(yè)速度。RV減速機由一個行星齒輪減速機的前級和一個擺線針輪減速機的后級組成，RV減速器具有結(jié)構(gòu)緊湊，傳動比大，以及在一定條件下具有自鎖功能的傳動機械。03控制器和示教器控制器和示教器依據(jù)控制系統(tǒng)的開放程度，將機器人控制器分3類：封閉型、開放型和混合型。目前市場上基本上都是封閉型系統(tǒng)或混合型系統(tǒng)為主。作為工業(yè)機器人的“大腦”，控制器是根據(jù)指令以及傳感信息控制機器人完成一定動作或作業(yè)任務(wù)的裝置，決定著機器人主要功能和性能，在機器人系統(tǒng)中也是更新和發(fā)展最快的部分，其基本功能有：示教功能、記憶功能、位置伺服功能、坐標設(shè)定功能、與外圍設(shè)備聯(lián)系功能、傳感器接口、故障診斷安全保護功能。示教器（即示教盒）是工業(yè)機器人重要的控制及手持裝置。要操作工業(yè)機器人，就必須使用機器人示教器。示教器是進行機器人的手動操縱、程序編寫、參數(shù)配置以及監(jiān)控的手持裝置，也是控制機器人執(zhí)行所有標準作業(yè)的人機交互接口。04認識工業(yè)機器人系統(tǒng)認識工業(yè)機器人系統(tǒng)1.工業(yè)機器人本體標號關(guān)節(jié)軸圖示

軸1

軸2

軸3

軸4

軸5

軸6認識工業(yè)機器人系統(tǒng)1.工業(yè)機器人本體標號接口名稱圖示

電動機動力電纜接口

轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器電纜接口

用戶電纜接口

壓縮空氣接口認識工業(yè)機器人系統(tǒng)2.工業(yè)機器人控制柜標號名稱圖示

電源總開關(guān)

急停開關(guān)

通電/復(fù)位

機器狀態(tài)E

F

G

H

I

認識工業(yè)機器人系統(tǒng)3.示教器標號名稱圖示

連接電纜

觸摸屏

急停開關(guān)

手動操作搖桿

USB接口

使能器按鈕

觸摸屏用筆

示教器復(fù)位按鈕05認知電源線及各種通訊線纜認知電源線及各種通訊線纜圖示線纜名稱作用

06確定安裝方案確定安裝方案1.檢查安裝位置和場地2.搬運和安裝機器人本體3.確定電氣接線安裝順序確定安裝方案根據(jù)工業(yè)機器人最大的運動空間以及工裝夾具運行范圍，在工業(yè)機器人的周圍1米以上的距離設(shè)置安全圍欄，以保證工作時不會產(chǎn)生干擾。圍欄一側(cè)要設(shè)置一個安全門。控制柜和操作位置要設(shè)置于看見機器人主體動作的地方，保證異常發(fā)生時無法及時發(fā)現(xiàn)。安裝工業(yè)機器人的場地要求水平度在±5°以內(nèi)，地面或安裝座要有足夠的剛度，確保場地的平面度以免機器人基座部分受額外的力，工作環(huán)境溫度必須在0℃-45℃之間。相對濕度必須在35%-85%之間，無凝露。安裝機器人基座和臺架時，要使用高強度螺栓通過螺栓孔固定。1.檢查安裝位置和場地確定安裝方案當使用起重機或叉車搬運機器人時，絕對不能人工支撐機器人機身。由于機器人機身是由精密零件組成的，所以在搬運時一定不能讓機器人受到大的沖擊和振動。搬運及安裝機器人時，也要保證周邊環(huán)境溫度在10℃-60℃內(nèi)、相對濕度在35%-85%內(nèi)。2.搬運和安裝機器人本體確定安裝方案將動力電纜分別接到機器人本體底座接口和控制柜接口將SMB電纜分別接到機器人本體底座接口和控制柜接口按照控制柜門上貼的主電源接線說明制作380V三相四線的電源電纜，然后接到主電源開關(guān)上將示教器電纜連接到控制柜接口上檢查所接電纜線路，尤其是檢查主電源電路，確認一切正常后，閉合電源開關(guān)進行調(diào)試54321感謝您的聆聽工業(yè)機器人技術(shù)綜合實訓(xùn)項目2工業(yè)機器人系統(tǒng)的安裝任務(wù)二工業(yè)機器人系統(tǒng)的安裝工業(yè)機器人參數(shù)01IRC5控制柜簡介02IRC5控制柜結(jié)構(gòu)03工業(yè)機器人本體安裝04安裝IRC5控制柜05本體與控制柜電氣連接0601工業(yè)機器人參數(shù)（1）工業(yè)機器人自由度（2）工業(yè)機器人工作范圍（6）工業(yè)機器人精度工業(yè)機器人參數(shù)在編制工業(yè)機器人程序時，應(yīng)先模擬現(xiàn)場位置﹐得出機器人的最佳安裝位置﹐包括機器人的安裝高度。還要注意以下情況：（3）工業(yè)機器人工作速度（4）工業(yè)機器人工作載荷（5）工業(yè)機器人分辨率工業(yè)機器人參數(shù)工業(yè)機器人的自由度是指確定機器人手部在空間的位置和姿態(tài)時所需要的獨立運動參數(shù)的數(shù)目。工業(yè)機器人工裝夾具的運動以及手指關(guān)節(jié)的自由度一般不包括在內(nèi)。作范圍是指機器人手臂末端或手腕中心所能到達的所有點的空間區(qū)域。其所形成的空間區(qū)域形狀取決于機器人的自由度數(shù)和各運動關(guān)節(jié)的類型與配置。機器人在工作載荷條件下、勻速運動過程中，機械接口中心或工具中心點在單位時間內(nèi)所移動的距離或轉(zhuǎn)動的角度。工業(yè)機器人自由度工業(yè)機器人工作范圍工業(yè)機器人工作速度工作載荷也稱為承載能力，是指機器人在工作范圍內(nèi)任何位置上所能承受的最大負載，一般用質(zhì)量、力矩、慣性矩表示。工業(yè)機器人分辨率是指能夠?qū)崿F(xiàn)的最小移動距離或最小轉(zhuǎn)動角度。工業(yè)機器人精度是指定位精度和重復(fù)定位精度。定位精度是指機器人的工裝夾具實際到達位置與目標位置之間的差異，用反復(fù)多次測試的定位結(jié)果的代表點與指定位置之間的距離來表示。工業(yè)機器人工作載荷工業(yè)機器人分辨率工業(yè)機器人精度工業(yè)機器人參數(shù)ABB公司出產(chǎn)的IRB120機器人的具體參數(shù)如圖工業(yè)機器人參數(shù)02IRC5控制柜簡介IRC5控制柜簡介IRC5為ABB所推出的第五代機器人控制器，該控制器采用模塊化設(shè)計概念，配備符合人機工程學(xué)的全新Windows界面裝置，并通過MultiMove功能實現(xiàn)多達4臺的工業(yè)機器人的完全同步控制。03IRC5控制柜結(jié)構(gòu)控制柜的外部結(jié)構(gòu)一般有示教器插頭、伺服電纜插頭、附加軸SMB插頭、SMB插頭、主電源插頭、主電源開關(guān)、安全面板接口、狀態(tài)切換開關(guān)、急停按鈕、IO模塊接口、上電/復(fù)位按鈕等?？刂乒駜?nèi)部則由機器人系統(tǒng)所需部件和相關(guān)附件組成，包括主計算機、機器人驅(qū)動器、軸計算機、安全面板、系統(tǒng)電源、配電板、電源模塊、電容、接觸及接口板、IO板等構(gòu)成。IRC5控制柜結(jié)構(gòu)打開控制柜上方的蓋子，可看到內(nèi)部的模塊IRC5控制柜結(jié)構(gòu)從左側(cè)打開蓋子，查看內(nèi)部的模塊從右側(cè)打開蓋子，查看內(nèi)部的模塊IRC5控制柜結(jié)構(gòu)控制柜內(nèi)的模塊分布情況控制柜門上的模塊分布情況04工業(yè)機器人本體安裝拆箱后將工業(yè)機器人本體從底座上拆下工業(yè)機器人本體安裝拆箱后狀態(tài)拆卸固定螺絲將機器人本體固定到實訓(xùn)臺面，并將固定機器人姿態(tài)支架拆卸工業(yè)機器人本體安裝固定到實訓(xùn)臺05安裝IRC5控制柜動力電纜接入SMB電纜接入示教器電纜接入電源電纜接入1.2.3.4.安裝IRC5控制柜安裝IRC5控制柜機器人本體與控制柜之間需要連接三條電纜：動力電纜、SMB電纜和示教器電纜，具體連接方式安裝IRC5控制柜將動力電纜標注為XP1的插頭接入控制柜1.動力電纜接入將動力電纜標為R1.MP的插頭接入機器人本體底座的插頭上安裝IRC5控制柜將SMB電纜（直頭）接頭插入到控制柜XS2端口2.SMB電纜接入將SMB電纜（彎頭）接頭插入到機器人本體底座SMB端口。安裝IRC5控制柜將SMB電纜（直頭）接頭插入到控制柜XS2端口2.SMB電纜接入將SMB電纜（彎頭）接頭插入到機器人本體底座SMB端口。安裝IRC5控制柜將示教器電纜（紅色）的接頭插入到控制柜XS4端口3.示教器電纜接入安裝IRC5控制柜IRB120是使用單相220V供電，最大功率0.5kw。根據(jù)此參數(shù)，準備電源線并且制作控制柜端的接頭。4.電源電纜接入將電源線根據(jù)定義進行接線，一定要將電線涂錫后插入接頭壓緊安裝IRC5控制柜4.電源電纜接入制作好的電源線在檢查后，將電源接頭插入控制柜XP0端口并鎖緊。安裝IRC5控制柜將示教器支架安裝到合適的位置，然后將示教器放好。感謝您的聆聽工業(yè)機器人技術(shù)綜合實訓(xùn)項目3

工業(yè)機器人的基本操作任務(wù)一工業(yè)機器人示教器的基本操作示教器界面組成01工業(yè)機器人備份數(shù)據(jù)02查看機器人常用信息和事件日志03系統(tǒng)數(shù)據(jù)的備份和恢復(fù)0401示教器界面組成示教器主界面結(jié)構(gòu)圖示教器結(jié)構(gòu)名稱表示教器界面組成標號部件名稱

主菜單鍵

任務(wù)欄

狀態(tài)欄

顯示界面

快捷欄示教器狀態(tài)欄示教器狀態(tài)欄各部分作用表示教器界面組成標號顯示內(nèi)容的作用

機器人的狀態(tài)（手動、全速手動和自動）

機器人的系統(tǒng)信息

機器人程序的運行信息

機器人的電動機狀態(tài)

當前機器人或外軸的使用狀態(tài)02工業(yè)機器人備份數(shù)據(jù)工業(yè)機器人備份數(shù)據(jù)在示教器上做了機器人備份后，會生成一個文件夾，存放在我們指定的目錄下，文件夾名稱是“系統(tǒng)名稱_Backup_日期”，例如System3_Backup_20220922。主文件夾下，共有四個二級文件夾和一個XML文件，在熟悉系統(tǒng)設(shè)定的代碼語法后，可以直接對這些備份文件的代碼進行修改。備份文件和各個文件夾的功能如下：sytem.xml是存儲系統(tǒng)的設(shè)定（密碼、選項等）的文件；BACKINFO是存放機器人版本、序列號等信息的文件夾，包括當前機器人的備份信息，包括license等，可以查看，但不建議進行編輯。工業(yè)機器人備份數(shù)據(jù)HOME文件夾是在備份時機器人將硬盤的HOME備份，包括了兩個文件，分別是鏈接信息和用戶信息。RAPID文件夾中的文件是保存?zhèn)浞軷APID程序，這是最常用的備份信息，包含了整個程序文件夾，依據(jù)示教器中的程序結(jié)構(gòu)進行建立，其中Progmod是程序模塊，Sysmod是系統(tǒng)模塊，CalibData是工具數(shù)據(jù)，MainModule是程序模塊。這四個文件可以用記事本（文本文檔）打開，如果熟悉ABB的程序結(jié)構(gòu)，可以自行修改代碼，之后再導(dǎo)入到系統(tǒng)中，這樣編程比在示教器中編程要快捷方便。SYSPAR是存放系統(tǒng)參數(shù)的文件夾，里面有6個文件，分別存儲I/O板信息、信號等。03查看機器人常用信息和事件日志查看機器人常用信息和事件日志點擊狀態(tài)欄，查看機器人的時間日志以及事件消息如果希望查看某個事件消息的詳細信息，只需要點擊相應(yīng)的事件就可以查看示教器事件日志示教器事件日志中的事件消息03系統(tǒng)數(shù)據(jù)的備份和恢復(fù)系統(tǒng)數(shù)據(jù)的備份和恢復(fù)1.備份操作機器人數(shù)據(jù)備份的對象是所有正在系統(tǒng)內(nèi)存運行的RAPID程序和系統(tǒng)參數(shù)。將機器人控制器中當前程序備份到U盤里。點擊“主菜單”鍵，調(diào)出“備份與恢復(fù)”頁面，點擊“備份當前系統(tǒng)”圖標，調(diào)出備份系統(tǒng)頁面，如圖所示，點擊“…”按鈕，選擇備份程序的路徑，點擊“備份”按鈕，等待系統(tǒng)備份結(jié)束即可，備份完成。系統(tǒng)數(shù)據(jù)的備份和恢復(fù)2.恢復(fù)操作當機器人系統(tǒng)錯亂或者重新安裝新系統(tǒng)以后，可以通過備份快速地把機器人恢復(fù)到備份時的狀態(tài)。同備份操作一樣，調(diào)出“備份與恢復(fù)”頁面，點擊“恢復(fù)系統(tǒng)…”圖標，調(diào)出恢復(fù)系統(tǒng)頁面，如圖所示，點擊“…”按鈕，選擇U盤里可用備份程序的文件，點擊“恢復(fù)”按鈕，等待系統(tǒng)恢復(fù)程序并自動重啟機器人控制器，恢復(fù)完成。工業(yè)機器人參數(shù)IRC5控制柜簡介IRC5為ABB所推出的第五代機器人控制器，該控制器采用模塊化設(shè)計概念，配備符合人機工程學(xué)的全新Windows界面裝置，并通過MultiMove功能實現(xiàn)多達4臺的工業(yè)機器人的完全同步控制?？刂乒竦耐獠拷Y(jié)構(gòu)一般有示教器插頭、伺服電纜插頭、附加軸SMB插頭、SMB插頭、主電源插頭、主電源開關(guān)、安全面板接口、狀態(tài)切換開關(guān)、急停按鈕、IO模塊接口、上電/復(fù)位按鈕等?？刂乒駜?nèi)部則由機器人系統(tǒng)所需部件和相關(guān)附件組成，包括主計算機、機器人驅(qū)動器、軸計算機、安全面板、系統(tǒng)電源、配電板、電源模塊、電容、接觸及接口板、IO板等構(gòu)成。IRC5控制柜結(jié)構(gòu)打開控制柜上方的蓋子，可看到內(nèi)部的模塊IRC5控制柜結(jié)構(gòu)從左側(cè)打開蓋子，查看內(nèi)部的模塊從右側(cè)打開蓋子，查看內(nèi)部的模塊IRC5控制柜結(jié)構(gòu)控制柜內(nèi)的模塊分布情況控制柜門上的模塊分布情況03工業(yè)機器人本體安裝拆箱后將工業(yè)機器人本體從底座上拆下工業(yè)機器人本體安裝拆箱后狀態(tài)拆卸固定螺絲將機器人本體固定到實訓(xùn)臺面，并將固定機器人姿態(tài)支架拆卸工業(yè)機器人本體安裝固定到實訓(xùn)臺03安裝IRC5控制柜動力電纜接入SMB電纜接入示教器電纜接入電源電纜接入1.2.3.4.安裝IRC5控制柜安裝IRC5控制柜機器人本體與控制柜之間需要連接三條電纜：動力電纜、SMB電纜和示教器電纜，具體連接方式安裝IRC5控制柜將動力電纜標注為XP1的插頭接入控制柜1.動力電纜接入將動力電纜標為R1.MP的插頭接入機器人本體底座的插頭上安裝IRC5控制柜將SMB電纜（直頭）接頭插入到控制柜XS2端口2.SMB電纜接入將SMB電纜（彎頭）接頭插入到機器人本體底座SMB端口。安裝IRC5控制柜將SMB電纜（直頭）接頭插入到控制柜XS2端口2.SMB電纜接入將SMB電纜（彎頭）接頭插入到機器人本體底座SMB端口。安裝IRC5控制柜將示教器電纜（紅色）的接頭插入到控制柜XS4端口3.示教器電纜接入安裝IRC5控制柜IRB120是使用單相220V供電，最大功率0.5kw。根據(jù)此參數(shù)，準備電源線并且制作控制柜端的接頭。4.電源電纜接入將電源線根據(jù)定義進行接線，一定要將電線涂錫后插入接頭壓緊安裝IRC5控制柜4.電源電纜接入制作好的電源線在檢查后，將電源接頭插入控制柜XP0端口并鎖緊。安裝IRC5控制柜將示教器支架安裝到合適的位置，然后將示教器放好。感謝您的聆聽工業(yè)機器人技術(shù)綜合實訓(xùn)項目3工業(yè)機器人的基本操作任務(wù)二工業(yè)機器人示教點的定義程序數(shù)據(jù)01示教器的快捷鍵02增量模式和運動速度的設(shè)置03硬件安裝04手動操作機器人05定義機器人示教原點和示教點0601程序數(shù)據(jù)程序數(shù)據(jù)ABB機器人常用的程序類型有76個，并可以根據(jù)實際需要進行程序數(shù)據(jù)的創(chuàng)建。在示教器的“程序數(shù)據(jù)”窗口，可以查看和創(chuàng)建所需要的程序數(shù)據(jù)。213程序數(shù)據(jù)1.變量VAR在程序執(zhí)行的過程中和停止時，會保持當前的值。但如果程序指針被移到主程序后，數(shù)值丟失。例如VARnumreg1:=0。其中:=表示的是用于對程序數(shù)據(jù)進行賦值。賦值可以是一個常量或數(shù)學(xué)表達式。2.可變量PERS無論程序的指針如何，都會保持最后賦予的值。例如PERSnumreg2:=1。3.常量CONST在定義時已賦予了數(shù)值，不能在程序中進行修改。例如CONSTnumreg3:=9.81。程序數(shù)據(jù)在后期使用過程中會用到后面的重要的三個數(shù)據(jù)：有效載荷LOADDATA，用于搬運工作站。工件坐標WOBJDATA定義工件相對于大地坐標系（或其他坐標系）的位置。工具坐標TOOLDATA用于描述安裝在機器人第六軸上工具的TCP、重量、重心等參數(shù)數(shù)據(jù)。ABB機器人預(yù)定義的工具坐標Tool0的TCP點在第六軸法蘭盤中心。02示教器的快捷鍵示教器的快捷鍵示教器觸摸屏界面有快捷按鈕，了解這些快捷按鈕選項的作用能夠使操作人員更方便的操作，下圖對這些快捷按鈕做了說明，我們來簡單了解一下這些快捷選項的作用。示教器的快捷鍵S1單擊右下角快捷菜單按鈕，彈出快捷選項圖標；示教器的快捷鍵S2單擊“手動操縱”按鈕，再單擊“顯示詳情”按鈕；示教器的快捷鍵S3手動操縱快捷菜單欄03增量模式和運動速度的設(shè)置1.增量模式設(shè)置步驟如下增量模式和運動速度的設(shè)置S1單擊右下角快捷菜單按鈕，彈出快捷選項圖標1.增量模式設(shè)置步驟如下S2單擊“增量模式”按鈕，選擇需要的增量增量模式和運動速度的設(shè)置1.增量模式設(shè)置步驟如下S3增量設(shè)置欄如左圖增量模式和運動速度的設(shè)置可根據(jù)需要選擇增量的移動距離，表3-6是增量對應(yīng)的移動距離。當增量為“無”時，速度最快，且速度與操作桿的撥動幅度有關(guān)。在增量模式下，操縱桿每位移一次，機器人就移動一步。如果操縱桿持續(xù)一秒或數(shù)秒鐘，機器人就會持續(xù)移動（速率為10步/s）。也可自定義參數(shù)值。增量移動距離（mm）角度（度）小0.050.005中10.02大50.2用戶自定義自定義增量模式和運動速度的設(shè)置1.增量模式設(shè)置步驟如下2.運行速度設(shè)置步驟如下S1單擊右下角快捷菜單按鈕，彈出快捷選項圖標增量模式和運動速度的設(shè)置2.運行速度設(shè)置步驟如下S2選擇運行速度設(shè)置鍵，進行速度設(shè)置增量模式和運動速度的設(shè)置2.運行速度設(shè)置步驟如下S3左圖是運動速度設(shè)置的大小。需要注意的是，速度設(shè)置適用于程序運行時，手動模式下機器人速度限制在250mm/s增量模式和運動速度的設(shè)置04硬件安裝安裝工具及定位銷硬件安裝未安裝工具的機器人本體使用螺絲刀和內(nèi)六角扳手，將末端定位銷和定位輔助工具分別安裝到工業(yè)機器人的法蘭盤和工具架上，并操作示教器將機器人手動操作運動到如圖所示位置。硬件安裝安裝完成示意圖05手動操作機器人S1將控制柜的鑰匙開關(guān)選到手動限速模式。手動操作機器人S2在狀態(tài)欄中，確認機器人的狀態(tài)已切換為“手動”。S3點擊左上角的“菜單”按鈕，在示教器主界面中，選擇“手動操縱”手動操作機器人S4選擇“動作模式”，進行手動操作手動操作機器人S5按下控制柜上的電機按鈕，在狀態(tài)欄中確認“電機開啟”狀態(tài)，操作操縱桿使機器人達到相應(yīng)位置06定義機器人示教原點和示教點定義機器人示教原點和示教點操作示教器，調(diào)整運行速度為100，應(yīng)用各種增量模式，分別機器人運行到初始原點P0（如圖所示）以及P1位置，通過建立程序數(shù)據(jù)變量的形式增加點位置變量。注意：P0的數(shù)據(jù)類型是jointtarget，P1的數(shù)據(jù)類型是robtarget。以P1點的位置數(shù)據(jù)建立為例，S1進入主界面菜單，選中“程序數(shù)據(jù)”；定義機器人示教原點和示教點S2選中正確的數(shù)據(jù)類型，P1數(shù)據(jù)類型是robtarget，選中后，點擊“顯示數(shù)據(jù)”按鈕，然后選擇“新建…”按鈕，進入變量設(shè)置界面。如果沒有需要的數(shù)據(jù)類型，點擊左下角的“視圖”按鈕，選擇“全部數(shù)據(jù)類型”，則顯示所有數(shù)據(jù)類型，再選擇需要的數(shù)據(jù)類型。定義機器人示教原點和示教點S3將機器人手動操作運動到圖中P1點的位置后，在示教器上選中P1，點擊“編輯”按鈕，選中“修改位置”，完成變量數(shù)據(jù)修改。感謝您的聆聽工業(yè)機器人技術(shù)綜合實訓(xùn)項目4工業(yè)機器人手動操作任務(wù)一工業(yè)機器人單軸運動01工業(yè)機器人手動和自動運行工業(yè)機器人手動和自動運行ABB工業(yè)機器人擁有很高的靈動性，在機器人工作中一般有兩種運行模式，一種是手動模式，另一種是自動模式。手動模式還可細分為手動限速（減速）模式和手動全速模式。在我們對機器人進行調(diào)試時，一般先采用手動限速（減速）模式進行調(diào)試機器人位置和程序，再通過手動全速模式來測試程序有無問題，最后確認無誤后，使用自動模式讓機器人進行生產(chǎn)工作。工業(yè)機器人手動和自動運行在手動模式下機器人既可以單步運行例行程序，又可以連續(xù)運行例行程序，但在運行例行程序時需要操作員按下并保持使能按鈕在第一檔，使電機處于開啟狀態(tài)。在自動模式下按下機器人控制器上電按鈕后無需再手動按下使能器按鈕，機器人就可依次自動執(zhí)行程序語句并且以程序語句設(shè)定的速度值進行移動。單軸運動線性運動重定位運動工業(yè)機器人手動和自動運行在手動調(diào)試機器人時才可選擇三種運動方式注意事項機器人手動限速模式下，機器人的運行速度最高只能達250mm/s。機器人手動全速模式下，機器人將按照程序設(shè)置的運行速度V進行移動。無論在什么情況下，只要按下緊急停按鈕，機器人就會停止運行。緊急停止之后，示教器的使能鍵將失去作用，必須手動恢復(fù)急停按鈕才能使機器人重新恢復(fù)運行。工業(yè)機器人手動和自動運行工業(yè)機器人手動和自動運行單軸運動的概念一般地，ABB機器人是由六個伺服電動機分別驅(qū)動機器人的六個關(guān)節(jié)軸，那么每次手動操縱一個關(guān)節(jié)軸的運動，就稱之為單軸運動。02工業(yè)機器人單軸運動工業(yè)機器人單軸運動控制柜按鈕界面步驟一：工業(yè)機器人手動自動切換在實際操作中，需要將控制柜上的手動自動切換鑰匙切換到中間手動限速模式下進行，確認示教器上方狀態(tài)欄顯示手動。然后需要用左手按下示教器，使能按鈕，進入“電動機開啟”狀態(tài)，在狀態(tài)欄中，確認“電機開啟”。在示教器屏幕上顯示“軸1-3”的操縱桿方向。為了安全起見，在手動模式下，機器人的移動速度要小于250mm/s。工業(yè)機器人單軸運動S1在軟件中調(diào)出虛擬示教器。在功能選項卡中的“控制器”中點擊“示教器”下拉菜單，選擇“虛擬示教器”單軸運動的手動操作步驟工業(yè)機器人單軸運動S2從虛擬示教器界面打開虛擬控制面板，將鑰匙開關(guān)選到手動限速模式工業(yè)機器人單軸運動S3在狀態(tài)欄中，確認機器人的狀態(tài)已切換為“手動”。S4點擊左上角的“菜單”按鈕，在示教器主界面中，選擇“手動操縱”。工業(yè)機器人單軸運動S5選擇“動作模式”，進入動作模式選擇界面。工業(yè)機器人單軸運動S6選中“軸1-3”，然后單擊確定。如果選中“軸4-6”，就可以操縱軸4-6。工業(yè)機器人單軸運動S7點擊虛擬示教器中的使能按鈕“Enable”，在狀態(tài)欄中確認“電機開啟”狀態(tài)工業(yè)機器人單軸運動S8在示教器的右下角顯示操縱桿方向，如圖，按照此提示來操作操縱桿以達到動作要求感謝您的聆聽工業(yè)機器人技術(shù)綜合實訓(xùn)項目4工業(yè)機器人手動操作任務(wù)二工業(yè)機器人線性運動01機器人系統(tǒng)的坐標系機器人系統(tǒng)的坐標系機器人的線性運動是指安裝在機器人第六軸法蘭盤上工具的TCP在空間中作線性運動。TCP是工具中心點ToolCenterPoint的簡稱，機器人有一個默認的工具中心點，它位于機器人安裝法蘭的中心。如果安裝工具，可以選擇工具的中心為工具中心點。單機器人系統(tǒng)中一般大地坐標和基坐標是一致的。大地坐標、基坐標、工件坐標一旦設(shè)定完成后，其坐標原點位置以及X、Y、Z軸方向是保持固定不變的，而工具坐標的原點位置和X、Y、Z軸方向是隨機器人軸運動而變化的。坐標系選擇了工具坐標，則要在工具坐標行指定是哪個工具坐標，是系統(tǒng)默認的tool0還是新建的其它工具坐標。系統(tǒng)默認工具坐標tool0，在機器人第5軸垂直朝上時，工具坐標和基坐標的方向是一致的機器人系統(tǒng)的坐標系機器人做線性運動時要指定坐標系。在手動操縱機器人進行線性運動之前，需要在“工具坐標”中指定對應(yīng)的工具，單擊“工具坐標”。機器人系統(tǒng)的坐標系02工業(yè)機器人線性運動工業(yè)機器人線性運動步驟一：本體安裝15643728工業(yè)機器人線性運動操作人員面向機器人站立，填寫基坐標系下線性運動方向判定。步驟二：示教器搖桿操作方向搖桿操作方向機器人移動方向操作方向為操作者前后方向操作方向為操作者的左右方向操作方向為操縱桿正反旋轉(zhuǎn)方向操作方向為操縱桿傾斜方向感謝您的聆聽工業(yè)機器人技術(shù)綜合實訓(xùn)項目4工業(yè)機器人手動操作任務(wù)三工業(yè)機器人重定位運動01重定位運動重定位運動機器人的重定位運動是指機器人第六軸法蘭盤上的工具TCP點在空間中繞著坐標軸旋轉(zhuǎn)的運動，也可以理解為機器人繞著工具TCP點作姿態(tài)調(diào)整的運動。重定位運動機器人的重定位運動的手動操縱，也需要選擇運動所參考的坐標系，在這里，單擊“坐標系”，選中“工具”，然后單擊“確定”。02手動模式在手動模式下，機器人既可以單步運行例行程序，又可以連續(xù)運行例行程序，但在運行例行程序時需要操作員按下并保持使能按鈕在第一檔，使電機處于開啟狀態(tài)。而在自動模式下，按下機器人控制器上電按鈕后無需再手動按下使能器按鈕，機器人就可依次自動執(zhí)行程序語句并且以程序語句設(shè)定的速度值進行移動。手動模式單軸運動線性運動重定位運動工業(yè)機器人手動和自動運行在手動調(diào)試機器人時才可選擇三種運動方式03工業(yè)機器人重定位運動工業(yè)機器人重定位運動重定位運動操作步驟12345678感謝您的聆聽工業(yè)機器人技術(shù)綜合實訓(xùn)項目5工業(yè)機器人仿真工作站的建立任務(wù)一軟件RobotStudio的安裝01軟件RobotStudio軟件RobotStudio軟件RobotStudio簡介RobotStudio是ABB公司專門開發(fā)的工業(yè)機器人離線編程軟件，界面友好，功能強大，用于ABB機器人的組態(tài)和編程。離線編程在實際機器人安裝前，通過可視化及可確認的解決方案和布局來降低風險，并通過創(chuàng)建更加精確的路徑來獲得更高的部件質(zhì)量。而軟件的正確安裝與授權(quán)激活是仿真軟件的使用基礎(chǔ)。RobotStudio有內(nèi)置編程環(huán)境，支持對機器人控制器進行在線和離線編程。在線模式下，軟件連接實際控制器，而在離線模式下，則連接虛擬控制器，在計算機上模擬實際控制器。軟件RobotStudio軟件RobotStudio的下載地址可以在ABB的官方網(wǎng)站下載RobotStudio的安裝軟件包。下載地址為：/products/robotics/robotstudio或。軟件RobotStudio軟件RobotStudio的配置要求RobotStudio6以上的版本對硬件要求比較高，硬件和操作系統(tǒng)必須達到下面的要求才能正確安裝。計算機硬件要求CPUI5或以上內(nèi)存2GB或以上硬盤空閑20GB以上顯卡獨立顯卡操作系統(tǒng)WINDOWS7或以上其他計算機名必須是英文安裝文件夾必須是英文注意事項在第一次正確安裝RobotStudio之后，軟件提供了30天的全功能高級版免費試用，30天后，如果沒有進行授權(quán)激活操作，那么只能使用該軟件的基本版功能。高級版功能是指在建模和仿真里面所有的組件都是可以使用的。而基本版無全功能授權(quán)，一些菜單是灰色的，不能夠使用，但是仍可以使用示教器進行基本的操作，仍可添加控制器對真實的機器人進行在線的控制、編輯和配置的修改。軟件RobotStudio軟件RobotStudio軟件RobotStudio的安裝失敗處理注意：如出現(xiàn)無法安裝的情況，一般有三種可能一是系統(tǒng)默認的安裝路徑包含中文。將安裝路徑更改為英文即可解決。二是計算機用戶名包含中文。將計算機用戶名更改為英文，重啟計算機后解決。三是缺少.netFramework文件。遇到這種情況一般在聯(lián)網(wǎng)的情況下，可以自動下載安裝，完成后再次點擊setup文件即可繼續(xù)安裝。所以建議在安裝過程中，計算機處于全程聯(lián)網(wǎng)狀態(tài)。軟件RobotStudio（2）通過仿真功能，要預(yù)知可能會發(fā)生的問題，從而將問題消滅在萌芽階段。（1）減少機器人的停機時間，當對下一個任務(wù)進行編程時，機器人仍可在生產(chǎn)線上進行工作。（3）適用范圍廣，可對各種機器人進行編程，并能方便地實現(xiàn)優(yōu)化編程。（4）可對復(fù)雜任務(wù)進行編程。（5）便于修改機器人程序。與示教編程相比，離線編程有如下優(yōu)勢：02軟件RobotStudio的功能軟件RobotStudio的功能1、CAD導(dǎo)入可方便地導(dǎo)入各種主流CAD格式的數(shù)據(jù)，包括IGES、STEP、VRML、VDAFS、ACIS及CATIA等。機器人程序員可依據(jù)這些精確的數(shù)據(jù)編制精度更高的機器人程序，從而提高產(chǎn)品質(zhì)量。3、程序編輯器可生成機器人程序，使用戶能夠在Windows環(huán)境中離線開發(fā)或維護機器人程序，可顯著縮短編程時間、改進程序結(jié)構(gòu)。2、AutoPath功能該功能通過使用待加工零件的CAD模型，只需數(shù)分鐘便可自動生成跟蹤加工曲線所需要的機器人路徑。4、路徑優(yōu)化可以對TCP速度、加速度、奇異點或軸線等進行優(yōu)化，縮短周期時間。軟件RobotStudio的功能5、可達性分析通過軟件可自動進行可到達性分析，用戶可通過該功能任意移動機器人或工件，直到所有位置均可到達，在數(shù)分鐘之內(nèi)便可完成工作單元平面布置驗證和優(yōu)化。7、事件表一種用于驗證程序的結(jié)構(gòu)與邏輯的理想工具。程序執(zhí)行期間，可通過該工具直接觀察工作單元的I/O狀態(tài)。6、虛擬示教臺是實際示教臺的圖形顯示，其核心技術(shù)是VirtualRobot。8、碰撞檢測碰撞檢測功能可避免設(shè)備碰撞造成的嚴重損失。軟件RobotStudio的功能9、VBA功能可采用VBA改進和擴充RobotStudio功能，根據(jù)用戶具體需要開發(fā)功能強大的外接插件、宏，或定制用戶界面。該軟件的缺點是只支持本公司品牌機器人，與其他品牌機器人間的兼容性很差。10、直接上傳和下載整個機器人程序無需任何轉(zhuǎn)換便可直接下載到實際機器人系統(tǒng)，該功能得益于ABB獨有的VirtualRobot技術(shù)。03軟件RobotStudio的安裝軟件RobotStudio的安裝步驟一：安裝仿真軟件RobotStudio在解壓的文件夾中，雙擊RobotStudio的安裝程序“setup.exe”，開始安裝。選擇“中文(簡體)”，然后單擊“確定”。軟件RobotStudio的安裝步驟一：安裝仿真軟件RobotStudio在解壓的文件夾中，雙擊RobotStudio的安裝程序“setup.exe”，開始安裝。選擇“中文(簡體)”，然后單擊“確定”。軟件RobotStudio的安裝步驟一：安裝仿真軟件RobotStudio在歡迎界面中，點擊“下一步”在許可證協(xié)議窗口中，勾選“我接受”，然后點擊“下一步”在隱私聲明窗口中，點擊“接受”軟件RobotStudio的安裝步驟一：安裝仿真軟件RobotStudio在選擇安裝目的地文件夾時，點擊“下一步”，就安裝在C盤默認文件夾下。在安裝類型窗口中，選擇“完整安裝”，點擊“下一步”在開始安裝窗口中，點擊“安裝”，開始程序安裝，在安裝過程中，不要進行任何操作，等待安裝完成。軟件RobotStudio的安裝步驟一：安裝仿真軟件RobotStudio安裝進行界面安裝完成界面等待RobotStudio安裝完成后，點擊“完成”，計算機桌面出現(xiàn)“RobotStudio6.06”的軟件圖標，安裝完成。軟件RobotStudio的安裝步驟二：激活仿真軟件RobotStudio在文件（File）菜單中，選擇“選項（Option）”，然后選擇“概述”下的“授權(quán)”，選擇激活向?qū)?，在激活的窗口中，根?jù)實際需要，選擇許可證的選項，進行軟件激活。在文件（File）菜單中，選擇“選項（Option）”，然后選擇“概述”下的“授權(quán)”，選擇激活向?qū)В诩せ畹拇翱谥?，根?jù)實際需要，選擇許可證的選項，進行軟件激活。感謝您的聆聽工業(yè)機器人技術(shù)綜合實訓(xùn)項目5工業(yè)機器人仿真工作站的建立任務(wù)二RobotStudio的界面的基礎(chǔ)操作01RobotStudio的界面RobotStudio的界面瀏覽器欄分層顯示了工作站中的項目，它的圖標含義如表5-3所示：圖標圖標名稱圖標含義機器人工作站中的工業(yè)機器人工具工具鏈接集合包含對象的所有鏈接中間連接件關(guān)節(jié)連接中的實際對象框架包含對象的所有框架組件組部件或其他組裝件的分組部件軟件中的實際對象碰撞集包含所有碰撞集，每個含有兩組對象。對象組包含接受碰撞檢測對象的參考信息碰撞集機械裝置碰撞集中的對象框架工作站內(nèi)的框架RobotStudio的界面“文件”功能選項卡包含打開已有工作站，關(guān)閉、保存工作站和新建工作站等RobotStudio的界面視圖工具當我們創(chuàng)建一個新的工作站后，在“三維窗口”的上方會出現(xiàn)一些視圖工具RobotStudio的界面“基本”功能選項卡“建?！惫δ苓x項卡RobotStudio的界面“仿真”功能選項卡“控制器”功能選項卡RobotStudio的界面“RAPID”功能選項卡“Add-Ins”功能選項卡02軟件RobotStudio的基礎(chǔ)操作軟件RobotStudio的基礎(chǔ)操作操作意圖操作組合具體操作方法選擇項目單擊鼠標左鍵單擊需要選擇的項目旋轉(zhuǎn)工作站CTRL+SHIFT+單擊鼠標左鍵同時按下CTRL和SHIFT及鼠標左鍵，拖動鼠標對工作站進行旋轉(zhuǎn)平移工作站CTRL+單擊鼠標左鍵同時按下CTRL及鼠標左鍵，拖動鼠標對工作站進行平移縮放工作站CTRL+單擊鼠標右鍵同時按下CTRL及鼠標右鍵，左右拖動鼠標對工作站進行縮放使用窗口選擇SHIFT+單擊鼠標左鍵同時按下SHIFT及鼠標左鍵，拖動鼠標選擇區(qū)域，選擇與當前層級匹配的所有項目使用窗口縮放SHIFT+單擊鼠標右鍵同時按下SHIFT及鼠標右鍵，拖動鼠標選擇要放大的區(qū)域基本操作表軟件RobotStudio的基礎(chǔ)操作軟件快捷鍵表操作快捷鍵打開幫助文檔F1打開虛擬示教器CTRL+F5激活菜單欄F10打開工作站CTRL+O屏幕截圖CTRL+B示教運動指令CTRL+SHIFT+R示教目標點CTRL+R添加工作站系統(tǒng)F4保存工作站CTRL+S創(chuàng)建工作站CTRL+N導(dǎo)入模型庫CTRL+J導(dǎo)入幾何體CTRL+G軟件RobotStudio的基礎(chǔ)操作設(shè)置選項的調(diào)用選擇設(shè)置界面設(shè)置界面軟件RobotStudio的基礎(chǔ)操作新建、打開以及保存文件的操作保存界面工作站保存文件圖標感謝您的聆聽工業(yè)機器人技術(shù)綜合實訓(xùn)項目5工業(yè)機器人仿真工作站的建立任務(wù)三工業(yè)機器人仿真工作站的建立01工業(yè)機器人工作站的概念及組成工業(yè)機器人工作站的概念及組成1．工業(yè)機器人工作站概念工業(yè)機器人工作站是指以一臺或多臺機器人為主，配以相應(yīng)的周邊設(shè)備，如變位機、輸送機、工裝夾具等，或借助人工的輔助操作一起完成相對獨立的一種作業(yè)或工序的一組設(shè)備組合，也可稱為工業(yè)機器人工作單元?；镜墓I(yè)機器人工作站包括工業(yè)機器人及工作對象。工業(yè)機器人工作站的概念及組成2．工業(yè)機器人工作站的組成工業(yè)機器人工作站的組成主要由機器人、機器人末端執(zhí)行器、夾具和變位器、配套及安全裝置、動力源、工作對象的儲運設(shè)備、控制系統(tǒng)等部分組成，不同功能的工作站，末端執(zhí)行器和工作對象的儲運設(shè)備等會有所不同。工業(yè)機器人工作站的概念及組成（1）技術(shù)先進工業(yè)機器人集精密化、柔性化、智能化、軟件應(yīng)用開發(fā)等先進制造技術(shù)于一體，是工業(yè)自動化水平的最高體現(xiàn)。（3）應(yīng)用領(lǐng)域廣泛廣泛應(yīng)用于汽車整車及汽車零部件、工程機械、軌道交通、低壓電器、電力、IC裝備、軍工、煙草、金融、醫(yī)藥、冶金及印刷出版等行業(yè)（2）技術(shù)升級工業(yè)機器人與自動化成套裝備具有精細制造、精細加工以及柔性生產(chǎn)等技術(shù)特點，是實現(xiàn)生產(chǎn)數(shù)字化、自動化、網(wǎng)絡(luò)化以及智能化的重要手段。（4）技術(shù)綜合性強包括工業(yè)機器人控制技術(shù)、機器人動力學(xué)及仿真、機器人構(gòu)建有限元分析、激光加工技術(shù)、模塊化程序設(shè)計、智能測量、建模加工一體化、工廠自動化以及精細物流等先進制造技術(shù)3．工作站特點02CHL-DS-01型工業(yè)機器人PCB異形插件工作站CHL-DS-01型工業(yè)機器人PCB異形插件工作站工業(yè)機器人PCB異形插件工作站，以桌面式關(guān)節(jié)型六軸串聯(lián)工業(yè)機器人為核心，在操作平臺的四周合理分布有4種不同工藝應(yīng)用的機器人工具以及涂膠單元、搬運碼垛單元、異形芯片原料單元、異形芯片裝配單元、視覺檢測及光源單元、螺絲供料單元、總控系統(tǒng)及操作面板等組件。CHL-DS-01型工業(yè)機器人PCB異形插件工作站CHL-DS-01型工業(yè)機器人PCB異形插件工作站工裝夾具工業(yè)機器人工裝夾具種類直接決定了工業(yè)機器人的應(yīng)用功能，4種不同功能的工裝夾具覆蓋了PCB異形芯片插片生產(chǎn)的完整過程，多個工具都采用復(fù)合設(shè)計，以實現(xiàn)不同的工藝功能。所有工裝夾具均采用工業(yè)級工具快換系統(tǒng)，實現(xiàn)了無需人為干預(yù)，工業(yè)機器人可在不同工裝夾具間自由切換，同時確保氣路、電路信號通信正常，大大擴展了工業(yè)機器人的應(yīng)用能力。CHL-DS-01型工業(yè)機器人PCB異形插件工作站涂膠工具采用仿形設(shè)計，內(nèi)部安裝可軸向移動的顏色筆可以在涂膠模塊上按軌跡要求涂繪吸盤工具采用雙功能設(shè)計，即可穩(wěn)定吸取異形芯片，又可吸取蓋板夾爪工具利用氣缸驅(qū)動，采用平行二指形式，可以穩(wěn)定夾取碼垛物料鎖螺絲工具可以將供螺絲組件提供的螺絲按照指定鎖緊力矩將蓋板和PCB電路板鎖固關(guān)鍵詞關(guān)鍵詞關(guān)鍵詞關(guān)鍵詞CHL-DS-01型工業(yè)機器人PCB異形插件工作站涂膠單元是將工業(yè)機器人對產(chǎn)品裝配前的涂膠工藝進行功能抽象化，工業(yè)機器人抓持涂膠工具沿具有弧形曲面的面板上合理布置不同產(chǎn)品外輪廓軌跡上模擬工藝過程。涂膠單元01搬運碼垛單元是將工業(yè)機器人對產(chǎn)品搬運碼垛工藝進行功能抽象化，工業(yè)機器人抓持夾爪工具將已完成生產(chǎn)的方形產(chǎn)品由原料臺按照要求搬運碼垛到指定位置。搬運碼垛單元02CHL-DS-01型工業(yè)機器人PCB異形插件工作站對工業(yè)機器人所選取芯片的顏色、形狀、位置等信息進行檢測和提取，并將檢測結(jié)果傳輸給工業(yè)機器人，以輔助其完成后續(xù)動作。視覺檢測及光源單元01用于存放不同類型的異形芯片，通過形狀不同代表不同種類、顏色不同代表不同型號，異形芯片裝配單元提供多個裝配工位，分別用于不同產(chǎn)品的裝配和檢測。異形芯片原料單元02四個裝配檢測工位03建立工業(yè)機器人仿真工作站建立工業(yè)機器人仿真工作站步驟一：重定位運動1.創(chuàng)建空工作站在文件選項中，選擇“新建”，在工作站界面上選擇“空工作站”，然后點擊“創(chuàng)建”按鈕，進入創(chuàng)建工作站界面。創(chuàng)建工作站界面工作站界面建立工業(yè)機器人仿真工作站2.導(dǎo)入機器人在“基本”功能選項卡的“ABB模型庫”中，提供了幾乎所有的機器人產(chǎn)品模型，作為仿真所用。單擊選擇其中型號為IRB120的機器人，確定好版本，點擊確定即可選擇機器人界面選擇機器人版本界面完成機器人選擇注意：在實際應(yīng)用中，要根據(jù)項目的要求選定具體的機器人型號及相關(guān)版本或者承重能力及到達距離等參數(shù)。建立工業(yè)機器人仿真工作站3.導(dǎo)入機器人工具并安裝到法蘭盤先在“基本”功能選項卡中，打開“導(dǎo)入模型庫”，選擇“設(shè)備”，選擇“myTool”，將工具安裝到機器人法蘭盤的操作如圖所示，在“MyTool”上按住左鍵，點擊“安裝到”，選擇需要安裝工具的機器人，點擊“是”，之后工具就能安裝到機器人法蘭盤。選擇機器人界面選擇機器人界面選擇機器人界面選擇機器人界面建立工業(yè)機器人仿真工作站4.加載機器人周邊模型并布局工作站類似于加載機器人工具的方法，加載小桌模型的操作，在“基本”功能選項卡中，打開“導(dǎo)入模型庫”，選擇“設(shè)備”，選擇“propellertable”。選擇小桌模型界面建立工業(yè)機器人仿真工作站小桌模型導(dǎo)入之后，需要將它擺放到合適的位置，以利于機器人能夠到達。對于小桌模型位置的確定，先要使機器人顯示其工作區(qū)域，方法如下：鼠標右鍵單擊“IRB120_3_58_01”，選擇“顯示機器人工作區(qū)域”，待機器人工作區(qū)域顯示出來之后，移動小桌，使其保持在機器人的工作區(qū)域。選中“table_and_fixture_140”，在“基本”菜單下“Freehand”工具欄中，單擊“移動”按鈕，拖動箭頭到達合適位置。最終布局圖顯示工業(yè)機器人工作區(qū)域調(diào)用顯示工業(yè)機器人工作區(qū)域菜單建立工業(yè)機器人仿真工作站5.創(chuàng)建工業(yè)機器人系統(tǒng)在完成了工作站布局以后，要為機器人創(chuàng)建系統(tǒng)，使它具有電氣的特性來完成相關(guān)的仿真操作。具體操作如下：首先在“基本”功能選項卡下，單擊“機器人系統(tǒng)”的“從布局...”，彈出從布局創(chuàng)建系統(tǒng)界面，點擊“下一個”，選擇機械裝置后，點擊“下一個”，創(chuàng)建系統(tǒng)界面建立工業(yè)機器人仿真工作站點擊“選項”，為系統(tǒng)添加中文選項，選擇“DefaultLanguage”,取消“English”選項，勾選“Chinese”點擊“確定”，點擊“完成”。創(chuàng)建系統(tǒng)界面建立工業(yè)機器人仿真工作站系統(tǒng)建立完成后，可以看到右下角“控制器狀態(tài)”為綠色工作站創(chuàng)建完成界面感謝您的聆聽工業(yè)機器人技術(shù)綜合實訓(xùn)項目6工業(yè)機器人繪制圖形任務(wù)一工業(yè)機器人坐標系的設(shè)定工業(yè)機器人坐標系01大地坐標系（基坐標系）02工具中心點坐標系03工具坐標系設(shè)定方法04工件坐標系05工件坐標系的設(shè)定方法06工業(yè)機器人坐標系實操0701工業(yè)機器人坐標系工業(yè)機器人坐標系在進行正式的編程之前，需要構(gòu)建必要的編程環(huán)境，機器人的工具數(shù)據(jù)和工件坐標系就需要在編程前進行定義。工具數(shù)據(jù)（tooldata）用于描述安裝在機器人第六軸上的工具的TCP、質(zhì)量、重心等參數(shù)數(shù)據(jù)。一般不同的機器人應(yīng)用配置不同的工具，在執(zhí)行機器人程序時，就是機器人將工具的中心點TCP移至編程位置。那么，如果要更改工具以及工具坐標系，機器人的移動也會隨之改變，以便新的TCP到達目標。機器人系統(tǒng)的坐標系包含World坐標系——大地坐標系（世界坐標系）、Base坐標系——基坐標系、Tool坐標系——工具坐標系及Wobj坐標系——工件坐標系等。在圖6-2中標出你認為的大地坐標系、基坐標、工具坐標系和工件坐標系，并說明各自的關(guān)系。工業(yè)機器人坐標系圖6-2各坐標系標注圖02大地坐標系（基坐標系）大地坐標系（基坐標系）大地坐標系（世界坐標系，WorldCoordinateSystem），用于表示整個工作站或機器人單元，所有其他坐標系均與其相關(guān)；當機器人本體需要移動或者空間內(nèi)存在多個機器人協(xié)作需要統(tǒng)一它們的位置參照時，就需要確定一個參照系來確定機器人的基座標系在空間內(nèi)的坐標，我們把這個參照系稱作“大地坐標系”，大地坐標系也被稱為“世界坐標系”或“全局坐標系”等。大地坐標系可定義機器人單元，所有其他的坐標系均與大地坐標系直接或間接相關(guān)。它適用于微動控制、一般移動以及處理具有若干機器人或外軸移動機器人的工作站和工作單元。若機械臂是安裝在地面上，則通過基坐標系編程較容易。但如果機械臂是倒置安裝（倒掛安裝），那么因為機器人各軸的方向與工作空間內(nèi)的主要方向不同，導(dǎo)致通過基坐標系編程變的困難，此時定義一個大地坐標系就非常有用。在默認情況下，大地坐標系與基坐標系是一致的。因為在本單元任務(wù)中機器人均安裝在實訓(xùn)臺上，可將大地坐標系和基坐標系看做一個坐標系。大地坐標系（基坐標系）基坐標系（BaseCoordinateSystem），不論是虛擬仿真中還是現(xiàn)實中，工作站中的每個機器人都擁有一個始終位于其底部的基礎(chǔ)坐標系，稱之為基座（BF）；ABB機器人的基坐標原點在機器人基座上，Z軸垂直于基座，具體方向如圖6-3所示。圖6-3工業(yè)機器人的基坐標03工具中心點坐標系工具中心點坐標系工具中心點坐標系（ToolCoordinateSystem），也稱為TCP，是工具的中心點，是以安裝在機械接口上的末端執(zhí)行器或工具為參照系的坐標系，所有的機器人在機器人的工具安裝點處都有一個被稱為tool0的預(yù)定義TCP，當程序運行時，機器人將該TCP移動至編程的位置；一般情況下，不同的機器人應(yīng)用會配置不同的工具，比如說用于弧焊的機器人就使用弧焊焊槍作為工具，而用于搬運板材的機器人就會使用吸盤式的夾具作為工具。當用戶給機器人裝上新的工具時，用戶就能將一個或多個新工具坐標系定義為tool0的偏移值，如tool1、tool2或tool5等。另外需要注意的是，TCP點的位置通常設(shè)置在工具的工作位置。圖（a）默認工具坐標系（b）自定義工具坐標系圖6-4工業(yè)機器人的工具坐標系04工具坐標系設(shè)定方法工具坐標系設(shè)定方法在工具重新安裝、更換以及工具使用后出現(xiàn)運動誤差等情況下需要進行重新設(shè)定，TCP工具坐標的設(shè)定原理為：首先在機器人工作范圍內(nèi)找一個非常精確的固定點作為參考點。然后在工具上確定一個參考點，一般是工具的中心點TCP。通過之前學(xué)習到的手動操縱機器人的方法，去移動工具上的參考點以最少四種不同的機器人姿態(tài)盡可能與固定點剛好碰上。為了獲得更準確的TCP，我們在以下的例子中使用6點法進行操作，第四點是用工具的參考點垂直于固定點，第五點是工具參考點從固定點向?qū)⒁O(shè)定為TCP的X方向移動，第六點是工具參考點從固定點向?qū)⒁O(shè)定為TCP的Z方向移動。機器人就可以通過這四個位置點的位置數(shù)據(jù)計算求得TCP的數(shù)據(jù)，然后TCP的數(shù)據(jù)就保存在tooldata程序數(shù)據(jù)中被程序進行調(diào)用。工具坐標系設(shè)定方法其中TCP取點數(shù)量的區(qū)別如下：4點法，不改變tool0的坐標方向；5點法，改變tool0的Z方向；6點法，改變tool0的X和Z方向。在取點校準時