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答辯人：陳健指導(dǎo)老師：趙立華多功能機械手的參數(shù)優(yōu)化及虛擬設(shè)計機械手選型機械手運動學(xué)分析機械手的軌跡規(guī)劃最優(yōu)機構(gòu)參數(shù)的求解虛擬設(shè)計和仿真驗證論文總結(jié)CONTENTS機械手選型四自由度搬運機械手4R機械手機構(gòu)簡圖機械手工作空間機械手運動學(xué)分析機械手的正運動學(xué)分析

機械手的逆運動學(xué)分析機械手的軌跡規(guī)劃

關(guān)節(jié)空間軌跡規(guī)劃的具體步驟機械手作業(yè)描述最優(yōu)機構(gòu)參數(shù)的求解以機械手“最短行程”為目標(biāo)函數(shù)四個位置點D值與l4變化曲線圖各個時間點的D值折線圖

結(jié)果分析虛擬設(shè)計和仿真驗證基于ADAMS的虛擬設(shè)計及仿真添加標(biāo)題添加標(biāo)題仿真曲線分析優(yōu)化前后各個關(guān)節(jié)力矩曲線對比論文總結(jié)

運動分析奠基礎(chǔ)求解各關(guān)節(jié)角度

最短行程為函數(shù)

合理范圍作約束

求得最優(yōu)機構(gòu)數(shù)

虛擬仿真驗正誤

百密一疏有不足

還請老師多照顧感謝聆聽

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