項(xiàng)目1-多旋翼無人機(jī)的組裝與調(diào)試

項(xiàng)目1多旋翼無人機(jī)的組裝與調(diào)試2024/3/5任務(wù)1：多旋翼無人機(jī)的組裝任務(wù)2：多旋翼無人機(jī)的調(diào)試多旋翼無人機(jī)的組裝與調(diào)試2024/3/5一、任務(wù)準(zhǔn)備（一）制定組裝方案（二）準(zhǔn)備組裝工具和輔助設(shè)備（三）組裝準(zhǔn)備工作的注意事項(xiàng)二、任務(wù)實(shí)施（一）自制機(jī)架（二）機(jī)架的組裝（三）整體組裝任務(wù)1：多旋翼無人機(jī)的組裝2024/3/5一、任務(wù)準(zhǔn)備（一）制定組裝方案擬訂符合個(gè)人要求的配件清單配件清單包含（但不限于）如下：注意：購買零部件時(shí)盡量找信譽(yù)好、有實(shí)力的知名公司購買，以確保售后服務(wù)有保障2024/3/5一、任務(wù)準(zhǔn)備（二）準(zhǔn)備組裝工具和輔助設(shè)備工具和輔助設(shè)備清單包含（但不限于）以下：2024/3/5一、任務(wù)準(zhǔn)備（三）組裝準(zhǔn)備工作的注意事項(xiàng)仔細(xì)閱讀用戶手冊(cè)、安裝說明書按要求擺放好組裝工具、零部件優(yōu)先保證重要零部件質(zhì)量保證組裝工具、零部件的質(zhì)量注意組裝的順序、方法，避免造成零部件損壞螺釘、螺栓的正確固定方法輕拿輕放以保護(hù)集成電路組建立組裝質(zhì)量記錄單2024/3/5二、任務(wù)實(shí)施（一）自制機(jī)架3K碳纖維板一體、分體機(jī)架機(jī)架需要材質(zhì)輕、結(jié)構(gòu)硬而又韌性的特點(diǎn)。碳纖維具有許多優(yōu)良性能：碳纖維的軸向強(qiáng)度和模量高，密度低、比性能高，無蠕變，非氧化環(huán)境下耐超高溫，耐疲勞性好，比熱及導(dǎo)電性介于非金屬和金屬之間，熱膨脹系數(shù)小且具有各向異性，耐腐蝕性好，X射線透過性好。良好的導(dǎo)電導(dǎo)熱性能、電磁屏蔽性好外觀靚麗立體感強(qiáng)等。2024/3/5二、任務(wù)實(shí)施（一）自制機(jī)架3K全碳纖維正X型機(jī)架，附帶7075太空鋁件攝像頭保護(hù)軸距在240、250、280的機(jī)架最好用碳板的，玻纖和玻碳的一是不結(jié)實(shí)，二是太重，若組裝穿越機(jī)，選用輕質(zhì)、結(jié)實(shí)材料，最好設(shè)計(jì)成三層機(jī)架結(jié)構(gòu)以擴(kuò)大空間。2024/3/5二、任務(wù)實(shí)施（一）自制機(jī)架F450沉金PCB版機(jī)架（尼龍+纖）機(jī)架參數(shù)：機(jī)身重量上機(jī)架290克云臺(tái)腳架232克簡(jiǎn)易腳架76克電機(jī)軸距450mm起飛重量800~1500g機(jī)架中心板：上板+下板

力臂：4個(gè)

螺絲：M2.5*6機(jī)架螺絲25個(gè)、M3*8電機(jī)螺絲16個(gè)2024/3/5二、任務(wù)實(shí)施（二）機(jī)架的組裝F450機(jī)架目前在市面上較為流行。進(jìn)行組裝之前，先要仔細(xì)閱讀該產(chǎn)品說明書。由于F450機(jī)架結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，說明書上只展示了組裝結(jié)構(gòu)圖，根據(jù)其內(nèi)容，就能夠掌握F450機(jī)架的組裝方法。若要使用原廠電調(diào)，還需要將4只電調(diào)焊接在機(jī)身下板上。2024/3/5二、任務(wù)實(shí)施（三）整體組裝1．整體組裝前的準(zhǔn)備◆整體電路接線要求1）4個(gè)電調(diào)的正負(fù)極需要并聯(lián)（紅色線連一起，黑色線連一起），并接到電池的相應(yīng)正負(fù)極上。2）電調(diào)3根藍(lán)色的電動(dòng)機(jī)控制線要連接電動(dòng)機(jī)。3）電調(diào)有個(gè)BEC（免電池電路）輸出，用于輸出5V的電壓，給飛控板供電，并接收飛行控制的信號(hào)。4）遙控接收器連接在自動(dòng)駕駛儀上，輸出遙控信號(hào)，并同時(shí)從飛控板上得到5V電壓。2024/3/5（三）整體組裝1．電調(diào)焊接先準(zhǔn)備好4塊XYT系列動(dòng)力系統(tǒng)30A電調(diào)①把電調(diào)焊接到中心板上——（注意接線口紅正黑負(fù)，以及電調(diào)背面朝上），確保焊點(diǎn)牢固并且不會(huì)出現(xiàn)短路。2024/3/5（三）整體組裝1．電調(diào)焊接②焊接電源線接頭（用XT60公頭，焊接時(shí)，注意接頭上的+、﹣接口對(duì)應(yīng)著紅線與黑線），剝線長(zhǎng)度4mm為剛好插入XT60接口。2024/3/5（三）整體組裝1．電調(diào)焊接③電源線（用14AWG軟硅膠線）——（注意紅線接正黑線接負(fù)），剝線時(shí)注意不要破壞紅色電源線的硅膠層，以免造成短路，并且長(zhǎng)度剛好夠焊接到板上即可。2024/3/5（三）整體組裝1．電調(diào)焊接④將（PMU）電源管理模塊電源線焊接至底板電源焊盤上——（PMU的紅線黑線焊接至電源焊盤的紅線黑線接口處，一一對(duì)應(yīng)）。焊接完成后，檢查是否漏焊虛焊，再用萬用表測(cè)試各個(gè)焊點(diǎn)是否短路。2024/3/5（三）整體組裝2．電機(jī)安裝使用的16顆內(nèi)六角螺絲型號(hào)為M3*8即為直徑為3mm,長(zhǎng)度為8mm，2312電機(jī)即為定子尺寸為23*12mm，分別有各2個(gè)CW、CCW。2024/3/5（三）整體組裝2．電機(jī)安裝機(jī)臂組裝過程——（小細(xì)節(jié)：將電機(jī)裝到機(jī)臂上，打螺絲先打?qū)?，打?/3深度后打其余兩顆，再固定就完成了。），電機(jī)線頭一定要朝著機(jī)臂方向，還有就是紅色機(jī)臂，黑色機(jī)臂各CW、CCW（切記不要黑色和紅色都裝一種）。2024/3/5（三）整體組裝3．安裝底中心板安裝機(jī)身下板。擰螺絲時(shí)，力度要適度，避免擰壞螺絲，先打?qū)锹萁z，擰至2/3處，全部擰完后統(tǒng)一擰緊。2024/3/5（三）整體組裝3．安裝底中心板必須先確定好機(jī)頭方向，要注意機(jī)頭方向?yàn)镸1為CCW、M2為CW，機(jī)尾為M3為CCW、M4為CW。（注意電源線正對(duì)前方為機(jī)頭，也是GPS和主控器正中心指向方向）2024/3/5（三）整體組裝4．飛控安裝DJINAZA-MLite飛控清單為：主控器（MC）、電源管理模塊（PMU）、GPS及支架、LED指示燈、3P舵機(jī)線*8、3M膠紙。2024/3/5（三）整體組裝4．飛控安裝樂迪R9D接收機(jī)2024/3/5（三）整體組裝4．飛控安裝在底中心板上安裝Naza-MLite主控器、電源管理模塊（PMU）以及R9D接收機(jī)。第一步，將電源管理模塊（PMU）信號(hào)線一端接到主控器X2位置處。2024/3/5（三）整體組裝4．飛控安裝第二步，樂迪R9D接收機(jī)與主控器連接時(shí)，取5根3P舵機(jī)線，從樂迪R9D接收機(jī)1-5端口接主控器A、E、T、R、U端口，切記一一對(duì)應(yīng)。2024/3/5（三）整體組裝4．飛控安裝第三步，將M1~M4電調(diào)上的3P舵機(jī)信號(hào)線連接到主控器端M1~M4，切記一一對(duì)應(yīng)。2024/3/5（三）整體組裝4．飛控安裝第四步，①使用3M膠紙來固定主控器，并使其與飛行器機(jī)身水平面保持平行；③需要注意的地方是，確保主控器的所有端口不要被遮擋，方便布線及后面連接電腦進(jìn)行調(diào)參。②主控器電調(diào)輸出端應(yīng)朝向飛行器正前方，并盡量將其安裝在飛行器底板中心；第五步，確保各接線無誤后，可以把各舵機(jī)線用扎帶扎好2024/3/5（三）整體組裝5.安裝上中心板安裝機(jī)身上板。同樣，擰螺絲時(shí)，力度要適度，先擰至2/3處，后全部擰緊。（此時(shí)可以把GPS底座安在M4機(jī)臂螺絲孔上）2024/3/5（三）整體組裝6.安裝電機(jī)和電調(diào)

電機(jī)3根接線（黃、紅、黑），以及電調(diào)3個(gè)接線柱（U、V、W）的連接方式，根據(jù)多次嘗試得出，紅接-U，黑接-W，黃接-V（這樣接線99%是沒有問題的）；倘若個(gè)別出現(xiàn)問題的話，連接電腦調(diào)參時(shí)，再任意交換2根接線即可。2024/3/5（三）整體組裝7.GPS及LED安裝注意點(diǎn)（GPS指南針模塊為磁性敏感設(shè)備，應(yīng)遠(yuǎn)離所有其他電子設(shè)備。）首先，使用502膠水組裝GPS碳桿支架；再把GPS底座安裝在飛行器的上中心板M4機(jī)臂螺絲孔上（提示：在安裝上中心板時(shí)就可以把GPS底座安上），再用3M膠紙把GPS固定在支架的頂盤上（注意支架置于至少遠(yuǎn)離螺旋槳250px處）；，將GPS蓋上標(biāo)有箭頭指向飛行器機(jī)頭的正前方，固定即可。然后，將GPS接線口接到主控器EXP.接口處。LED安裝在機(jī)尾M3機(jī)臂處，用3M膠紙固定好，接線口接到主控器LED接口處。最后，多出的GPS和LED線用扎帶捆好，并且把電調(diào)用扎帶固定好即可。2024/3/5（三）整體組裝8.安裝槳葉2024/3/5一、任務(wù)準(zhǔn)備（一）制定組裝方案（二）準(zhǔn)備組裝工具和輔助設(shè)備（三）組裝準(zhǔn)備工作的注意事項(xiàng)二、任務(wù)實(shí)施（一）無槳調(diào)試（二）有槳調(diào)試任務(wù)2：多旋翼無人機(jī)的調(diào)試2024/3/5一、任務(wù)準(zhǔn)備具體參考項(xiàng)目1中“項(xiàng)目準(zhǔn)備”相關(guān)內(nèi)容2024/3/5二、任務(wù)實(shí)施（一）無槳調(diào)試連接線路檢查調(diào)試遙控器檢查調(diào)試飛控調(diào)試（二）有槳調(diào)試遙控器校準(zhǔn)螺旋槳平衡調(diào)試安裝螺旋槳系留試飛測(cè)試試飛2024/3/5（一）無槳調(diào)試連接線路檢查調(diào)試◆飛控板與電調(diào)連接線路檢查飛控板針腳上的3個(gè)標(biāo)記是否與電調(diào)線的顏色對(duì)應(yīng)。除了線序，還要區(qū)分電調(diào)的順序，檢查電調(diào)連接的電動(dòng)機(jī)是否連接到對(duì)應(yīng)的飛控板的電調(diào)針腳上。◆飛控板與遙控接收機(jī)連接線路遙控接收機(jī)不需要額外電源，其電源由飛控板提供，要檢查遙控接收機(jī)的通道。遙控接收機(jī)的通道是6通道，應(yīng)檢查其對(duì)應(yīng)方式是否正確。確認(rèn)所有連接線路準(zhǔn)確無誤后，在通電之前，先測(cè)試工作電壓，檢查插頭方向，然后接通電源（連接電池）進(jìn)行首次通電測(cè)試，檢查飛控板、電調(diào)和電動(dòng)機(jī)是否可以正常通電2024/3/5（一）無槳調(diào)試遙控器檢查調(diào)試遙控器檢查的內(nèi)容主要是通電后是否可以接通、發(fā)出信號(hào)。不同產(chǎn)品的遙控器與遙控接收機(jī)的匹配操作是不同的，這里以天地飛WFT06X-A遙控器為例?！暨b控器對(duì)碼1）接通電源后，按住遙控接收機(jī)（型號(hào)為WFR6S2.4GHz）上的SET鍵，直至STATUS（狀態(tài)）進(jìn)入慢閃狀態(tài)。2）按住遙控器上的SET鍵（按住SET鍵不松手，將電源開關(guān)撥動(dòng)至開機(jī)處），開機(jī)然后松開SET鍵。2024/3/5（一）無槳調(diào)試遙控器檢查調(diào)試）再次按下SET鍵，進(jìn)入對(duì)碼功能。這時(shí)，遙控器上橙色燈STATUS（狀態(tài)）常亮。4）長(zhǎng)按SET鍵，至橙色燈慢閃，進(jìn)入對(duì)碼狀態(tài)。5）等待對(duì)碼成功。對(duì)碼成功時(shí)遙控器綠燈常亮，遙控接收機(jī)指示燈熄滅。對(duì)碼成功后切斷四旋翼無人機(jī)和遙控器的電源。2024/3/5（一）無槳調(diào)試遙控器檢查調(diào)試遙控器檢查的內(nèi)容主要是通電后是否可以接通、發(fā)出信號(hào)。不同產(chǎn)品的遙控器與遙控接收機(jī)的匹配操作是不同的，這里以天地飛WFT06X-A遙控器為例?！魴z查電動(dòng)機(jī)工作是否正常1）遙控器和遙控接收機(jī)對(duì)碼成功后，接通四旋翼無人機(jī)電源，再打開遙控器電源，等待遙控器與遙控接收機(jī)連接。切記不可推動(dòng)遙控器搖桿。2）遙控器與遙控接收機(jī)連接成功后，開始解鎖飛控板（解鎖后，推動(dòng)飛控板油門即可使電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)）。遙控器有日本手和美國手之分，兩者解鎖方式不同，解鎖后飛控板上的燈會(huì)常亮2024/3/5（一）無槳調(diào)試遙控器檢查調(diào)試遙控器檢查的內(nèi)容主要是通電后是否可以接通、發(fā)出信號(hào)。不同產(chǎn)品的遙控器與遙控接收機(jī)的匹配操作是不同的，這里以天地飛WFT06X-A遙控器為例?！魴z查電動(dòng)機(jī)工作是否正常3）檢驗(yàn)電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)方向。經(jīng)過以上兩步后可以推動(dòng)飛控板油門，推到一定程度時(shí)電動(dòng)機(jī)開始轉(zhuǎn)動(dòng)。油門推得越大，電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速越高。判斷電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)方向的方法：準(zhǔn)備一張紙條（寬1～2cm、長(zhǎng)5～8cm），拿這張紙條的一端，使紙條另一端接觸轉(zhuǎn)動(dòng)的電動(dòng)機(jī)，通過查看紙條彎向哪一端來判斷電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)方向。如果電動(dòng)機(jī)方向選擇得不正確，可以切斷電源，然后交換電動(dòng)機(jī)的任意兩根線即可2024/3/5（一）無槳調(diào)試遙控器檢查調(diào)試遙控器檢查的內(nèi)容主要是通電后是否可以接通、發(fā)出信號(hào)。不同產(chǎn)品的遙控器與遙控接收機(jī)的匹配操作是不同的，這里以天地飛WFT06X-A遙控器為例。◆檢查電動(dòng)機(jī)工作是否正常4）遙控器中點(diǎn)校準(zhǔn)：將飛控板PITCH電位計(jì)逆時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)到底，遙控器上的微調(diào)全部回零，打開發(fā)射機(jī)電源，接通KK飛控板電源，則KK飛控板上的LED燈會(huì)閃爍數(shù)下。稍等2s，又閃動(dòng)一下，將KK飛控板斷電，PITCH電位計(jì)調(diào)回默認(rèn)位置。5）校準(zhǔn)油門行程：將YAW電位計(jì)逆時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)到底，遙控器油門調(diào)到最大（遙控器不能斷電）。接通飛控板電源，在LED燈快速閃爍幾下、電動(dòng)機(jī)發(fā)出“嘀嘀”兩聲后，快速把油門拉到最低，電調(diào)發(fā)出2024/3/5（一）無槳調(diào)試遙控器檢查調(diào)試遙控器檢查的內(nèi)容主要是通電后是否可以接通、發(fā)出信號(hào)。不同產(chǎn)品的遙控器與遙控接收機(jī)的匹配操作是不同的，這里以天地飛WFT06X-A遙控器為例?！魴z查電動(dòng)機(jī)工作是否正常數(shù)下短音，然后發(fā)出一聲長(zhǎng)音，校準(zhǔn)完成。此時(shí)推動(dòng)油門，4臺(tái)電動(dòng)機(jī)會(huì)同時(shí)起動(dòng)。然后斷開飛控板電源和遙控器電源，YAW電位計(jì)調(diào)回默認(rèn)位置。在逐個(gè)給電調(diào)加電校正油門行程的情況下，有可能會(huì)出現(xiàn)其中某臺(tái)或多臺(tái)電動(dòng)機(jī)起動(dòng)微調(diào)級(jí)別時(shí)發(fā)生起動(dòng)不一致的情況，需要重新校準(zhǔn)油門行程，直到所有電動(dòng)機(jī)能夠同步起動(dòng)和停止。2024/3/5（一）無槳調(diào)試遙控器檢查調(diào)試遙控器檢查的內(nèi)容主要是通電后是否可以接通、發(fā)出信號(hào)。不同產(chǎn)品的遙控器與遙控接收機(jī)的匹配操作是不同的，這里以天地飛WFT06X-A遙控器為例?！魴z查電動(dòng)機(jī)工作是否正常6）遙控器油門微調(diào)：向下按油門微調(diào)按鈕（微調(diào)值不宜過大，否則電動(dòng)機(jī)無法提供足夠的動(dòng)力），然后接通飛控板電源，打開遙控器開關(guān)，等待遙控器與遙控接收機(jī)連接。遙控器與遙控接收機(jī)連接成功后，將油門置為最低，再緩慢推動(dòng)油門，電動(dòng)機(jī)就會(huì)慢慢開始轉(zhuǎn)動(dòng)。調(diào)整完畢后需要將飛控板再次鎖定。2024/3/5（一）無槳調(diào)試3.飛控調(diào)試以PIXHAWK飛控板的調(diào)試為例，進(jìn)行飛控調(diào)試步驟的具體介紹。（1）驅(qū)動(dòng)和調(diào)參軟件的的安裝PIXHAWK飛控地面站（調(diào)參軟件）MissionPlanner安裝（以下簡(jiǎn)稱MP），預(yù)先需要安裝微軟的NetFramework4.0組件，如果計(jì)算機(jī)已經(jīng)安裝則不需要重新安裝。然后安裝MissionPlanner，安裝過程匯總會(huì)同時(shí)安裝PIXHAWK的USB驅(qū)動(dòng)，安裝過程較為簡(jiǎn)單，根據(jù)向?qū)О床襟E安裝即可。2024/3/5（一）無槳調(diào)試3.飛控調(diào)試（2）燒寫固件1）通過USBMicro數(shù)據(jù)傳輸線連接飛控和電腦；2）打開MissionPlanner地面站軟件，保持軟件連接狀態(tài)；3）點(diǎn)擊“初始設(shè)置”下的“安裝固件”；2024/3/5（一）無槳調(diào)試3.飛控調(diào)試（2）燒寫固件4）點(diǎn)擊界面中的“加載自定義固件”；2024/3/5（一）無槳調(diào)試3.飛控調(diào)試（2）燒寫固件5）選擇相應(yīng)的出廠固件，確定寫入；2024/3/5（一）無槳調(diào)試3.飛控調(diào)試（2）燒寫固件6）燒寫進(jìn)度條，完成后，下面會(huì)提示“UploadDone”；7）固件燒寫完成后，會(huì)有如下圖提示，待飛控音樂停止后，點(diǎn)擊OK；2024/3/5（一）無槳調(diào)試3.飛控調(diào)試（2）燒寫固件8）點(diǎn)擊MP軟件右上角連接（選擇對(duì)應(yīng)COM端口，波特率115200，需要安裝PX4驅(qū)動(dòng)，若連接失敗，檢查COM口選擇是否正確，或者重新插拔USB接口）；2024/3/5（一）無槳調(diào)試3.飛控調(diào)試（3）寫入?yún)?shù)1）連接成功后，進(jìn)入配置調(diào)試，點(diǎn)擊全部參數(shù)表，如圖所示；2024/3/5（一）無槳調(diào)試3.飛控調(diào)試（3）寫入?yún)?shù)2）點(diǎn)擊加載參數(shù)，選擇飛控出廠參數(shù)，點(diǎn)擊寫入?yún)?shù)，如下圖所示；2024/3/5（一）無槳調(diào)試3.飛控調(diào)試（4）校準(zhǔn)飛行器1）參數(shù)寫入完成后，打開設(shè)置向?qū)?、選擇機(jī)架類型；a.點(diǎn)擊菜單欄上方的“初始設(shè)置”；b.點(diǎn)擊左邊的“向?qū)А?，看到如下界面；c.選擇第一個(gè)“X”型布局，然后點(diǎn)擊下一步；2024/3/5（一）無槳調(diào)試3.飛控調(diào)試（4）校準(zhǔn)飛行器2）校準(zhǔn)加速度計(jì)傳感器a.將飛行器水平放置，然后點(diǎn)擊界面中的“開始”；2024/3/5（一）無槳調(diào)試3.飛控調(diào)試（4）校準(zhǔn)飛行器2）校準(zhǔn)加速度計(jì)傳感器b.將飛行器正面朝上，水平放置，并點(diǎn)擊“繼續(xù)”；2024/3/5（一）無槳調(diào)試3.飛控調(diào)試（4）校準(zhǔn)飛行器2）校準(zhǔn)加速度計(jì)傳感器c.將飛行器左側(cè)朝下，并點(diǎn)擊“繼續(xù)”；2024/3/5（一）無槳調(diào)試3.飛控調(diào)試（4）校準(zhǔn)飛行器2）校準(zhǔn)加速度計(jì)傳感器d.將飛行器右側(cè)朝下，并點(diǎn)擊“繼續(xù)”；2024/3/5（一）無槳調(diào)試3.飛控調(diào)試（4）校準(zhǔn)飛行器2）校準(zhǔn)加速度計(jì)傳感器e.將飛行器朝下，并點(diǎn)擊“繼續(xù)”2024/3/5（一）無槳調(diào)試3.飛控調(diào)試（4）校準(zhǔn)飛行器2）校準(zhǔn)加速度計(jì)傳感器f.將飛行器朝上，并點(diǎn)擊“繼續(xù)”2024/3/5（一）無槳調(diào)試3.飛控調(diào)試（4）校準(zhǔn)飛行器2）校準(zhǔn)加速度計(jì)傳感器g.將飛控正面朝下，并點(diǎn)擊“繼續(xù)”2024/3/5（一）無槳調(diào)試3.飛控調(diào)試（4）校準(zhǔn)飛行器2）校準(zhǔn)加速度計(jì)傳感器h.提示加速度計(jì)傳感器校準(zhǔn)成功，點(diǎn)擊下一步2024/3/5（一）無槳調(diào)試3.飛控調(diào)試（4）校準(zhǔn)飛行器3）校準(zhǔn)磁羅盤傳感器a.彈出磁羅盤校準(zhǔn)界面，如圖所示；2024/3/5（一）無槳調(diào)試3.飛控調(diào)試（4）校準(zhǔn)飛行器3）校準(zhǔn)磁羅盤傳感器b.彈出如下提示，依次讓每個(gè)軸平行于引力方向，并繞軸做圓周運(yùn)動(dòng)；2024/3/5（一）無槳調(diào)試3.飛控調(diào)試（4）校準(zhǔn)飛行器3）校準(zhǔn)磁羅盤傳感器c.將界面下方的“使用自動(dòng)確認(rèn)”設(shè)為不選中,然后根據(jù)右上角操作提示旋轉(zhuǎn)飛控；2024/3/5（一）無槳調(diào)試3.飛控調(diào)試（4）校準(zhǔn)飛行器3）校準(zhǔn)磁羅盤傳感器d.在旋轉(zhuǎn)過程中，如果還有白色的點(diǎn)，說明這些方向還沒有校準(zhǔn)成功，重復(fù)旋轉(zhuǎn)。當(dāng)這些白色點(diǎn)全部消失，即可點(diǎn)擊右下角的“Done”按鈕。下圖為旋轉(zhuǎn)完成界面。2024/3/5（一）無槳調(diào)試3.飛控調(diào)試（4）校準(zhǔn)飛行器4）其他硬件配置a.電源監(jiān)測(cè)模塊設(shè)置2024/3/5（一）無槳調(diào)試3.飛控調(diào)試（4）校準(zhǔn)飛行器4）其他硬件配置b.超聲波測(cè)距傳感器設(shè)置2024/3/5（一）無槳調(diào)試3.飛控調(diào)試（4）校準(zhǔn)飛行器5）遙控器校準(zhǔn)a.點(diǎn)擊“繼續(xù)”進(jìn)入遙控器校準(zhǔn)2024/3/5（一）無槳調(diào)試3.飛控調(diào)試（4）校準(zhǔn)飛行器5）遙控器校準(zhǔn)b.點(diǎn)擊“校準(zhǔn)遙控”；2024/3/5（一）無槳調(diào)試3.飛控調(diào)試（4）校準(zhǔn)飛行器5）遙控器校準(zhǔn)c.點(diǎn)擊OK；2024/3/5（一）無槳調(diào)試3.飛控調(diào)試（4）校準(zhǔn)飛行器5）遙控器校準(zhǔn)d.點(diǎn)擊OK；2024/3/5（一）無槳調(diào)試3.飛控調(diào)試（4）校準(zhǔn)飛行器5）遙控器校準(zhǔn)e.搖桿、開關(guān)、電位器機(jī)械行程校準(zhǔn)e1.上下左右、來回扳動(dòng)兩個(gè)搖桿到所有極限位置；e2.扳動(dòng)遙控器上的所有開關(guān)（SwA，SwB）到所有可能位置；e3.轉(zhuǎn)動(dòng)遙控器頂部的兩個(gè)電位器旋鈕到極限位置；e4.以上動(dòng)作可以重復(fù)執(zhí)行，完成后點(diǎn)擊“ClickwhenDone”；2024/3/5（一）無槳調(diào)試3.飛控調(diào)試4、校準(zhǔn)飛行器5）遙控器校準(zhǔn)e.搖桿、開關(guān)、電位器機(jī)械行程校準(zhǔn)e5.彈出確認(rèn)校準(zhǔn)完成界面，點(diǎn)擊OK；e6.彈出數(shù)值確認(rèn)界面，點(diǎn)擊OK；2024/3/5（一）無槳調(diào)試3.飛控調(diào)試（4）校準(zhǔn)飛行器6）飛行模式設(shè)置a.將遙控器上的“姿態(tài)選擇”“返航選擇”開關(guān)扳動(dòng)到不同位置；b.推薦的飛行模式設(shè)置如下圖所示，點(diǎn)擊“保存模式”，進(jìn)入下一步；2024/3/5（一）無槳調(diào)試3.飛控調(diào)試（4）校準(zhǔn)飛行器7）檢查結(jié)果當(dāng)完成上述操作后，會(huì)出現(xiàn)如下的提示，則說明整個(gè)過程操作正確。點(diǎn)擊“Next”，進(jìn)入下一步。2024/3/5（一）無槳調(diào)試3.飛控調(diào)試（4）校準(zhǔn)飛行器8）其他設(shè)置a.故障保護(hù)設(shè)置（如圖所示），直接點(diǎn)擊“Next”；2024/3/5（一）無槳調(diào)試3.飛控調(diào)試（4）校準(zhǔn)飛行器9）電調(diào)校準(zhǔn)a.點(diǎn)開地面站軟件的“配置/調(diào)試”菜單下的“全部參數(shù)表”；2024/3/5（一）無槳調(diào)試3.飛控調(diào)試（4）校準(zhǔn)飛行器9）電調(diào)校準(zhǔn)b.在右邊的Search欄中輸入“ESC”；2024/3/5（一）無槳調(diào)試3.飛控調(diào)試（4）校準(zhǔn)飛行器9）電調(diào)校準(zhǔn)c.將ESC項(xiàng)的值，改成1，并點(diǎn)擊“寫入?yún)?shù)”；2024/3/5（一）無槳調(diào)試3.飛控調(diào)試（4）校準(zhǔn)飛行器9）電調(diào)校準(zhǔn)d.點(diǎn)擊右上角的“斷開連接”；e.拔下飛控和PC連接的USBMicro數(shù)