工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用基礎(chǔ) 課件 模塊四-任務(wù)三-碼垛機(jī)器人的應(yīng)用

模塊四工業(yè)機(jī)器人的典型應(yīng)用實(shí)訓(xùn)任務(wù)三碼垛機(jī)器人的應(yīng)用1場景搭建目錄/content2工件校準(zhǔn)3碼垛軌跡設(shè)計(jì)4拆垛軌跡設(shè)計(jì)任務(wù)三：碼垛機(jī)器人的應(yīng)用學(xué)習(xí)任務(wù)：1、練習(xí)并掌握場景搭建方法與技巧2、練習(xí)并掌握工件校準(zhǔn)方法與技巧3、練習(xí)并掌握碼垛軌跡設(shè)計(jì)方法與技巧4、練習(xí)并掌握拆垛軌跡設(shè)計(jì)方法與技巧任務(wù)三：碼垛機(jī)器人的應(yīng)用場景搭建利用三維球?qū)⒓茏由系臋C(jī)器人、工具和零件陸續(xù)移動到工作臺上。任務(wù)三：碼垛機(jī)器人的應(yīng)用工件校準(zhǔn)任務(wù)三：碼垛機(jī)器人的應(yīng)用工件校準(zhǔn)工作校準(zhǔn)步驟：

點(diǎn)擊【校準(zhǔn)】按鈕

后，按照“校準(zhǔn)”對話框中的說明來一步步執(zhí)行操作：

①選擇使用的坐標(biāo)系為基坐標(biāo)系

②選擇要校準(zhǔn)的模型

③選擇校準(zhǔn)方法（三點(diǎn)校準(zhǔn)法）

④在設(shè)計(jì)環(huán)境中指定三個點(diǎn)

⑤輸入真實(shí)環(huán)境中三個點(diǎn)的數(shù)據(jù)

⑥進(jìn)行預(yù)覽，查看效果

⑦點(diǎn)擊“對齊”按鈕任務(wù)三：碼垛機(jī)器人的應(yīng)用工件校準(zhǔn)校準(zhǔn)碼垛平臺B任務(wù)三：碼垛機(jī)器人的應(yīng)用工件校準(zhǔn)在設(shè)計(jì)環(huán)境中拾取點(diǎn)的方法：點(diǎn)擊“設(shè)計(jì)環(huán)境”下的按鈕。之后，點(diǎn)擊碼垛平臺B上的一個點(diǎn)，依次拾取三個點(diǎn)。右圖為拾取工件上三個點(diǎn)的示意圖。任務(wù)三：碼垛機(jī)器人的應(yīng)用工件校準(zhǔn)校準(zhǔn)碼垛平臺A校準(zhǔn)過程與校準(zhǔn)碼垛平臺B相同。校準(zhǔn)后，碼垛平臺A與機(jī)器人的相對位置如右圖所示：任務(wù)三：碼垛機(jī)器人的應(yīng)用工件校準(zhǔn)調(diào)物料位置

在之前的場景搭建中，物料已經(jīng)被移動到了工作臺上。此時需要利用三維球?qū)⑽锪贤蟿拥酱a垛平臺A上。任務(wù)三：碼垛機(jī)器人的應(yīng)用碼垛軌跡設(shè)計(jì)1.

插入工作原點(diǎn)Home點(diǎn)為了便于區(qū)分，任何一段軌跡開始前，在確保機(jī)器人4-6軸不共線的前提下，最好是先插入一個點(diǎn)作為home點(diǎn)。后續(xù)工序完成后，也應(yīng)將機(jī)器人放回到原位，同時插入一個pos點(diǎn)，作為一道工序的結(jié)束標(biāo)志。2.

安裝工具夾爪碼垛工藝使用的工具為夾爪，接下來要安裝夾爪工具。步驟：①選擇工具夾爪右鍵菜單中的【安裝（生成軌跡）】②在“偏移”對話框中設(shè)定出入刀偏移量任務(wù)三：碼垛機(jī)器人的應(yīng)用碼垛軌跡設(shè)計(jì)任務(wù)三：碼垛機(jī)器人的應(yīng)用碼垛軌跡設(shè)計(jì)任務(wù)三：碼垛機(jī)器人的應(yīng)用碼垛軌跡設(shè)計(jì)搬運(yùn)軌跡

搬運(yùn)軌跡包括抓取物料和放開物料。

在抓取物料之前，應(yīng)先切換工具的TCP。注意：一般情況下，當(dāng)法蘭工具吸附上一個快換工具后，快換工具如果有多個TCP點(diǎn)，軟件會將快換工具的多個TCP點(diǎn)繼承過來，并將快換工具的第一個TCP點(diǎn)激活作為法蘭工具當(dāng)前激活的TCP，這樣方便操作者后續(xù)直接使用。但是，有時法蘭需要繼承的是快換工具的其他TCP點(diǎn)，這時，就需要手工切換一下TCP。這個動作通過“TCP設(shè)置”來實(shí)現(xiàn)。任務(wù)三：碼垛機(jī)器人的應(yīng)用碼垛軌跡設(shè)計(jì)切換工具的TCP一般來說，哪個工具的TCP去抓取零件，軌跡就應(yīng)關(guān)聯(lián)哪個工具的TCP。在大賽碼垛中，機(jī)器人上同時有法蘭工具的TCP和快換工具夾爪的TCP。用夾爪抓取零件，所以需要用到的是夾爪的TCP。步驟：①右擊法蘭工具②選擇下拉菜單中的【TCP設(shè)置】③雙擊TCP名稱切換TCP任務(wù)三：碼垛機(jī)器人的應(yīng)用碼垛軌跡設(shè)計(jì)任務(wù)三：碼垛機(jī)器人的應(yīng)用碼垛軌跡設(shè)計(jì)抓取步驟

步驟：如何選擇被抓取的物體：①右擊機(jī)器人/法蘭工具②選擇下拉菜單中的【抓取生成軌跡）】③選擇被抓取的物體④設(shè)定出入刀偏移量任務(wù)三：碼垛機(jī)器人的應(yīng)用碼垛軌跡設(shè)計(jì)任務(wù)三：碼垛機(jī)器人的應(yīng)用碼垛軌跡設(shè)計(jì)任務(wù)三：碼垛機(jī)器人的應(yīng)用碼垛軌跡設(shè)計(jì)任務(wù)三：碼垛機(jī)器人的應(yīng)用碼垛軌跡設(shè)計(jì)放開物料軌跡步驟：①右擊機(jī)器人

②選擇下拉菜單中的【放開生成軌跡）】③選擇被放開的物體④選擇物料的承接零件

⑤選擇物料上放開的位置

⑥填入出入刀偏移量

，右圖所示的是如何選擇被放開的物體

⑦如何選擇物料的承接零件

⑧如何選擇物料上的放開位置任務(wù)三：碼垛機(jī)器人的應(yīng)用碼垛軌跡設(shè)計(jì)生成的抓取放開軌跡如右圖所任務(wù)三：碼垛機(jī)器人的應(yīng)用碼垛軌跡設(shè)計(jì)合并軌跡：抓取物料軌跡和放開物料軌跡，對其進(jìn)行合并之后可稱之為“搬運(yùn)軌跡”。必須進(jìn)行軌跡的合并后才能進(jìn)行下一步操作。

合并軌跡位置：

所選軌跡在右鍵菜單內(nèi)。說明：多選抓取軌跡和放開軌跡，右擊，選擇下拉菜單中的【合并軌跡】，合并后，將軌跡重命名為“搬運(yùn)軌跡”。任務(wù)三：碼垛機(jī)器人的應(yīng)用碼垛軌跡設(shè)計(jì)任務(wù)三：碼垛機(jī)器人的應(yīng)用碼垛軌跡設(shè)計(jì)碼垛軌跡碼垛工藝包位置：位于【高級編程】中的【碼垛】。

圖示：碼垛工藝包位置操作步驟：點(diǎn)擊“碼垛”后，在對話框中設(shè)置好各種參數(shù)。任務(wù)三：碼垛機(jī)器人的應(yīng)用碼垛軌跡設(shè)計(jì)本案例中設(shè)定的參數(shù)如右圖任務(wù)三：碼垛機(jī)器人的應(yīng)用碼垛軌跡設(shè)計(jì)最后生成的碼垛軌跡如右圖所示：任務(wù)三：碼垛機(jī)器人的應(yīng)用拆垛軌跡設(shè)計(jì)碼完垛之后，下一步就是拆垛。拆垛工藝包位置：位于【高級編程】中的【拆垛】。

操作步驟：點(diǎn)擊“拆垛”后，在拆垛界面選擇要拆垛的軌跡、選擇放開零件和承接零件以及設(shè)置工藝信息等。任務(wù)三：碼垛機(jī)器人的應(yīng)用拆垛軌跡設(shè)計(jì)本案例中的設(shè)置如右圖所示。任務(wù)三：碼垛機(jī)器人的應(yīng)用拆垛軌跡設(shè)計(jì)卸載工具夾爪碼垛軌跡完成之后即可卸載工具。在機(jī)器人加工管理面板，或者繪圖區(qū)中，右擊夾爪，選擇下拉菜單中的【卸載（生成軌跡）】，接下來設(shè)置出入刀偏移量即可。

任務(wù)三：碼垛機(jī)器人的應(yīng)用拆垛軌跡設(shè)計(jì)插入Home點(diǎn)碼垛完成后，我們要為機(jī)器人插入一個工作原點(diǎn)。步驟：①右擊機(jī)器人，選擇下拉菜單中的【回到機(jī)械零點(diǎn)】，確保機(jī)器人回到了機(jī)械零點(diǎn)狀態(tài)。②插入工作原點(diǎn)Home點(diǎn)：右擊機(jī)器人加工管理面板上的法蘭工具，選擇下拉菜單中的【插入POS點(diǎn)（Move-AbsJoint）點(diǎn)，為機(jī)器人設(shè)置工作原點(diǎn)，即Home點(diǎn)。

1、為什