工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用基礎(chǔ) 課件 模塊一 工業(yè)機(jī)器人硬件基礎(chǔ)

模塊一ABB工業(yè)機(jī)器人硬件基礎(chǔ)任務(wù)一工業(yè)機(jī)器人概述1了解工業(yè)機(jī)器人定義及分類目錄/content2工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用綜述3全球主要品牌介紹4我國機(jī)器人發(fā)展歷程子任務(wù)一：了解工業(yè)機(jī)器人定義及分類學(xué)習(xí)任務(wù)：1、了解工業(yè)機(jī)器人定義及分類情況2、了解工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用情況3、了解全球主要工業(yè)機(jī)器人品牌4、了解我國機(jī)器人的發(fā)展歷程子任務(wù)一：了解工業(yè)機(jī)器人定義及分類什么叫工業(yè)機(jī)器人？準(zhǔn)確的說，工業(yè)機(jī)器人的定義還沒有一個(gè)得到公認(rèn)的、統(tǒng)一的版本，主要是因?yàn)闄C(jī)器人技術(shù)在不停發(fā)展，且發(fā)展的非常迅速。再一個(gè)原因就是機(jī)器人的定義涉及到人的概念，已上升為一個(gè)哲學(xué)問題，在可預(yù)期的未來，還可能面臨倫理問題，所以其定義一直存有爭論。子任務(wù)一：了解工業(yè)機(jī)器人定義及分類★國際標(biāo)準(zhǔn)化組織（ISO）的定義：工業(yè)機(jī)器人是一種能自動(dòng)控制，可重復(fù)編程，多功能、多自由度的操作機(jī)，能搬運(yùn)材料、工件或操持工具來完成各種作業(yè)。

★中國給出的定義：一種自動(dòng)化的機(jī)器，所不同的是這種機(jī)器具備一些與人或者生物相似的智能能力，如感知能力、規(guī)劃能力、動(dòng)作能力和協(xié)同能力，是一種具有高度靈活性的自動(dòng)化機(jī)器。★日本人給出的定義：一種帶有存儲(chǔ)器件和末端操作器的通用機(jī)械，它能通過自動(dòng)化的動(dòng)作替代人類勞動(dòng)。國際上對(duì)工業(yè)機(jī)器人的定義很多，為方便起見，給大家介紹三種具有一定代表性的定義。子任務(wù)一：了解工業(yè)機(jī)器人定義及分類廣義地說，工業(yè)機(jī)器人是一種在計(jì)算機(jī)控制下的可編程的自動(dòng)機(jī)器。它具有四個(gè)基本特征：★特定的機(jī)械機(jī)構(gòu)★通用性★不同程度的智能★獨(dú)立性子任務(wù)一：了解工業(yè)機(jī)器人定義及分類按機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域來劃分：★焊接工業(yè)機(jī)器人★裝配工業(yè)機(jī)器人★噴漆工業(yè)機(jī)器人★機(jī)械加工工業(yè)機(jī)器人★搬運(yùn)工業(yè)機(jī)器人子任務(wù)一：了解工業(yè)機(jī)器人定義及分類按機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)方式來劃分：★液壓驅(qū)動(dòng)工業(yè)機(jī)器人★氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)工業(yè)機(jī)器人★電動(dòng)驅(qū)動(dòng)工業(yè)機(jī)器人★混合驅(qū)動(dòng)工業(yè)機(jī)器人子任務(wù)一：了解工業(yè)機(jī)器人定義及分類按機(jī)器人的輸入程序及信息來劃分：★示教輸入工業(yè)機(jī)器人★編程輸入工業(yè)機(jī)器人子任務(wù)一：了解工業(yè)機(jī)器人定義及分類按機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的坐標(biāo)形式來劃分：★直角坐標(biāo)系機(jī)器人★柱面坐標(biāo)系機(jī)器人★球面坐標(biāo)系機(jī)器人★多關(guān)節(jié)坐標(biāo)系機(jī)器人常見的六軸工業(yè)機(jī)器人就屬于多關(guān)節(jié)坐標(biāo)系機(jī)器人子任務(wù)一：了解工業(yè)機(jī)器人定義及分類直角坐標(biāo)系機(jī)器人

一般為2-3個(gè)自由度運(yùn)動(dòng)，每個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度之間空間夾角為直角。自動(dòng)控制可重復(fù)編程，所有運(yùn)動(dòng)均按程序運(yùn)行。一般由控制系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、機(jī)械系統(tǒng)、操作工具等組成。靈活，多功能?？煽啃愿?、速度高、精度高?？梢杂糜趷毫拥沫h(huán)境，能連續(xù)工作，便于操作維修。子任務(wù)一：了解工業(yè)機(jī)器人定義及分類平面關(guān)節(jié)型機(jī)器人

又稱為SCARA型機(jī)器人是圓柱坐標(biāo)機(jī)器人的一種形式。SCARA機(jī)器人有3個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，其軸線相互平行，在平面內(nèi)進(jìn)行定位和定向。另一個(gè)關(guān)節(jié)是移動(dòng)關(guān)節(jié)，用于完成末端件在垂直于平面的運(yùn)動(dòng)。具有精度高，有較大動(dòng)作范圍，結(jié)構(gòu)輕便，響應(yīng)速度快，負(fù)載較小，主要用于電子、分揀等領(lǐng)域。子任務(wù)一：了解工業(yè)機(jī)器人定義及分類

并聯(lián)機(jī)器人

又稱DELTA機(jī)器人，屬于高速、輕載的并聯(lián)機(jī)器人，一般通過示教編程或視覺系統(tǒng)捕捉目標(biāo)物體，由三個(gè)并聯(lián)的伺服軸確定抓具中心（TCP）的空間位置，實(shí)現(xiàn)目標(biāo)物體的運(yùn)輸，加工等操作。Delta機(jī)器人主要應(yīng)用于食品、藥品和電子產(chǎn)品等加工、裝配。Delta機(jī)器人以其重量輕、體積小、運(yùn)動(dòng)速度快、定位精確、成本低、效率高等特點(diǎn)，正在市場(chǎng)上被廣泛應(yīng)用。

Delta機(jī)器人是典型的空間三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)。子任務(wù)一：了解工業(yè)機(jī)器人定義及分類串聯(lián)機(jī)器人

擁有五個(gè)或六個(gè)旋轉(zhuǎn)軸。應(yīng)用領(lǐng)域有裝貨、卸貨、噴漆、表面處理、測(cè)量、弧焊、點(diǎn)焊、包裝、裝配、切屑機(jī)床、固定、特種裝配操作、鍛造、鑄造等。串聯(lián)機(jī)器人有很高的自由度，適合任何軌跡或角度的工作，可以自由編程。提高生產(chǎn)效率，可控制的錯(cuò)誤率代替很多不適合人力完成、有害身體健康的復(fù)雜工作，比如汽車外殼點(diǎn)焊、金屬部件打磨。

協(xié)助機(jī)器人

在傳統(tǒng)的工業(yè)機(jī)器人逐漸取代單調(diào)、重復(fù)性高、危險(xiǎn)性強(qiáng)的工作之時(shí)，協(xié)作機(jī)器人也將會(huì)慢慢滲入各個(gè)工業(yè)領(lǐng)域，與人共同工作。這將引領(lǐng)一個(gè)全新的機(jī)器人與人協(xié)同工作時(shí)代的來臨，隨著工業(yè)自動(dòng)化的發(fā)展，我們發(fā)現(xiàn)需要協(xié)助型的工業(yè)機(jī)器人配合人來完成工作任務(wù)。比工業(yè)機(jī)器人的全自動(dòng)化工作站具有更好的柔性和成本優(yōu)勢(shì)。子任務(wù)一：了解工業(yè)機(jī)器人定義及分類子任務(wù)二:工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用綜述工業(yè)機(jī)器人的典型應(yīng)用包括焊接、刷漆、組裝、采集和放置(例如包裝、碼垛和SMT)、產(chǎn)品檢測(cè)和測(cè)試等，這些工作的完成都具有高效性、持久性、速度和準(zhǔn)確性。在美洲地區(qū)，工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用非常廣泛，其中汽車與汽車零部件制造業(yè)為最主要的應(yīng)用領(lǐng)域。亞洲方面，工業(yè)機(jī)器人大規(guī)模應(yīng)用的時(shí)機(jī)已經(jīng)成熟。汽車行業(yè)的需求量持續(xù)快速增長，食品行業(yè)的需求也有所增加，電子行業(yè)則是工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用最快的行業(yè)。工業(yè)機(jī)器人行業(yè)正成為受亞洲政府財(cái)政扶持的戰(zhàn)略新興產(chǎn)業(yè)之一。工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)的大幕已經(jīng)拉開，中國龐大的加工生產(chǎn)市場(chǎng)使得工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用更加廣泛。子任務(wù)二:工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用綜述工業(yè)機(jī)器人主要應(yīng)用在以下五大領(lǐng)域機(jī)械加工應(yīng)用（2%）機(jī)械加工行業(yè)機(jī)器人應(yīng)用量并不高，只占了2%，原因大概也是因?yàn)槭忻嫔嫌性S多自動(dòng)化設(shè)備可以勝任機(jī)械加工的任務(wù)。機(jī)械加工機(jī)器人主要從事應(yīng)用的領(lǐng)域包括零件鑄造、激光切割以及水射流切割等。子任務(wù)二:工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用綜述工業(yè)機(jī)器人主要應(yīng)用在以下五大領(lǐng)域機(jī)器人噴涂應(yīng)用（4%）機(jī)器人噴涂應(yīng)用主要指的是涂裝、點(diǎn)膠、噴漆等工作，只有4%的工業(yè)機(jī)器人從事噴涂的應(yīng)用。子任務(wù)二:工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用綜述工業(yè)機(jī)器人主要應(yīng)用在以下五大領(lǐng)域機(jī)器人裝配應(yīng)用（10%）裝配機(jī)器人主要從事零部件的安裝、拆卸以及修復(fù)等工作，由于近年來機(jī)器人傳感器技術(shù)的飛速發(fā)展，導(dǎo)致機(jī)器人應(yīng)用越來越多樣化，直接導(dǎo)致機(jī)器人裝配應(yīng)用比例的下滑。子任務(wù)二:工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用綜述工業(yè)機(jī)器人主要應(yīng)用在以下五大領(lǐng)域機(jī)器人焊接應(yīng)用（29%）機(jī)器人焊接應(yīng)用主要包括在汽車行業(yè)中使用的點(diǎn)焊和弧焊，雖然點(diǎn)焊機(jī)器人比弧焊機(jī)器人更受歡迎，但是弧焊機(jī)器人近年來發(fā)展勢(shì)頭十分迅猛。許多加工車間都逐步引入焊接機(jī)器人，用來實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化焊接作業(yè)。子任務(wù)二:工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用綜述工業(yè)機(jī)器人主要應(yīng)用在以下五大領(lǐng)域機(jī)器人搬運(yùn)應(yīng)用（38%）搬運(yùn)仍然是機(jī)器人的第一大應(yīng)用領(lǐng)域，約占機(jī)器人應(yīng)用整體的4成左右。許多自動(dòng)化生產(chǎn)線需要使用機(jī)器人進(jìn)行上下料、搬運(yùn)以及碼垛等操作。近年來，隨著協(xié)作機(jī)器人的興起，搬運(yùn)機(jī)器人的市場(chǎng)份額一直呈增長態(tài)勢(shì)。子任務(wù)三:全球主要品牌介紹全球工業(yè)機(jī)器人知名品牌有：du日本-發(fā)那科（FANUC）、德zhi國-庫卡dao（KUKARoboterGmbh）、日本zhuan-那智（NACHI）不二越shu、日本-川崎機(jī)器人、瑞典-ABBRobotics機(jī)器人、瑞士-史陶比爾（Staubli）、意大利-柯馬（COMAU）、日本-愛普生（DENSOEPSON）機(jī)器人、中國-新松（SIASUN）機(jī)器人。而中國是全球第一大的工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用市場(chǎng)。子任務(wù)三:全球主要品牌介紹所謂的工業(yè)機(jī)器人四大家族：ABB（瑞士）、庫卡（德國）、安川（日本）、發(fā)那科（日本），以上就是目前主流工業(yè)機(jī)器人品牌。子任務(wù)四:我國機(jī)器人發(fā)展歷程

機(jī)器人的理念在人類的想象中早已存在三千多年了。在我國西周時(shí)代就流傳著有關(guān)巧匠偃師獻(xiàn)給周穆王一個(gè)藝妓(歌舞機(jī)器人)的故事。春秋時(shí)代魯班,利用竹子和木料制造出一個(gè)木鳥,它能在空中飛行,“三日不下”。東漢時(shí)期的張衡,發(fā)明了“候風(fēng)地動(dòng)儀”,還發(fā)明了測(cè)量路程用的“記里鼓車”,車上裝有木人、鼓和鐘,每走1里,擊鼓1次,每走10里擊鐘一次,奇妙無比，如右圖所示。

三國時(shí)期的諸葛亮既是一位軍事家,又是一位發(fā)明家。他成功地創(chuàng)造出“木牛流馬”,可以運(yùn)送軍用物資,可成為最早的陸地軍用機(jī)器人。子任務(wù)四:我國機(jī)器人發(fā)展歷程我國現(xiàn)代工業(yè)機(jī)器人起步于70年代初期，經(jīng)過20多年的發(fā)展，大致經(jīng)歷了3個(gè)階段：70年代的萌芽期，80年代的開發(fā)期和90年代的適用化期。我國于1972年開始研制自己的工業(yè)機(jī)器人。子任務(wù)四:我國機(jī)器人發(fā)展歷程進(jìn)入80年代后，在高技術(shù)浪潮的沖擊下，隨著改革開放的不斷深入，我國機(jī)器人技術(shù)的開發(fā)與研究得到了政府的重視與支持。“七五”期間，國家投入資金，對(duì)工業(yè)機(jī)器人及其零部件進(jìn)行攻關(guān)，完成了示教再現(xiàn)式工業(yè)機(jī)器人成套技術(shù)的開發(fā)，研制出了噴涂、點(diǎn)焊、弧焊和搬運(yùn)機(jī)器人。

1986年國家高技術(shù)研究發(fā)展計(jì)劃（863計(jì)劃）開始實(shí)施，智能機(jī)器人主題跟蹤世界機(jī)器人技術(shù)的前沿，經(jīng)過幾年的研究，取得了一大批科研成果，成功地研制出了一批特種機(jī)器人。子任務(wù)四:我國機(jī)器人發(fā)展歷程從90年代初期起，我國的國民經(jīng)濟(jì)進(jìn)入實(shí)現(xiàn)兩個(gè)根本轉(zhuǎn)變時(shí)期，掀起了新一輪的經(jīng)濟(jì)體制改革和技術(shù)進(jìn)步熱潮，我國的工業(yè)機(jī)器人又在實(shí)踐中邁進(jìn)一大步，后研制出了點(diǎn)焊、弧焊、裝配、噴漆、切割、搬運(yùn)、包裝碼垛等各種用途的工業(yè)機(jī)器人。并實(shí)施了一批機(jī)器人應(yīng)用工程，形成了一批機(jī)器人產(chǎn)業(yè)化基地，為我國機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的騰飛奠定了基礎(chǔ)。子任務(wù)四:我國機(jī)器人發(fā)展歷程華中數(shù)控機(jī)器人華數(shù)機(jī)器人是華中數(shù)控股份有限公司旗下品牌，分別在佛山、重慶、深圳、東莞、寧波、蘇州、泉州等地設(shè)有9家公司，分別在佛山、江蘇、泉州、襄陽設(shè)有共4個(gè)研究院，在研發(fā)投入上處于行業(yè)前列。華數(shù)機(jī)器人主營業(yè)務(wù)涉及工業(yè)機(jī)器人研發(fā)、生產(chǎn)與銷售，各行業(yè)自動(dòng)化生產(chǎn)解決方案。子任務(wù)四:我國機(jī)器人發(fā)展歷程廣州數(shù)控機(jī)器人廣州數(shù)控設(shè)備有限公司(簡稱廣州數(shù)控)成立于1991年。多年來，該企業(yè)專心致力于機(jī)床數(shù)控系統(tǒng)產(chǎn)業(yè)發(fā)展的研究與實(shí)踐，專業(yè)提供機(jī)床數(shù)控系統(tǒng)、伺服驅(qū)動(dòng)、伺服電機(jī)“三位一體”成套解決方案，同時(shí)拓展工業(yè)機(jī)器人及全電動(dòng)注塑機(jī)領(lǐng)域，已成為一家集科、教、工、貿(mào)于一體的高新技術(shù)企業(yè)，是國內(nèi)最具規(guī)模的數(shù)控系統(tǒng)的研發(fā)生產(chǎn)基地。

1、什么是機(jī)器人？他有哪些基本特征？2、工業(yè)機(jī)器人的主要應(yīng)用領(lǐng)域有哪些？子任務(wù)四：工業(yè)機(jī)器人發(fā)展歷程練習(xí)：模塊一工業(yè)機(jī)器人硬件基礎(chǔ)任務(wù)二典型工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)1ABB工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)目錄/content2坐標(biāo)系基礎(chǔ)3運(yùn)動(dòng)控制與操作基礎(chǔ)4機(jī)器人的其他基本操作子任務(wù)一：ABB工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)學(xué)習(xí)任務(wù)：★了解ABB工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)★了解ABB工業(yè)機(jī)器人控制柜的結(jié)構(gòu)★掌握工業(yè)機(jī)器人的啟動(dòng)與停止★掌握工業(yè)機(jī)器人示教器的操作技能基礎(chǔ)子任務(wù)一：ABB工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)ABB工業(yè)機(jī)器人介紹ABB是世界領(lǐng)先的機(jī)器人制造商，自1974年發(fā)明世界上第一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人以來，一直致力于研發(fā)、生產(chǎn)機(jī)器人至今已有超過40年的歷史。ABB擁有當(dāng)今種類最多、最全面的機(jī)器人產(chǎn)品、技術(shù)和服務(wù)，以及最大的機(jī)器人裝機(jī)量，已在全球范圍內(nèi)安裝了超過20萬臺(tái)機(jī)器人，主要市場(chǎng)包括汽車、塑料、金屬加工、鑄造、太陽能、消費(fèi)電子、木制品、機(jī)床、制藥和食品飲料等行業(yè)。ABB分支機(jī)構(gòu)遍及世界各地53個(gè)國家，約100個(gè)地區(qū)。子任務(wù)一：ABB工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)ABB工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人通常由機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和控制系統(tǒng)三部分組成。

工業(yè)機(jī)器人1-機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)2-驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)3-控制系統(tǒng)子任務(wù)一：ABB工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)ABB工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)主要由末端執(zhí)行器、手腕、手臂、腰部和基座組成。末端執(zhí)行器手腕手臂腰部基座子任務(wù)一：ABB工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)ABB工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)末端執(zhí)行器是機(jī)器人直接用于抓取和握緊（或吸附）工件或夾持專用工具（如噴槍、扳手、焊接工具）進(jìn)行操作的部件，它具有模仿人手動(dòng)作的功能，并安裝于機(jī)器人手臂的前端。末端執(zhí)行器大致可分為以下幾類：機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)—末端執(zhí)行器★夾鉗式取料手；★吸附式取料手；★專用操作器及轉(zhuǎn)換器；★仿生多指靈巧手。子任務(wù)一：ABB工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)ABB工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)—手腕

手腕是連接末端執(zhí)行器和手臂的部件，它的作用是調(diào)整或改變工件的方位，因而它具有獨(dú)立的自由度，以使機(jī)器人末端執(zhí)行器適應(yīng)復(fù)雜的動(dòng)作要求。子任務(wù)一：ABB工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)ABB工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)—手臂手臂是機(jī)器人執(zhí)行機(jī)構(gòu)中重要的部件，它的作用是將被抓取的工件運(yùn)送到給定的位置上。子任務(wù)一：ABB工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)ABB工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)—腰部和基座腰部又稱立柱，是支撐手臂的部件，其作用是帶動(dòng)臂部運(yùn)動(dòng)，可以在基座上轉(zhuǎn)動(dòng)，也可以與基座制成一體。與臂部運(yùn)動(dòng)結(jié)合，把腕部傳遞到需到的工作位置?；菣C(jī)器人的基礎(chǔ)支持部分，起支撐作用。整個(gè)執(zhí)行機(jī)構(gòu)和驅(qū)動(dòng)裝置都是安裝在基座上的，有固定式和移動(dòng)式兩種。所以該部件必須具有足夠的剛度、強(qiáng)度和穩(wěn)定性。子任務(wù)一：ABB工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)ABB工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)包括驅(qū)動(dòng)裝置和傳動(dòng)機(jī)構(gòu)兩部分，它們通常與機(jī)械結(jié)構(gòu)連成機(jī)器人本體。傳動(dòng)機(jī)構(gòu)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)能夠帶動(dòng)機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)產(chǎn)生運(yùn)動(dòng)，常用的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)有：諧波減速器、滾珠絲桿、鏈、帶以及各種齒輪系。驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)裝置是驅(qū)使工業(yè)機(jī)器人機(jī)械機(jī)構(gòu)系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)的機(jī)構(gòu)，按照控制系統(tǒng)發(fā)出的信號(hào)指令，借助動(dòng)力元件使機(jī)器人產(chǎn)生動(dòng)作，作用就相當(dāng)于人類的肌肉、筋絡(luò)。常用的驅(qū)動(dòng)裝置有：電機(jī)驅(qū)動(dòng)，包括直流伺服電機(jī)、步進(jìn)電機(jī)、交流伺服電機(jī)，液壓驅(qū)動(dòng)和氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)。子任務(wù)一：ABB工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)ABB工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人的控制系統(tǒng)主要包括硬件和軟件兩個(gè)方面?？刂葡到y(tǒng)控制系統(tǒng)硬件傳感裝置控制裝置關(guān)節(jié)伺服驅(qū)動(dòng)部分軟件算法運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃關(guān)節(jié)伺服控制算法動(dòng)作程序子任務(wù)一：ABB工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)ABB工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)控制系統(tǒng)控制系統(tǒng)，相當(dāng)于機(jī)器人的“大腦”，要有效地控制工業(yè)機(jī)器人，它的控制系統(tǒng)就必須具備以下兩種功能，也是工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)所必需的基本功能。示教再現(xiàn)功能

示教再現(xiàn)功能是指在執(zhí)行新的任務(wù)之前，預(yù)先將作業(yè)的操作過程示教給工業(yè)機(jī)器人，然后讓工業(yè)機(jī)器人再現(xiàn)示教的內(nèi)容，以完成作業(yè)任務(wù)。運(yùn)動(dòng)控制功能

運(yùn)動(dòng)控制功能是指對(duì)工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器的位姿、速度、加速度等項(xiàng)的控制。子任務(wù)一：ABB工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)控制柜結(jié)構(gòu)控制柜的結(jié)構(gòu)以ABBIRC5標(biāo)準(zhǔn)控制柜為例，介紹控制柜的組成。ABBIRC5控制器的所有部件都集成在一個(gè)機(jī)柜中，如右圖所示。子任務(wù)一：ABB工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)控制柜結(jié)構(gòu)控制柜的結(jié)構(gòu)

控制柜內(nèi)部由機(jī)器人系統(tǒng)所需部件和相關(guān)附件組成，包括主計(jì)算機(jī)、機(jī)器人驅(qū)動(dòng)器、軸計(jì)算機(jī)、安全面板、系統(tǒng)電源、配電板、電源模塊、電容、接觸器接口板、I/O板等?？刂乒駜?nèi)部主計(jì)算機(jī)機(jī)器人驅(qū)動(dòng)器軸計(jì)算機(jī)安全面板系統(tǒng)電源配電板電源模塊電容接觸器接口板I/O板子任務(wù)一：ABB工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)控制柜結(jié)構(gòu)控制柜的結(jié)構(gòu)DSQC1000主計(jì)算機(jī)其相當(dāng)于電腦的主機(jī)，用于存放系統(tǒng)和數(shù)據(jù)。子任務(wù)一：ABB工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)控制柜結(jié)構(gòu)控制柜的結(jié)構(gòu)DSQC668軸計(jì)算機(jī)用于計(jì)算機(jī)器人每個(gè)軸的轉(zhuǎn)數(shù)。子任務(wù)一：ABB工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)控制柜結(jié)構(gòu)控制柜的結(jié)構(gòu)DSQC406機(jī)器人驅(qū)動(dòng)器

用于驅(qū)動(dòng)機(jī)器人各個(gè)軸的電機(jī)。子任務(wù)一：ABB工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)控制柜結(jié)構(gòu)控制柜的結(jié)構(gòu)DSQC661I/O電源板

給I/O輸入輸出板提供電源。子任務(wù)一：ABB工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)控制柜結(jié)構(gòu)控制柜的結(jié)構(gòu)DSQC662配電板

給機(jī)器人各軸運(yùn)動(dòng)提供電源。子任務(wù)一：ABB工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)控制柜結(jié)構(gòu)控制柜的結(jié)構(gòu)DSQC60924V電源模塊

給24V電源接口板提供電源，24V電源接口板可直接供電外部I/O信號(hào)。子任務(wù)一：ABB工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)控制柜結(jié)構(gòu)控制柜的結(jié)構(gòu)電容

用于機(jī)器人關(guān)閉電源后，保存數(shù)據(jù)后再斷電，相當(dāng)于延時(shí)斷電功能。子任務(wù)一：ABB工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)控制柜結(jié)構(gòu)控制柜的結(jié)構(gòu)DSQC611接觸器接口板

機(jī)器人I/O信號(hào)通過接觸器接口板來控制接觸器的啟停。子任務(wù)一：ABB工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)控制柜結(jié)構(gòu)控制柜的結(jié)構(gòu)DSQC651I/O模塊

用于外部I/O信號(hào)與機(jī)器人系統(tǒng)的通訊連接。子任務(wù)一：ABB工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)控制柜結(jié)構(gòu)面板上的按鈕和開關(guān)面板上的按鈕和開關(guān)IRC5控制柜面板上的按鈕和開關(guān)包括機(jī)器人電源開關(guān)、急停按鈕、電機(jī)上電按鈕、模式選擇開關(guān)、網(wǎng)絡(luò)接口和示教器電纜線接口。電源開關(guān)急停按鈕電機(jī)上電按鈕模式選擇開關(guān)網(wǎng)絡(luò)接口示教器電纜接口子任務(wù)一：ABB工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)控制柜結(jié)構(gòu)控制柜上電纜接口/接頭XS1機(jī)器人電源接口XS2機(jī)器人SMB連接接口子任務(wù)一：ABB工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)開關(guān)機(jī)器人系統(tǒng)機(jī)器人的開機(jī)操作

機(jī)器人實(shí)際操作的第一步就是開機(jī)，只要將機(jī)器人控制柜上的總電源旋鈕從【OFF】扭轉(zhuǎn)到【ON】子任務(wù)一：ABB工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)開關(guān)機(jī)器人系統(tǒng)機(jī)器人的關(guān)機(jī)操作完成機(jī)器人操作或維修時(shí)，需要關(guān)閉機(jī)器人系統(tǒng)。關(guān)閉機(jī)器人系統(tǒng)，只需將機(jī)器人控制柜上的總電源旋鈕逆時(shí)針從【ON】扭轉(zhuǎn)到【OFF】即可子任務(wù)一：ABB工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)開關(guān)機(jī)器人系統(tǒng)機(jī)器人的重新啟動(dòng)操作ABB機(jī)器人系統(tǒng)可以長時(shí)間的進(jìn)行工作，無需定期重新啟動(dòng)運(yùn)行。但出現(xiàn)以下情況時(shí)需要重新啟動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)：

★安裝了新的硬件。

★更改了機(jī)器人系統(tǒng)配置參數(shù)。

★出現(xiàn)系統(tǒng)故障（SYSFAIL）。

★RAPID程序出現(xiàn)程序故障。子任務(wù)一：ABB工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)開關(guān)機(jī)器人系統(tǒng)機(jī)器人的重新啟動(dòng)操作重新啟動(dòng)的類型包括重啟、重置系統(tǒng)、重置RAPID、恢復(fù)到上次自動(dòng)保存的狀態(tài)和關(guān)閉主計(jì)算機(jī)。各類型說明見下表：重啟動(dòng)類型說明重啟使用當(dāng)前的設(shè)置重新啟動(dòng)當(dāng)前系統(tǒng)。重置系統(tǒng)重啟并將丟棄當(dāng)前的系統(tǒng)參數(shù)設(shè)置和RAPID程序，將會(huì)使用原始的系統(tǒng)安裝設(shè)置。重置RAPID重啟并將丟棄當(dāng)前的RAPID程序和數(shù)據(jù)，但會(huì)保留系統(tǒng)參數(shù)設(shè)置?；謴?fù)到上次自動(dòng)保存的狀態(tài)重啟并嘗試回到上一次自動(dòng)保存的系統(tǒng)狀態(tài)。一般在從系統(tǒng)崩潰中恢復(fù)時(shí)使用。關(guān)閉主計(jì)算機(jī)關(guān)閉機(jī)器人控制系統(tǒng)，應(yīng)在控制器UPS故障時(shí)使用子任務(wù)一：ABB工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)開關(guān)機(jī)器人系統(tǒng)重新啟動(dòng)操作步驟：單擊ABB按鈕，單擊“重新啟動(dòng)”單擊“高級(jí)…”子任務(wù)一：ABB工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)開關(guān)機(jī)器人系統(tǒng)機(jī)器人的重新啟動(dòng)操作在常用的重啟類型中選中“重啟”點(diǎn)擊“下一個(gè)”—“重啟”，等待重啟即可子任務(wù)一：ABB工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)示教器基本操作認(rèn)識(shí)示教器

示教器是進(jìn)行機(jī)器人的手動(dòng)操縱、程序編寫、參數(shù)配置以及監(jiān)控用的手持裝置，也是我們最常打交道的控制裝置。由連接電纜、觸摸屏、急停開關(guān)、手動(dòng)操作搖桿、數(shù)據(jù)備份用USB接口、使能器按鈕、觸摸屏用筆、示教器復(fù)位按鈕等組成。使能器按鈕數(shù)據(jù)備份用USB接口手動(dòng)操作搖桿觸摸屏用筆示教器復(fù)位按鈕連接電纜急停開關(guān)觸摸屏子任務(wù)一：ABB工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)示教器—操作界面選項(xiàng)名稱說

明HotEdit程序模塊下軌跡點(diǎn)位置的補(bǔ)償設(shè)置窗口。輸入輸出設(shè)置及查看I/O視圖窗口。手動(dòng)操縱動(dòng)作模式設(shè)置、坐標(biāo)系選擇、操縱桿鎖定及載荷屬性的更改窗口。也可顯示實(shí)際位置自動(dòng)生產(chǎn)窗口在自動(dòng)模式下，可直接調(diào)試程序并運(yùn)行。程序編輯器建立程序模塊及例行程序的窗口。程序數(shù)據(jù)選擇編程時(shí)所需程序數(shù)據(jù)的窗口。備份與恢復(fù)可備份和恢復(fù)系統(tǒng)。校準(zhǔn)進(jìn)行轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器和電機(jī)校準(zhǔn)的窗口?？刂泼姘暹M(jìn)行示教器的相關(guān)設(shè)定。事件日志查看系統(tǒng)出現(xiàn)的各種提示信息。資源管理器查看當(dāng)前系統(tǒng)的系統(tǒng)文件。系統(tǒng)信息查看控制器及當(dāng)前系統(tǒng)的相關(guān)信息。ABB機(jī)器人示教器的操作界面包含了機(jī)器人參數(shù)設(shè)置、機(jī)器人編程及系統(tǒng)相關(guān)設(shè)置等功能。比較常用的選項(xiàng)包括輸入輸出、手動(dòng)操縱、程序編輯器、程序數(shù)據(jù)、校準(zhǔn)和控制面板，操作界面，各選項(xiàng)說明見左表。示教器基本操作子任務(wù)一：ABB工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)示教器—控制面板ABB機(jī)器人的控制面板包含了對(duì)機(jī)器人和示教器進(jìn)行設(shè)定的相關(guān)功能，左側(cè)為控制面板各項(xiàng)功能說明選項(xiàng)名稱說

明外觀可自定義顯示器的亮度和設(shè)置左手或右手的操作習(xí)慣。監(jiān)控動(dòng)作碰撞監(jiān)控設(shè)置和執(zhí)行設(shè)置。FlexPendant示教器操作特性的設(shè)置。I/O配置常用I/O列表，在輸入輸出選項(xiàng)中顯示。語言控制器當(dāng)前語言的設(shè)置。ProgKeys為指定輸入輸出信號(hào)配置快捷鍵。日期和時(shí)間控制器的日期和時(shí)間設(shè)置。診斷創(chuàng)建診斷文件。配置系統(tǒng)參數(shù)設(shè)置。觸摸屏觸摸屏重新校準(zhǔn)。示教器基本操作子任務(wù)一：ABB工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)示教器—使能器按鈕

使能器按鈕是工業(yè)機(jī)器人為保證操作人員人身安全而設(shè)置的。只有在按下使能器按鈕，并保持在電機(jī)開啟的狀態(tài)，才可對(duì)機(jī)器人進(jìn)行手動(dòng)的操作與程序的調(diào)試。當(dāng)發(fā)生危險(xiǎn)時(shí)，人會(huì)本能地將使能器按鈕松開或按緊，則機(jī)器人會(huì)馬上停下來，保證安全。

使能器按鈕可分左利手和右利手設(shè)置。示教器基本操作子任務(wù)一：ABB工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)示教器—設(shè)置示例—設(shè)置日期和時(shí)間為了方便進(jìn)行文件的管理和故障的查閱與管理，在進(jìn)行各種操作之前要對(duì)機(jī)器人系統(tǒng)進(jìn)行多項(xiàng)設(shè)置，如語言、坐標(biāo)系等。以時(shí)間設(shè)定為例來示范相關(guān)設(shè)置方法，其方法如下：點(diǎn)擊ABB菜單，在“控制面板”菜單列表中選擇“日期和時(shí)間”，就可設(shè)置系統(tǒng)的日期和時(shí)間。示教器基本操作子任務(wù)一：ABB工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)練習(xí)：

1、工業(yè)機(jī)器人通常由

、

和

三部分組成。3、工業(yè)機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)包括

和

兩部分，它們通常與機(jī)械結(jié)構(gòu)連成機(jī)器人本體。2、工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)主要由

、

、手臂、腰部和

組成。4、在什么情況下需要重新啟動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)？5、如何設(shè)置機(jī)器人系統(tǒng)的地域和時(shí)區(qū)？模塊一工業(yè)機(jī)器人硬件基礎(chǔ)任務(wù)二典型工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)1ABB工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)目錄/content2坐標(biāo)系基礎(chǔ)3運(yùn)動(dòng)控制與操作基礎(chǔ)4機(jī)器人的其他基本操作學(xué)習(xí)任務(wù)：★了解工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系定義與分類★掌握工件坐標(biāo)系的定義方法★掌握工具坐標(biāo)系的定義方法★掌握工具坐標(biāo)數(shù)據(jù)的設(shè)定方法子任務(wù)二：坐標(biāo)系基礎(chǔ)子任務(wù)二：坐標(biāo)系基礎(chǔ)坐標(biāo)系的定義坐標(biāo)系是從一個(gè)稱為原點(diǎn)的固定點(diǎn)通過軸定義的平面或空間。機(jī)器人目標(biāo)和位置是通過沿坐標(biāo)系軸的測(cè)量來定位。子任務(wù)二：坐標(biāo)系基礎(chǔ)坐標(biāo)系的分類機(jī)器人系統(tǒng)中可使用若干坐標(biāo)系，每一坐標(biāo)系都適用于特定類型的控制或編程：★基坐標(biāo)系系位于機(jī)器人基座，最便于機(jī)器人從一個(gè)位置移動(dòng)到另一個(gè)位置的坐標(biāo)系?！锕ぜ鴺?biāo)系與工件有關(guān)，通常是最適于對(duì)機(jī)器人進(jìn)行編程的坐標(biāo)系?！锕ぞ咦鴺?biāo)系定義機(jī)器人到達(dá)預(yù)設(shè)目標(biāo)時(shí)所使用工具的位置。★大地坐標(biāo)系可定義機(jī)器人單元，所有其他的坐標(biāo)系均與大地坐標(biāo)系直接或間接相關(guān)。

它適用于手動(dòng)操縱、一般移動(dòng)以及處理具有若干機(jī)器人或外軸移動(dòng)機(jī)器人的工作站和工作單元?！镉脩糇鴺?biāo)系在表示持有其他坐標(biāo)系的設(shè)備（如工件）時(shí)非常有用。子任務(wù)二：坐標(biāo)系基礎(chǔ)坐標(biāo)系的分類基坐標(biāo)系★基坐標(biāo)系在機(jī)器人基座中有相應(yīng)的零點(diǎn)?！锊倏v桿向前和向后使機(jī)器人沿X軸移動(dòng)?！锊倏v桿向兩側(cè)使機(jī)器人沿Y軸移動(dòng)?！镄D(zhuǎn)操縱桿使機(jī)器人沿Z軸移動(dòng)。子任務(wù)二：坐標(biāo)系基礎(chǔ)坐標(biāo)系的分類大地坐標(biāo)系★大地坐標(biāo)系在工作單元或工作站中的固定位置有相應(yīng)的零點(diǎn)?！镉兄谔幚砣舾蓚€(gè)機(jī)器人或由外軸移動(dòng)的機(jī)器人?！镌谀J(rèn)情況下，大地坐標(biāo)系與基坐標(biāo)系是一致的。子任務(wù)二：坐標(biāo)系基礎(chǔ)坐標(biāo)系的分類工件坐標(biāo)系

★工件坐標(biāo)系對(duì)應(yīng)工件，其定義位置是相對(duì)于大地坐標(biāo)系（或其他坐標(biāo)系）的位置，如圖所示。

★機(jī)器人可以擁有若干工件坐標(biāo)系，或者表示不同工件，或者表示同一工件在不同位置的若干副本。子任務(wù)二：坐標(biāo)系基礎(chǔ)坐標(biāo)系的分類工具坐標(biāo)系★工具坐標(biāo)系將工具中心點(diǎn)設(shè)為零點(diǎn)，由此定義工具的位置和方向。★工具坐標(biāo)系縮寫為TCPF（ToolCenterPointFrame），工具坐標(biāo)系中心點(diǎn)縮寫為TCP（ToolCenterPoint）?！锼袡C(jī)器人在六軸法蘭盤原點(diǎn)處都有一個(gè)預(yù)定義工具坐標(biāo)系，即tool0。★新工具坐標(biāo)系的位置是預(yù)定義工具坐標(biāo)系tool0的偏移值子任務(wù)二：坐標(biāo)系基礎(chǔ)工件坐標(biāo)系定義以三點(diǎn)法創(chuàng)建工件坐標(biāo)系wobj2的操作步驟：

在ABB菜單中選中“工件坐標(biāo)”

點(diǎn)擊“新建”子任務(wù)二：坐標(biāo)系基礎(chǔ)工件坐標(biāo)系定義以三點(diǎn)法創(chuàng)建工件坐標(biāo)系wobj2的操作步驟：對(duì)工件數(shù)據(jù)屬性進(jìn)行設(shè)定后，單擊“確定”，名稱可以按需修改出現(xiàn)一個(gè)名稱為“wobj2”坐標(biāo)子任務(wù)二：坐標(biāo)系基礎(chǔ)工件坐標(biāo)系定義以三點(diǎn)法創(chuàng)建工件坐標(biāo)系wobj2的操作步驟：打開“編輯菜單”，選擇“定義”出現(xiàn)坐標(biāo)系“定義”界面子任務(wù)二：坐標(biāo)系基礎(chǔ)工件坐標(biāo)系定義以三點(diǎn)法創(chuàng)建工件坐標(biāo)系wobj2的操作步驟：將用戶方法設(shè)定為“3點(diǎn)”手動(dòng)操作機(jī)器人的工具參考點(diǎn)靠近定義工件坐標(biāo)的X1點(diǎn)。此點(diǎn)將被定義為新坐標(biāo)系的原點(diǎn)子任務(wù)二：坐標(biāo)系基礎(chǔ)工件坐標(biāo)系定義以三點(diǎn)法創(chuàng)建工件坐標(biāo)系wobj2的操作步驟：手動(dòng)操作機(jī)器人的工具參考點(diǎn)靠近定義工件坐標(biāo)的X2點(diǎn)。從新原點(diǎn)指向此點(diǎn)，將被定義為新坐標(biāo)系的X軸正向單擊“用戶點(diǎn)X1”-“修改位置”，將X1點(diǎn)記錄下來子任務(wù)二：坐標(biāo)系基礎(chǔ)工件坐標(biāo)系定義以三點(diǎn)法創(chuàng)建工件坐標(biāo)系wobj2的操作步驟：單擊“用戶點(diǎn)X2”-“修改位置”，將X2點(diǎn)記錄下來手動(dòng)操作機(jī)器人的工具參考點(diǎn)靠近定義工件坐標(biāo)的Y1點(diǎn)。從新原點(diǎn)指向此點(diǎn)，將被定義為新坐標(biāo)系的Y軸正向子任務(wù)二：坐標(biāo)系基礎(chǔ)工件坐標(biāo)系定義以三點(diǎn)法創(chuàng)建工件坐標(biāo)系wobj2的操作步驟：單擊“用戶點(diǎn)Y1”-“修改位置”，將Y1點(diǎn)記錄下來點(diǎn)擊“確定”，出現(xiàn)坐標(biāo)系定義確認(rèn)對(duì)話框，確認(rèn)點(diǎn)擊“確定”子任務(wù)二：坐標(biāo)系基礎(chǔ)工件坐標(biāo)系定義以三點(diǎn)法創(chuàng)建工件坐標(biāo)系wobj2的操作步驟：點(diǎn)擊“wobj2”后，單擊“確定”，新坐標(biāo)系定義完成選擇新創(chuàng)建的工件坐標(biāo)系，使用線性動(dòng)作模式，觀察移動(dòng)的方式是否合乎要求子任務(wù)二：坐標(biāo)系基礎(chǔ)工件坐標(biāo)系定義實(shí)訓(xùn)驗(yàn)證1：★進(jìn)入ABB主菜單，在手動(dòng)操縱界面選擇工件坐標(biāo)；★新建一個(gè)名稱為wobj1的工件坐標(biāo)系；★用戶方法選擇3點(diǎn)法來定義wobj1；★用戶點(diǎn)X1位置確定工件坐標(biāo)系的原點(diǎn)位置，用戶點(diǎn)X2和Y1分別確定該坐標(biāo)系的X軸方向和Y軸方向；★對(duì)記錄完成的位置數(shù)據(jù)進(jìn)行確定，完成工件坐標(biāo)wobj1的測(cè)量。子任務(wù)二：坐標(biāo)系基礎(chǔ)工件坐標(biāo)系定義實(shí)訓(xùn)驗(yàn)證2：★利用3點(diǎn)法測(cè)量工件坐標(biāo)系wobj1和wobj2；★以工件坐標(biāo)系wobj1為參照坐標(biāo)系，示教編輯三角形軌跡程序；★將軌跡程序中每行指令的工件坐標(biāo)系wobj1修改為wobj2；★執(zhí)行更改后的程序，機(jī)器人運(yùn)行軌跡不變，但位置改變至wobj2坐標(biāo)系下。子任務(wù)二：坐標(biāo)系基礎(chǔ)工件坐標(biāo)數(shù)據(jù)wobjdata定義：工件坐標(biāo)對(duì)應(yīng)工件，它定義工件相對(duì)于大地坐標(biāo)的位置。機(jī)器人可以有若干工件坐標(biāo)系，或者表示不同工件，或者表示同一工件在不同位置的若干副本。子任務(wù)二：坐標(biāo)系基礎(chǔ)工件坐標(biāo)數(shù)據(jù)wobjdata創(chuàng)建工件坐標(biāo)wobjdata的優(yōu)點(diǎn)：對(duì)機(jī)器人進(jìn)行編程時(shí)就是在工件坐標(biāo)中創(chuàng)建目標(biāo)和路徑，這帶來很多優(yōu)點(diǎn)：

★重新定位工作站中的工件時(shí)，只需更改工件坐標(biāo)的位置，所有路徑將即刻隨之更新;

★允許操作以外部軸或傳送導(dǎo)軌移動(dòng)的工件，因?yàn)檎麄€(gè)工件可連同其路徑一起移動(dòng)。子任務(wù)二：坐標(biāo)系基礎(chǔ)工件坐標(biāo)數(shù)據(jù)wobjdata實(shí)例1：

如右圖所示，A是機(jī)器人的大地坐標(biāo)系，為了方便編程，給第一個(gè)工件建立了一個(gè)工件坐標(biāo)B，并在這個(gè)工件坐標(biāo)B中進(jìn)行軌跡編程。如果臺(tái)子上還有一個(gè)一樣的工件需要走一樣的軌跡，那只需建立一個(gè)工件坐標(biāo)C，將工件坐標(biāo)B中的軌跡復(fù)制一份，然后將工件坐標(biāo)從B更新為C，則無需對(duì)一樣的工件進(jìn)行重復(fù)軌跡編程了。子任務(wù)二：坐標(biāo)系基礎(chǔ)工件坐標(biāo)數(shù)據(jù)wobjdata實(shí)例2：如右圖所示，如果在工件坐標(biāo)B中對(duì)A對(duì)象進(jìn)行了軌跡編程，當(dāng)工件坐標(biāo)位置變化成工件坐標(biāo)D后，只需在機(jī)器人系統(tǒng)重新定義工件坐標(biāo)D，則機(jī)器人的軌跡就自動(dòng)更新到C，不需要再次軌跡編程。因A相對(duì)于B，C相對(duì)于D的關(guān)系是一樣的，并沒有因?yàn)檎w偏移而發(fā)生變化。子任務(wù)二：坐標(biāo)系基礎(chǔ)工具坐標(biāo)系定義

定義：工具數(shù)據(jù)tooldata用于描述安裝在機(jī)器人第六軸上的工具坐標(biāo)TCP（也就是工具坐標(biāo)系的原點(diǎn)即工具中心點(diǎn)）、質(zhì)量、重心等參數(shù)數(shù)據(jù)。

工具數(shù)據(jù)tooldata會(huì)影響機(jī)器人的控制算法（例如計(jì)算加速度）、速度和加速度監(jiān)控、力矩監(jiān)控、碰撞監(jiān)控、能量監(jiān)控等，因此機(jī)器人的工具數(shù)據(jù)需要正確設(shè)置。

所有機(jī)器人在手腕處都有一個(gè)預(yù)定義的工具坐標(biāo)系，該坐標(biāo)系被稱為tool0。這樣就能將一個(gè)或者多個(gè)新工具坐標(biāo)系定義為tool0的偏移值。子任務(wù)二：坐標(biāo)系基礎(chǔ)工具坐標(biāo)系定義

一般不同的機(jī)器人應(yīng)用配置不同的工具，比如說弧焊的機(jī)器人就使用弧焊槍作為工具，而用于搬運(yùn)板材的機(jī)器人就會(huì)使用吸盤式的夾具作為工具，如右圖所示。

默認(rèn)工具（tool0）的工具中心點(diǎn)位于機(jī)器人安裝法蘭的中心，右圖中標(biāo)注的點(diǎn)就是原始的TCP點(diǎn)。執(zhí)行程序時(shí)，機(jī)器人將TCP移至編程位置，這意味著，如果要更改工具及工具坐標(biāo)系，機(jī)器人的移動(dòng)將隨之更改，以便新的TCP到達(dá)目標(biāo)，如左圖所示。子任務(wù)二：坐標(biāo)系基礎(chǔ)工具坐標(biāo)系的設(shè)定方法TCP的幾種設(shè)定方法：N（3≤N≤9）點(diǎn)法

機(jī)器人的TCP通過N種不同的姿態(tài)同參考點(diǎn)接觸，得出多組解，通過計(jì)算得出當(dāng)前TCP與機(jī)器人安裝法蘭中心點(diǎn)（Tool0）相應(yīng)位置，其坐標(biāo)系方向與Tool0一致。TCP和Z法

在N點(diǎn)法基礎(chǔ)上，增加Z點(diǎn)與參考點(diǎn)的連線為坐標(biāo)系Z軸的方向，改變了tool0的Z方向。TCP和Z，X法

在N點(diǎn)法基礎(chǔ)上，增加X點(diǎn)與參考點(diǎn)的連線為坐標(biāo)系X軸的方向，Z點(diǎn)與參考點(diǎn)的連線為坐標(biāo)系Z軸的方向，改變了tool0的X和Z方向。子任務(wù)二：坐標(biāo)系基礎(chǔ)TCP和Z，X法（N=4）設(shè)定原理：★首先在機(jī)器人工作范圍內(nèi)找一個(gè)非常精確的固定點(diǎn)作為參考點(diǎn)；★然后在工具上確定一個(gè)參考點(diǎn)（最好是工具的中心點(diǎn)）；★用手動(dòng)操縱機(jī)器人的方法，去移動(dòng)工具上的參考點(diǎn)，以四種以上不同的機(jī)器人姿態(tài)盡可能與固定點(diǎn)剛好碰上。前三個(gè)點(diǎn)的姿態(tài)相差盡量大些，這樣有利于TCP精度的提高。第四點(diǎn)是用工具的參考點(diǎn)垂直于固定點(diǎn)，第五點(diǎn)是工具參考點(diǎn)從固定點(diǎn)向?qū)⒁O(shè)定為TCP的X方向移動(dòng)，第六點(diǎn)是工具參考點(diǎn)從固定點(diǎn)向?qū)⒁O(shè)定為TCP的Z方向移動(dòng)；★機(jī)器人通過這四個(gè)位置點(diǎn)的位置數(shù)據(jù)計(jì)算求得TCP的數(shù)據(jù)，然后TCP的數(shù)據(jù)就保存在tooldata這個(gè)程序數(shù)據(jù)中被程序進(jìn)行調(diào)用。工具坐標(biāo)系的設(shè)定方法子任務(wù)二：坐標(biāo)系基礎(chǔ)工具坐標(biāo)tooldata的設(shè)定單擊“ABB”按鈕，并選擇“手動(dòng)操縱”選擇“工具坐標(biāo)”子任務(wù)二：坐標(biāo)系基礎(chǔ)工具坐標(biāo)tooldata的設(shè)定單擊“新建…”對(duì)新定義工具坐標(biāo)修改參數(shù)，如“名稱”，點(diǎn)擊“確定”子任務(wù)二：坐標(biāo)系基礎(chǔ)工具坐標(biāo)tooldata的設(shè)定選中tool5，單擊“編輯”菜單中的“定義…”選項(xiàng)選擇“TCP和Z，X”，點(diǎn)數(shù)N=4來設(shè)定TCP子任務(wù)二：坐標(biāo)系基礎(chǔ)工具坐標(biāo)tooldata的設(shè)定操作手柄靠近固定點(diǎn)，如上圖所示，此機(jī)器人姿勢(shì)作為第一個(gè)點(diǎn)單擊“修改位置”完成第一點(diǎn)的修改子任務(wù)二：坐標(biāo)系基礎(chǔ)工具坐標(biāo)tooldata的設(shè)定按照上面的操作依次完成對(duì)點(diǎn)2、3、4的修改，第一次的機(jī)器人姿勢(shì)都要不同，差距越大，最后的定義精度越高操控機(jī)器人使工具參考點(diǎn)以點(diǎn)4的姿態(tài)從固定點(diǎn)移動(dòng)到工具TCP的+X方向和+Z方向，并保存，點(diǎn)擊“確認(rèn)”子任務(wù)二：坐標(biāo)系基礎(chǔ)工具坐標(biāo)tooldata的設(shè)定查看誤差，越小越好，但也要以實(shí)際驗(yàn)證效果為準(zhǔn)，點(diǎn)擊“確認(rèn)”選中“tool5”，然后打開編輯菜單選擇“更改值”子任務(wù)二：坐標(biāo)系基礎(chǔ)工具坐標(biāo)tooldata的設(shè)定tool5的更改值菜單單擊箭頭向下翻頁，將mass的值改為工具的實(shí)際重量（單位kg）子任務(wù)二：坐標(biāo)系基礎(chǔ)工具坐標(biāo)tooldata的設(shè)定編輯工具重心坐標(biāo)，以實(shí)際為準(zhǔn)最佳單擊“確定”完成tool5數(shù)據(jù)更改子任務(wù)二：坐標(biāo)系基礎(chǔ)工具坐標(biāo)tooldata的設(shè)定

按照工具重定位動(dòng)作模式，把坐標(biāo)系選為“工具”；工具坐標(biāo)選為“tool5”。通過示教器操作可驗(yàn)證對(duì)tool坐標(biāo)系的操作效果。子任務(wù)二：坐標(biāo)系基礎(chǔ)實(shí)訓(xùn)驗(yàn)證：★采用TCP和Z、X法（N=4）測(cè)定工具坐標(biāo)系tool6；★依次進(jìn)入ABB主菜單、手動(dòng)操縱、工具坐標(biāo)選項(xiàng)；★新建工具坐標(biāo)，名稱為tool6；★利用TCP和Z、X法定義tool6；★移動(dòng)工具參考點(diǎn)，以四種不同的姿態(tài)靠近固定點(diǎn)（第四點(diǎn)用工具參考點(diǎn)垂直于固定點(diǎn)），并依次記錄位置；★利用第四點(diǎn)的姿態(tài)，從固定點(diǎn)向設(shè)定的X方向移動(dòng)，并記錄位置；★利用第四點(diǎn)的姿態(tài)，從固定點(diǎn)向設(shè)定的Z方向移動(dòng)，并記錄位置；★確認(rèn)修改位置，觀察tool6的平均誤差，誤差值在小于1mm的范圍即可。模塊一工業(yè)機(jī)器人硬件基礎(chǔ)任務(wù)二典型工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)1ABB工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)目錄/content2坐標(biāo)系基礎(chǔ)3運(yùn)動(dòng)控制與操作基礎(chǔ)4機(jī)器人的其他基本操作學(xué)習(xí)任務(wù)：★了解手動(dòng)操作工業(yè)機(jī)器人的幾種方法★掌握單軸操控機(jī)器人方法與技能★掌握線性操控機(jī)器人的方法與技能★掌握重定位操控方法與技能子任務(wù)三：運(yùn)動(dòng)控制與操作基礎(chǔ)子任務(wù)三：運(yùn)動(dòng)控制與操作基礎(chǔ)手動(dòng)操控機(jī)器人認(rèn)識(shí)六軸機(jī)器人：一般地，ABB機(jī)器人是六個(gè)伺服電動(dòng)機(jī)分別驅(qū)動(dòng)機(jī)器人的六個(gè)關(guān)節(jié)軸。一軸J1二軸J2三軸J3六軸J6五軸J5四軸J4子任務(wù)三：運(yùn)動(dòng)控制與操作基礎(chǔ)手動(dòng)操作機(jī)器人運(yùn)動(dòng)一共有三種模式：單軸運(yùn)動(dòng)、線性運(yùn)動(dòng)和重定位運(yùn)動(dòng)。單軸運(yùn)動(dòng)：每次手動(dòng)操作一個(gè)關(guān)節(jié)軸的運(yùn)動(dòng)，就稱之為單軸運(yùn)動(dòng)。單軸運(yùn)動(dòng)在進(jìn)行粗略的定位和比較大幅度的移動(dòng)時(shí)，相比其他的手動(dòng)操作模式會(huì)方便快捷很多。線性運(yùn)動(dòng)：機(jī)器人的線性運(yùn)動(dòng)是指安裝在機(jī)器人第六軸法蘭盤上工具的TCP在空間中作線性運(yùn)動(dòng)。移動(dòng)的幅度較小，適合較為精確的定位和移動(dòng)。重定位運(yùn)動(dòng)：機(jī)器人的重定位運(yùn)動(dòng)是指機(jī)器人第六軸法蘭盤上的工具TCP點(diǎn)在空間中繞著坐標(biāo)軸旋轉(zhuǎn)的運(yùn)動(dòng)。重定位運(yùn)動(dòng)的手動(dòng)操作會(huì)更全方位的移動(dòng)和調(diào)整。手動(dòng)操控機(jī)器人子任務(wù)三：運(yùn)動(dòng)控制與操作基礎(chǔ)單軸運(yùn)動(dòng)操控機(jī)器人將機(jī)器人控制柜上的機(jī)器人狀態(tài)鑰匙切換到中間的手動(dòng)限速狀態(tài)點(diǎn)擊ABB菜單，選擇“手動(dòng)操縱”子任務(wù)三：運(yùn)動(dòng)控制與操作基礎(chǔ)單軸運(yùn)動(dòng)操控機(jī)器人點(diǎn)擊示教器控制柜小圖標(biāo)，選擇“手動(dòng)”，系統(tǒng)將切換到手動(dòng)模式在狀態(tài)欄中，確認(rèn)機(jī)器人的狀態(tài)已經(jīng)切換為手動(dòng)，點(diǎn)擊“動(dòng)作模式”子任務(wù)三：運(yùn)動(dòng)控制與操作基礎(chǔ)單軸運(yùn)動(dòng)操控機(jī)器人動(dòng)作模式有三種，但有四個(gè)選項(xiàng)，選中“軸1-3”，可對(duì)機(jī)器人軸1-3進(jìn)行操作選中“軸4-6”，可對(duì)機(jī)器人軸4-6進(jìn)行操作，這都屬“單軸操縱”子任務(wù)三：運(yùn)動(dòng)控制與操作基礎(chǔ)單軸運(yùn)動(dòng)操控機(jī)器人單擊示教器使能器，并在狀態(tài)欄中確認(rèn)已正確進(jìn)入“電機(jī)開啟”狀態(tài)，手動(dòng)操作機(jī)器人控制手柄，完成單軸運(yùn)動(dòng)子任務(wù)三：運(yùn)動(dòng)控制與操作基礎(chǔ)線性運(yùn)動(dòng)操控機(jī)器人點(diǎn)擊ABB菜單，選擇“手動(dòng)操縱”在示教器上選擇“手動(dòng)模式”子任務(wù)三：運(yùn)動(dòng)控制與操作基礎(chǔ)線性運(yùn)動(dòng)操控機(jī)器人選擇“手動(dòng)操縱”-“動(dòng)作模式”-“線性”選擇“確定”后，選擇一個(gè)合適的，一般是帶有工具的工具坐標(biāo)系子任務(wù)三：運(yùn)動(dòng)控制與操作基礎(chǔ)線性運(yùn)動(dòng)操控機(jī)器人按下“使能”后，就可以實(shí)現(xiàn)線性運(yùn)動(dòng)操縱子任務(wù)三：運(yùn)動(dòng)控制與操作基礎(chǔ)線性運(yùn)動(dòng)操控機(jī)器人

如果對(duì)使用操縱桿通過位移幅度來控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的速度不熟練的話，那么可以使用“增量”模式來控制機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)。在增量模式下，操縱桿每位移一次，機(jī)器人就移動(dòng)一步。如果操縱桿持續(xù)一秒或數(shù)秒鐘，機(jī)器人就會(huì)持續(xù)移動(dòng)。子任務(wù)三：運(yùn)動(dòng)控制與操作基礎(chǔ)線性運(yùn)動(dòng)操控機(jī)器人

增量模式共五種，其對(duì)應(yīng)的直線與角度位移增量為：序號(hào)增量直線距離（mm）角度（弧度）1無自動(dòng)自動(dòng)2小0.050.0053中10.024大50.25用戶用戶定義用戶定義子任務(wù)三：運(yùn)動(dòng)控制與操作基礎(chǔ)重定位運(yùn)動(dòng)操控機(jī)器人機(jī)器人重定位運(yùn)動(dòng)就是在機(jī)器人TCP位置不變的情況下，機(jī)器人工具沿坐標(biāo)軸運(yùn)動(dòng)來改變姿態(tài)。點(diǎn)擊ABB“菜單”-“手動(dòng)操縱”將“動(dòng)作模式”設(shè)為“重定位”子任務(wù)三：運(yùn)動(dòng)控制與操作基礎(chǔ)重定位運(yùn)動(dòng)操控機(jī)器人選擇一個(gè)工具坐標(biāo)如“tool5”點(diǎn)擊

“確定”后出現(xiàn)最后的設(shè)置界面子任務(wù)三：運(yùn)動(dòng)控制與操作基礎(chǔ)重定位運(yùn)動(dòng)操控機(jī)器人點(diǎn)擊“使能”按鈕，就可以利用控制手柄來實(shí)現(xiàn)重定位操縱實(shí)訓(xùn)驗(yàn)證：

1、實(shí)現(xiàn)1-6軸手動(dòng)操縱練習(xí)2、實(shí)現(xiàn)線性運(yùn)動(dòng)操縱練習(xí)3、實(shí)現(xiàn)重定位運(yùn)動(dòng)操縱練習(xí)子任務(wù)三：運(yùn)動(dòng)控制與操作基礎(chǔ)模塊一工業(yè)機(jī)器人硬件基礎(chǔ)任務(wù)二典型工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)1ABB工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)目錄/content2坐標(biāo)系基礎(chǔ)3運(yùn)動(dòng)控制與操作基礎(chǔ)4機(jī)器人的其他基本操作子任務(wù)四：機(jī)器人的其他基本操作學(xué)習(xí)任務(wù)：★掌握轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器的更新操作方法★掌握機(jī)器人常用信息與事件日志查看方法★掌握機(jī)器人系統(tǒng)數(shù)據(jù)的管理方法★掌握系統(tǒng)的備份與恢復(fù)操作方法子任務(wù)四：機(jī)器人的其他基本操作轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器的更新

機(jī)器人的轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器是用獨(dú)立的電池供電，用來記錄各個(gè)軸的數(shù)據(jù)。如果示教器提示電池沒電，或者機(jī)器人在斷電情況下機(jī)器人手臂位置移動(dòng)了，這時(shí)候需要對(duì)計(jì)數(shù)器進(jìn)行更新，否則機(jī)器人運(yùn)行位置是不準(zhǔn)的。定義：轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器的更新也就是將機(jī)器人各個(gè)軸停到機(jī)械原點(diǎn)，把各軸上的刻度線和對(duì)應(yīng)的槽對(duì)齊。然后通過示教器進(jìn)行校準(zhǔn)更新。子任務(wù)四：機(jī)器人的其他基本操作轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器的更新ABB機(jī)器人六個(gè)關(guān)節(jié)軸都是一個(gè)機(jī)械原點(diǎn)位置。在以下情況下，需要對(duì)機(jī)械原點(diǎn)的位置進(jìn)行轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新操作：★更換伺服電機(jī)轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器電池后；★當(dāng)轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器發(fā)生故障，修復(fù)后；★轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器與測(cè)量板之間斷開過以后；★斷電后，機(jī)器人關(guān)節(jié)軸發(fā)生了移動(dòng)；★當(dāng)系統(tǒng)報(bào)警提示“10036轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新”時(shí)。子任務(wù)四：機(jī)器人的其他基本操作轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器的更新

通過手動(dòng)操縱，選擇對(duì)應(yīng)的軸動(dòng)作模式，“軸4-6”和軸1-3，按著4-5-6-1-2-3的順序依次將機(jī)器人六個(gè)軸轉(zhuǎn)到機(jī)械原點(diǎn)刻度位置，如左圖所示子任務(wù)四：機(jī)器人的其他基本操作轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器的更新在主菜單界面選擇“校準(zhǔn)”選擇“ROB_1”為需要校準(zhǔn)的機(jī)械單元子任務(wù)四：機(jī)器人的其他基本操作轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器的更新在校準(zhǔn)選項(xiàng)中選擇“手動(dòng)方法（高級(jí)）”在校準(zhǔn)選項(xiàng)菜單中選擇“校準(zhǔn)參數(shù)”-“編輯電機(jī)校準(zhǔn)偏移…”子任務(wù)四：機(jī)器人的其他基本操作轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器的更新在對(duì)話框中選擇“是”出現(xiàn)校準(zhǔn)偏移值輸入界面子任務(wù)四：機(jī)器人的其他基本操作轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器的更新在機(jī)器人本體上找到各軸原始偏移量依序輸入六個(gè)軸的偏移量子任務(wù)四：機(jī)器人的其他基本操作轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器的更新

輸入所有新的校準(zhǔn)偏移值后，單擊“確定”，將重新啟動(dòng)示教器。如果示教器中顯示的電機(jī)校準(zhǔn)偏移值與機(jī)器人本體上的標(biāo)簽數(shù)值一致，則不需要進(jìn)行修改，直接單擊“取消”，跳到轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新環(huán)節(jié)。子任務(wù)四：機(jī)器人的其他基本操作轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器的更新

如果示教器中顯示的電機(jī)校準(zhǔn)偏移值與機(jī)器人本體上的標(biāo)簽數(shù)值不一致，則重啟控制器后，修改的值將做為新的偏移值存儲(chǔ)在系統(tǒng)中，將通過，轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新環(huán)節(jié)實(shí)現(xiàn)更新。子任務(wù)四：機(jī)器人的其他基本操作轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器的更新重啟控制器，依序進(jìn)入“校準(zhǔn)”-“ROB-1”-“更新轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器”。子任務(wù)四：機(jī)器人的其他基本操作轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器的更新點(diǎn)擊“更新轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器”-“是”選中“ROB_1”，點(diǎn)擊“確定”子任務(wù)四：機(jī)器人的其他基本操作轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器的更新點(diǎn)擊“全選”，點(diǎn)擊“更新”在確認(rèn)對(duì)話框中點(diǎn)擊“更新”子任務(wù)四：機(jī)器人的其他基本操作轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器的更新到此轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新完成，關(guān)閉所有對(duì)話框即可子任務(wù)四：機(jī)器人的其他基本操作常用信息與事件日志查看通過示教器畫面上的狀態(tài)欄信息的查看，可以了解到機(jī)器人當(dāng)前所處的狀態(tài)及一些存在的問題?！餀C(jī)器人的狀態(tài)，會(huì)顯示有手動(dòng)、全速手動(dòng)和自動(dòng)三種狀態(tài)；★機(jī)器人系統(tǒng)信息；★機(jī)器人電動(dòng)機(jī)狀態(tài)，如果使能鍵第一檔按下會(huì)顯示電動(dòng)機(jī)開啟，松開或第二檔按下會(huì)顯示防護(hù)裝置停止；★機(jī)器人程序運(yùn)行狀態(tài)，顯示程序的運(yùn)行或停止；★當(dāng)前機(jī)器人或外軸的使用狀態(tài)。子任務(wù)四：機(jī)器人的其他基本操作常用信息與事件日志查在示教器的操作界面上單擊狀態(tài)欄，就可以查看機(jī)器人的事件日志。子任務(wù)四：機(jī)器人的其他基本操作機(jī)器人系統(tǒng)數(shù)據(jù)的查看.CFG機(jī)器人系統(tǒng)參數(shù)在控制器中根據(jù)不同的類型可分為五個(gè)主題。

同一主題中的所有參數(shù)都被存儲(chǔ)在一個(gè)單獨(dú)的配置文件中，這樣的文件稱為CFG文件。子任務(wù)四：機(jī)器人的其他基本操作機(jī)器人系統(tǒng)數(shù)據(jù)的查看點(diǎn)擊ABB菜單下的“控制面板”點(diǎn)擊“配置”子任務(wù)四：機(jī)器人的其他基本操作機(jī)器人系統(tǒng)數(shù)據(jù)的查看點(diǎn)擊“主題”菜單，將顯示出機(jī)器人系統(tǒng)數(shù)據(jù)的五大主題：人機(jī)交互、控制器、通訊、驅(qū)動(dòng)和I/O系統(tǒng)子任務(wù)四：機(jī)器人的其他基本操作機(jī)器人系統(tǒng)數(shù)據(jù)的查看點(diǎn)擊“主題”菜單中的任一主題，將顯示出該主題下的數(shù)據(jù)列表，如左圖所示的是人機(jī)交互主題下的參數(shù)列表?？赏ㄟ^此方法查看其他四個(gè)主題的參數(shù)子任務(wù)四：機(jī)器人的其他基本操作機(jī)器人系統(tǒng)數(shù)據(jù)的管理

機(jī)器人系統(tǒng)參數(shù)的管理，主要包括對(duì)系統(tǒng)參數(shù)的編輯、添加、保存和加載等內(nèi)容。以I/OSystem主題中的Signal參數(shù)為例說明如何對(duì)其系統(tǒng)參數(shù)進(jìn)行管理操作。子任務(wù)四：機(jī)器人的其他基本操作機(jī)器人系統(tǒng)數(shù)據(jù)的管理系統(tǒng)參數(shù)的添加以“signal”類參數(shù)為例點(diǎn)擊“添加”，出現(xiàn)添加界面子任務(wù)四：機(jī)器人的其他基本操作機(jī)器人系統(tǒng)數(shù)據(jù)的管理系統(tǒng)參數(shù)的添加單擊“Name”對(duì)新建參數(shù)命名利用“TypeofSignal”下拉菜單對(duì)新建參數(shù)設(shè)置類型值子任務(wù)四：機(jī)器人的其他基本操作機(jī)器人系統(tǒng)數(shù)據(jù)的管理系統(tǒng)參數(shù)的添加用類似的方法對(duì)新建參數(shù)進(jìn)行相關(guān)值的設(shè)置。子任務(wù)四：機(jī)器人的其他基本操作機(jī)器人系統(tǒng)數(shù)據(jù)的管理系統(tǒng)參數(shù)的添加點(diǎn)擊“確定”，按提示點(diǎn)擊“是”，控制器重啟后，新參數(shù)生效。子任務(wù)四：機(jī)器人的其他基本操作機(jī)器人系統(tǒng)數(shù)據(jù)的管理系統(tǒng)參數(shù)的編輯利用以上方法，打開“Signal”下的參數(shù)“prac1”點(diǎn)擊“編輯”，出現(xiàn)右側(cè)界面。子任務(wù)四：機(jī)器人的其他基本操作機(jī)器人系統(tǒng)數(shù)據(jù)的管理系統(tǒng)參數(shù)的編輯單擊“Name”，出現(xiàn)編輯界面，將其重新命名為“prac3”，點(diǎn)擊“確定”。子任務(wù)四：機(jī)器人的其他基本操作機(jī)器人系統(tǒng)數(shù)據(jù)的管理系統(tǒng)參數(shù)的編輯使用同樣的方法可以編輯修改該參數(shù)的其他的值。點(diǎn)擊“確定”，完成修改編輯。子任務(wù)四：機(jī)器人的其他基本操作機(jī)器人系統(tǒng)數(shù)據(jù)的管理系統(tǒng)參數(shù)的編輯在重啟對(duì)話框中點(diǎn)擊“是”，控制器將重啟，修改編輯得以保存生效。到此參數(shù)編輯操作完成。子任務(wù)四：機(jī)器人的其他基本操作機(jī)器人系統(tǒng)數(shù)據(jù)的管理系統(tǒng)參數(shù)的保存選中要保存的主題和實(shí)例類型，點(diǎn)選“文件”菜單，選中“EIO另存為”或“全部另存為…”。子任務(wù)四：機(jī)器人的其他基本操作機(jī)器人系統(tǒng)數(shù)據(jù)的管理系統(tǒng)參數(shù)的保存在保存對(duì)話框中可完成選擇或修改存放的路徑、命名文件等操作。子任務(wù)四：機(jī)器人的其他基本操作機(jī)器人系統(tǒng)數(shù)據(jù)的管理系統(tǒng)參數(shù)的加載選中要加載的主題和實(shí)例類型，點(diǎn)選“文件”菜單-“加載參數(shù)”。子任務(wù)四：機(jī)器人的其他基本操作機(jī)器人系統(tǒng)數(shù)據(jù)的管理系統(tǒng)參數(shù)的加載在對(duì)話框中選中合適的加載模式。子任務(wù)四：機(jī)器人的其他基本操作機(jī)器人系統(tǒng)數(shù)據(jù)的管理系統(tǒng)參數(shù)的加載選中要加載的參數(shù)文件，點(diǎn)點(diǎn)擊“確定。子任務(wù)四：機(jī)器人的其他基本操作機(jī)器人系統(tǒng)數(shù)據(jù)的管理系統(tǒng)參數(shù)的加載在重啟對(duì)話框中點(diǎn)擊“是”，控制器將重啟，參數(shù)加載成功。到此參數(shù)加載操作完成。子任務(wù)四：機(jī)器人的其他基本操作機(jī)器人系統(tǒng)備份與恢復(fù)點(diǎn)擊ABB菜單中的“備份與恢復(fù)”點(diǎn)選“備份當(dāng)前系統(tǒng)…”子任務(wù)四：機(jī)器人的其他基本操作機(jī)器人系統(tǒng)備份與恢復(fù)在備份對(duì)話框中可對(duì)“備份文件夾重新命名”，對(duì)“備份路徑”進(jìn)行修改，對(duì)備份創(chuàng)建的位置也有指明。子任務(wù)四：機(jī)器人的其他基本操作機(jī)器人系統(tǒng)備份與恢復(fù)點(diǎn)擊“備份”出現(xiàn)備份界面，隨后備份成功。子任務(wù)四：機(jī)器人的其他基本操作機(jī)器人系統(tǒng)備份與恢復(fù)在備份選擇界面點(diǎn)擊“恢復(fù)系統(tǒng)…”在恢復(fù)系統(tǒng)界面點(diǎn)擊“恢復(fù)”子任務(wù)四：機(jī)器人的其他基本操作機(jī)器人系統(tǒng)備份與恢復(fù)根據(jù)提示以序操作，系統(tǒng)恢復(fù)將成功。子任務(wù)四：機(jī)器人的其他基本操作機(jī)器人系統(tǒng)備份與恢復(fù)練習(xí)：1、為何要開展轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新操作？在何種情況下必須開展轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新操作？2、如何快捷查看機(jī)器人的事件日志？3、機(jī)器人系統(tǒng)數(shù)據(jù)有哪五大主題？4、操作員可以對(duì)機(jī)器人系統(tǒng)數(shù)據(jù)開展哪些管理操作？模塊一工業(yè)機(jī)器人硬件基礎(chǔ)任務(wù)三工業(yè)機(jī)器人的一般性維護(hù)1工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用環(huán)境要求目錄/content2工業(yè)機(jī)器人的基本安全操作規(guī)范3工業(yè)機(jī)器人安全設(shè)備使用規(guī)范4工業(yè)機(jī)器人維護(hù)保養(yǎng)規(guī)范5具體設(shè)備的保養(yǎng)規(guī)范6一般性維護(hù)內(nèi)容任務(wù)三：工業(yè)機(jī)器人的一般性維護(hù)學(xué)習(xí)任務(wù)：★了解工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用環(huán)境要求?！锪私夤I(yè)機(jī)器人的基本安全操作規(guī)范。★了解工業(yè)機(jī)器人設(shè)備管理規(guī)范。

★掌握工業(yè)機(jī)器人維護(hù)保養(yǎng)規(guī)范★具體設(shè)備的保養(yǎng)規(guī)范★一般性維護(hù)內(nèi)容任務(wù)三：工業(yè)機(jī)器人的一般性維護(hù)工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用環(huán)境要求工業(yè)機(jī)器人的適用范圍：工業(yè)機(jī)器人一般可用于發(fā)下領(lǐng)域：

★

弧焊、點(diǎn)焊、激光焊接；

★

搬運(yùn)、裝配、清洗；

★

去毛刺、鑄造、噴涂、切割等。

各種應(yīng)用所必備的功能由相應(yīng)的機(jī)器人工具軟件來實(shí)現(xiàn)。任務(wù)三：工業(yè)機(jī)器人的一般性維護(hù)工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用環(huán)境要求工業(yè)機(jī)器人的限制應(yīng)用范圍：下列場(chǎng)合不可使用工業(yè)機(jī)器人：

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易燃的環(huán)境★

水中或高溫的環(huán)境

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有爆炸可能的環(huán)境★

以運(yùn)輸人或動(dòng)物的

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無線電干擾的環(huán)境

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攀附

其他與工業(yè)機(jī)器人的制造商推薦的安裝及使用不一致的條件下。任務(wù)三：工業(yè)機(jī)器人的一般性維護(hù)基本安全操作規(guī)范必須按照系統(tǒng)配置的要求準(zhǔn)備以下器件：

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安全裝置；

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安全門和互鎖裝置；

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機(jī)器人必須備有與互鎖裝置相連的接口。

機(jī)器人應(yīng)用系統(tǒng)的設(shè)計(jì)者必須根據(jù)各種安全標(biāo)準(zhǔn)來設(shè)計(jì)系統(tǒng)。使用前必須確保以上部件的安全性！任務(wù)三：工業(yè)機(jī)器人的一般性維護(hù)基本安全操作規(guī)范相關(guān)人員的安全操作權(quán)限現(xiàn)場(chǎng)操作員：★

打開或關(guān)閉控制柜電源★

從操作面板啟動(dòng)機(jī)器人程序編程人員：★

操作機(jī)器人★

在安全柵欄內(nèi)進(jìn)行機(jī)器人示教，外圍設(shè)備的調(diào)試等設(shè)備維護(hù)人員：★

操作機(jī)器人★

在安全柵欄內(nèi)進(jìn)行機(jī)器人示教，外圍設(shè)備的調(diào)試等任務(wù)三：工業(yè)機(jī)器人的一般性維護(hù)基本安全操作規(guī)范注意：★

操作員不能在安全柵欄內(nèi)作業(yè)★

編程人員、示教操作人員及設(shè)備維護(hù)人員可在安全柵欄內(nèi)作業(yè)★

要在安全柵欄內(nèi)作業(yè)的人員，必須接受過規(guī)定的關(guān)于機(jī)器人的專業(yè)培訓(xùn)任務(wù)三：工業(yè)機(jī)器人的一般性維護(hù)基本安全操作規(guī)范相關(guān)人員的具體操作權(quán)限任務(wù)三：工業(yè)機(jī)器人的一般性維護(hù)基本安全操作規(guī)范注意：操作員必須至少佩戴以下護(hù)具：★

適合于作業(yè)內(nèi)容的工作服★

安全帽★

安全鞋★

與作業(yè)內(nèi)容及環(huán)境相關(guān)的必備的其他安全裝置（如防護(hù)眼鏡、防毒面具等）任務(wù)三：工業(yè)機(jī)器人的一般性維護(hù)基本安全操作規(guī)范關(guān)于專業(yè)培訓(xùn)，凡是從事與機(jī)器人相關(guān)作業(yè)的人員必須進(jìn)行嚴(yán)格的培訓(xùn)，培訓(xùn)內(nèi)容不得少于下列內(nèi)容：★

安全★

點(diǎn)動(dòng)機(jī)器人實(shí)踐★

手動(dòng)操作和視角機(jī)器人實(shí)踐★

編程實(shí)踐★

自動(dòng)運(yùn)行實(shí)踐★

機(jī)器人的構(gòu)造與功能介紹★

坐標(biāo)系統(tǒng)設(shè)置介紹與實(shí)踐★

編程概要和程序?qū)嵗榻B★

自動(dòng)運(yùn)行方式介紹★

機(jī)器人與外圍設(shè)備的接口介紹★

故障發(fā)生時(shí)的檢查事項(xiàng)介紹與實(shí)踐★

定期檢查和更換消耗品的介紹★

基本操作介紹與實(shí)踐★

報(bào)警復(fù)位的介紹與實(shí)踐★

備份的介紹與實(shí)踐★

初始化設(shè)置的介紹與實(shí)踐★

控制器的介紹與實(shí)踐★

故障檢查事項(xiàng)的介紹與實(shí)踐★

根據(jù)報(bào)警代碼發(fā)現(xiàn)并修理故障的介紹與實(shí)踐★

零點(diǎn)復(fù)位的介紹與實(shí)踐★

裝配與拆卸的介紹與實(shí)踐任務(wù)三：工業(yè)機(jī)器人的一般性維護(hù)安全設(shè)備管理規(guī)范主要安全裝置危險(xiǎn)標(biāo)識(shí)警告標(biāo)識(shí)急停按鈕任務(wù)三：工業(yè)機(jī)器人的一般性維護(hù)安全設(shè)備管理規(guī)范常用安全裝置★

安全柵欄（固定的防護(hù)裝置）★

安全門（帶互鎖裝置）★

安全插銷和槽★

其他保護(hù)設(shè)備任務(wù)三：工業(yè)機(jī)器人的一般性維護(hù)安全設(shè)備使用規(guī)范安全柵欄使用規(guī)范★

必須能抵擋可預(yù)見的操作及沖擊★

不能有尖銳的邊緣及凸出物★

不能是危險(xiǎn)源★

在機(jī)器人最大移動(dòng)范圍外留有足夠的距離★

一定要接地★

永久固定在一個(gè)地方，不易移動(dòng)★

不妨礙查看生產(chǎn)過程★

不打開互鎖設(shè)備就無法進(jìn)入非安全區(qū)域任務(wù)三：工業(yè)機(jī)器人的一般性維護(hù)安全設(shè)備使用規(guī)范安全門與插銷使用規(guī)范★

除非安全門關(guān)閉，否則機(jī)器人不能自動(dòng)運(yùn)行★

安全門關(guān)閉時(shí)不得觸發(fā)自動(dòng)運(yùn)行啟動(dòng)信號(hào)★

安全門利用安全插銷和插槽來實(shí)現(xiàn)互鎖★

安全插銷和插槽必須選擇合適的物品使用“帶保護(hù)閘的保護(hù)裝置”使安全門在危險(xiǎn)發(fā)生前一直“保持關(guān)閉”狀態(tài)使用“互鎖裝置”使安全門滿足：在機(jī)器人處于自動(dòng)運(yùn)行狀態(tài)時(shí)打開安全門就能發(fā)送一個(gè)“停止或急停”信號(hào)任務(wù)三：工業(yè)機(jī)器人的一般性維護(hù)安全設(shè)備使用規(guī)范其他保護(hù)設(shè)備使用規(guī)范★

當(dāng)可移動(dòng)物品在操作者可觸及的范圍內(nèi)時(shí)，不能被啟動(dòng)★

可動(dòng)設(shè)備啟動(dòng)了，就不能被人員接觸到★

保護(hù)設(shè)備只能通過一些有意操作（如使用專用工具、鑰匙等）來調(diào)整★

保護(hù)設(shè)備任何部件出問題都會(huì)及時(shí)阻止啟動(dòng)可動(dòng)設(shè)備或停止可動(dòng)設(shè)備任務(wù)三：工業(yè)機(jī)器人的一般性維護(hù)安全設(shè)備使用規(guī)范進(jìn)入安全柵欄步驟：1、停止機(jī)器人2、將機(jī)器人模式開關(guān)從AUTO旋至示教模式3、在控制器上掛上“示教中”警示牌4、從插槽中拔出插銷，打開安全柵欄門5、進(jìn)入安全柵欄，插上插銷同時(shí)只能有一位編程人員/維護(hù)人員進(jìn)入安全柵欄內(nèi)作業(yè)一般人員不得進(jìn)入安全柵欄內(nèi)任務(wù)三：工業(yè)機(jī)器人的一般性維護(hù)維護(hù)保養(yǎng)規(guī)范維護(hù)保養(yǎng)的原則：★

機(jī)器人或機(jī)器人系統(tǒng)的維護(hù)和維修人員必須接受過必要的培訓(xùn)★

要有必要的安全措施保護(hù)維護(hù)或維修人員★

應(yīng)盡可能在斷開機(jī)器人和系統(tǒng)電源的狀態(tài)下進(jìn)行作業(yè)，并根據(jù)需要上好鎖，以防止他人接通電源★

在不得已需要帶電作業(yè)時(shí)，應(yīng)按下急停按鈕后再作業(yè)★

需更換部件時(shí)，務(wù)必先閱讀機(jī)器人維修說明書，并在理解操作步驟的基礎(chǔ)上進(jìn)行作業(yè)★

進(jìn)入安全柵欄前，必須確認(rèn)沒有危險(xiǎn)才能進(jìn)入，若有在危險(xiǎn)存在的情況下，不得不進(jìn)入安全柵欄，則必須準(zhǔn)確把握系統(tǒng)的狀態(tài)，小心謹(jǐn)慎進(jìn)入任務(wù)三：工業(yè)機(jī)器人的一般性維護(hù)維護(hù)保養(yǎng)規(guī)范程序數(shù)據(jù)備份要求：★

系統(tǒng)安裝/升級(jí)后，要做一次系統(tǒng)備份★

定期做文件備份★

任何程序或文件被修改后，都要做好備份★

保存?zhèn)浞輸?shù)據(jù)的設(shè)備要妥善存放任務(wù)三：工業(yè)機(jī)器人的一般性維護(hù)維護(hù)保養(yǎng)規(guī)范進(jìn)入安全保護(hù)區(qū)域維護(hù)的步驟：★

停止機(jī)器人系統(tǒng)★

關(guān)閉電源，鎖住主要的斷路器

不得已必須帶電進(jìn)入保護(hù)區(qū)域時(shí)，在進(jìn)入前必須完成：

檢查機(jī)器人系統(tǒng)，確保沒有危險(xiǎn)存在

排除所有故障后再次測(cè)試★

進(jìn)入安全保護(hù)區(qū)域★

維護(hù)結(jié)束，檢查安全系統(tǒng)是否有效，若被維護(hù)工作中斷了，則恢復(fù)至初始有效狀態(tài)任務(wù)三：工業(yè)機(jī)器人的一般性維護(hù)維護(hù)保養(yǎng)規(guī)范其他維護(hù)工作要點(diǎn)一：★

更換部件，務(wù)必使用機(jī)器人公司指定的部件

使用非指定部件，可能導(dǎo)致機(jī)器人誤動(dòng)作或損壞，尤其是保險(xiǎn)絲，切實(shí)使用指定之外的保險(xiǎn)絲，以免引起火災(zāi)