雙向感知機器人_第1頁
雙向感知機器人_第2頁
雙向感知機器人_第3頁
雙向感知機器人_第4頁
雙向感知機器人_第5頁
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文檔簡介

雙向感知機器人第一頁，共十三頁。機器人用各種不同功能的傳感器來感知環(huán)境，就如同人通過五官來了世界一樣。五官可以同時運作，機器人的傳感器也是可以同時或者連續(xù)工作的。本節(jié)課，我們就來做一個能夠用到不同傳感器的雙向感知機器人。第二頁，共十三頁。設(shè)計師在原來搭建的輪式機器人基礎(chǔ)上加入觸碰傳感器，編寫程序，設(shè)計并制作一個機器人，使其在向前直行時能感知到前方懸崖并直接倒車，倒車時遇到后面有障礙物則直線前進。第三頁，共十三頁。1搭建機器人模型2程序編寫第四頁，共十三頁。一、搭建機器人模型在之前搭建過的輪式光電走線機器人的后面固定一個朝向后方的觸碰傳感器，觸碰傳感器接在P2端口。第五頁，共十三頁。二、程序編寫1.打開機器人快車編程軟件，單擊【文件】→【新建】，在彈出的窗口中，選擇文件存儲的位置，并把文件命名為“shuangxiangganzhi”，然后單擊【確定】。第六頁，共十三頁。2.從【執(zhí)行模塊】庫中拖拽兩個“馬達”圖標到編輯區(qū)，然后在【光電傳感器】庫中，將“等待光電值小于”圖標拖拽到編輯區(qū)。第七頁，共十三頁。3.右鍵單擊“馬達”圖標，在打開的屬性窗口設(shè)置兩個馬達端口分別為，速度均為“30”。第八頁，共十三頁。右鍵單擊“等待光電值小于”圖標，在打開的屬性窗口將界線值由默認的“1000”改成我們算出的閾值。第九頁，共十三頁。4.運用同樣的方法，依次將兩個“馬達”圖標和“等待觸碰按下”圖標拖拽到編輯區(qū)并進行連接。此時馬達的速度均設(shè)置為“-30”，“等待觸碰按下”圖標中的端口改成P2。第十頁，共十三頁。5.添加循環(huán)語句，使程序能夠反復(fù)運行。第十一頁，共十三頁。6.程序編寫完畢后，單擊【文件】→【保存】，對所寫的程序進行保存。然后，依次單擊工具欄中的【編譯】和【下載】，根據(jù)【下載】提示框中的說明，將主控器與電腦通過USB進行連接，啟動主控器電源，按下主控器上的“Download”

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