FANUC機(jī)器人培訓(xùn)教程

機(jī)器人培訓(xùn)一、認(rèn)識(shí)機(jī)器人。二、平安。三、編程。四、執(zhí)行程序。五、備份文件。六、根本保養(yǎng)。一、認(rèn)識(shí)機(jī)器人1、機(jī)器人的構(gòu)成：是由伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)的機(jī)械機(jī)構(gòu)組成的，各環(huán)節(jié)每一個(gè)結(jié)合處是一個(gè)關(guān)節(jié)點(diǎn)或坐標(biāo)系。2、機(jī)器人的用途：Arcwelding〔弧焊〕，Spotwelding(點(diǎn)焊〕，Handing(搬運(yùn)〕，Sealing(涂膠〕，painting(噴漆〕，去毛刺，切割、激光焊接，測(cè)量等。一、認(rèn)識(shí)機(jī)器人3、FANUC機(jī)器人的型號(hào)：主要型號(hào)：型號(hào)軸數(shù)手部負(fù)重〔kg)LRMATE100iB/200IB5/65/5ARCMATE100iB/M-6iB66/6ARCMATE120iB/M-6IB5/65/5R-2000la/m-710AW5/65/5一、認(rèn)識(shí)機(jī)器人4、機(jī)器人的主要參數(shù)1〕手部負(fù)重2〕運(yùn)動(dòng)軸數(shù)3〕2.3軸負(fù)重4)運(yùn)動(dòng)范圍5)安裝方式6)重復(fù)定位精度7)最大運(yùn)動(dòng)速度一、認(rèn)識(shí)機(jī)器人5、FANUC機(jī)器人的安裝環(huán)境1〕環(huán)境溫度0—45攝氏度2〕環(huán)境濕度：普通：75%RH短時(shí)間：85%〔一個(gè)月之內(nèi)〕3〕振動(dòng)：=0.5G(4.9M/S2)6)FANUC機(jī)器人的編程方式1)在線紡程2)離線編程一、認(rèn)識(shí)機(jī)器人FANUC機(jī)器人的構(gòu)成1)FANUC機(jī)器人軟件系統(tǒng)|:1.HandlingTool用于搬運(yùn)2.ArcTool用于弧焊3.SpotTool用于點(diǎn)焊2)FANUC機(jī)器人硬件系統(tǒng):1)根本參數(shù):馬達(dá)交流伺服馬達(dá)CPU32位高速輸入電源R-J3IB380伏/3相:R-J3IBMate200伏/3相I/O設(shè)備ProceessI/O,ModuleA,B等一、認(rèn)識(shí)機(jī)器人控制器:1.認(rèn)識(shí)示教操作盤(TP):TP的作用:1)點(diǎn)動(dòng)機(jī)器人.2)編寫機(jī)器人程序.3)試運(yùn)行程序4)生產(chǎn)運(yùn)行.5)查閱機(jī)器人的狀態(tài)(I/O設(shè)置,位置,焊接電流)2.認(rèn)識(shí)TP上的鍵和指示燈、開關(guān)、TP的顯示屏3.操作者面板二平安一.本卷須知1.FANUC機(jī)器人所有者.操作者必須對(duì)自己的平安負(fù)債.FANUC不對(duì)機(jī)器使用的平安問題負(fù)責(zé).FANUC提醒用戶在使用FANUC機(jī)器人時(shí)必須使用安裝設(shè)備,必須遵守平安條款欠.2.機(jī)器人的設(shè)計(jì)者,安裝者必須熟悉編程和系統(tǒng)應(yīng)用及安裝.二,以下場(chǎng)合不可使用機(jī)器人1.燃燒的環(huán)境2.無線電干擾的環(huán)境3.水中或其他液體中4.運(yùn)送人或動(dòng)物5.不可攀扶三平安操作規(guī)程.1)示教和手動(dòng)機(jī)器人:請(qǐng)不要帶手套操作示教盤和操作盤.在點(diǎn)動(dòng)操作機(jī)器人時(shí)要采用較低的倍率以增加對(duì)機(jī)器人的控制時(shí)機(jī).在按下示教盤上的的點(diǎn)動(dòng)鍵之前要考慮到機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)趨熱勢(shì).要預(yù)先考慮好避讓機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡,并確認(rèn)該線路不受干預(yù).機(jī)器人周圍區(qū)域必須清潔,無油,水及雜質(zhì)等.2)生產(chǎn)運(yùn)行在開機(jī)運(yùn)行前,須知道機(jī)器人根據(jù)所編程序?qū)⒁獔?zhí)行的全部任務(wù).須知道所有會(huì)左右機(jī)器人移動(dòng)的開關(guān),傳感器和控制信號(hào)的位置和狀態(tài).必須知道機(jī)器人控制器和外圍控制設(shè)備上的緊急停止按鈕的位置,準(zhǔn)備在緊急下按這些按鈕.4)永遠(yuǎn)不要認(rèn)為機(jī)器人沒有移動(dòng)其它程序就已經(jīng)完成.因?yàn)檫@時(shí)機(jī)器人很有可能待讓它繼續(xù)移動(dòng)的輸入信號(hào).編程一.設(shè)置Home點(diǎn)Home點(diǎn)是一個(gè)平安位置,機(jī)器人在這這一點(diǎn)時(shí)會(huì)遠(yuǎn)離工件和周邊的機(jī)器,我們可以設(shè)置Home點(diǎn),當(dāng)機(jī)器人在Home點(diǎn)時(shí),會(huì)同時(shí)發(fā)出信號(hào)給其他遠(yuǎn)端控制設(shè)備如PLC),根據(jù)此信號(hào),PLC可以判斷機(jī)器人是否在工作原點(diǎn)二.示教模式:關(guān)節(jié)標(biāo)示教(joint):通過TP上相應(yīng)的鍵轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)器人的各個(gè)軸示教.直角坐標(biāo)示教(XYZ):沿著笛卡兒坐標(biāo)系的軸直線移動(dòng)器人,分兩種坐標(biāo)系列號(hào).1通用坐標(biāo)系(World):機(jī)器人缺省的坐標(biāo)系2有戶坐標(biāo)系(User):用戶自定義的坐標(biāo)系式具坐標(biāo)示教(Tool):沿著當(dāng)前式具坐標(biāo)系直線移動(dòng)機(jī)器人.式具坐標(biāo)系配在工具方向舊的笛卡兒坐標(biāo)系.2.設(shè)置示教速度3.創(chuàng)立程序編程流程如下:按控制器的SELECT鍵選擇F2CREATE選1.Words是默認(rèn)名選UpperCase是大寫輸入程序名選Lowercase是小寫輸入程序名創(chuàng)立程序名按ENTER鍵確認(rèn),按F3EDIT結(jié)束登記.示教機(jī)器人按F1Point,確認(rèn)位置.編出程序修改嗎YesNo執(zhí)行程序選擇要修改的程序序.光標(biāo)移到運(yùn)動(dòng)類型光標(biāo)移到位置符號(hào)按F4CHOICE顯示子菜單選擇適合的運(yùn)動(dòng)類型輸入新位置符號(hào)執(zhí)行程序一程序中斷和恢復(fù).1)程序中斷由以下兩種情況引起:程序運(yùn)行中遇到報(bào)警操作人員停止程序運(yùn)行有意中斷程序運(yùn)行的方法:按下TP或操作箱的急停按鈕,還有可以輸入外部E-STOP信號(hào)輸入U(xiǎn)I{1}*IMSTP.按下TP上的HOLD(暫停)鍵.恢復(fù)步驟:1)消除急停原因,譬如修改程序.2)順時(shí)針旋轉(zhuǎn)開急停按鈕.3)按TP上的RESET鍵,消除報(bào)警代碼,此時(shí)FAULT指示燈按下HOLD鍵將會(huì)使仙器人減速.恢復(fù):1)重新啟動(dòng)程序即可.手動(dòng)執(zhí)行程序:操作模式見圖TP開關(guān)LOCQL/REMOTE開關(guān)(位于操作員面板測(cè)試操作循環(huán)操作自動(dòng)操作LOCALREMOTE操作員面板啟動(dòng)遠(yuǎn)端控制啟動(dòng)程序結(jié)構(gòu)一.運(yùn)動(dòng)指令二.焊接指令三寄器指令四.I/O指令五.分支指令.六.等待指?jìng)浞萘鞒滩迦雰?chǔ)存卡按控制器MENU鍵顯示子菜單選擇7FILE顯示下一畫面按F4BACKUP選擇所需備份的文件選F1ESIT退出選F2ALL保存該類的所有文件選F3YES確認(rèn)選F4NO不保存該文件,跳到下一文件根本保養(yǎng)定期保養(yǎng)機(jī)器人可以延長(zhǎng)機(jī)器人的使用壽命,