智能尋跡機器人實驗指導(dǎo)書樣本

簡介單片機益智系列——智能尋跡機器人是由益芯科技有限公司為科教以便而研發(fā)設(shè)計。依照當代學校對嵌入式系統(tǒng)開發(fā)需求。根據(jù)提高學生實際動手操作能力和思考能力，以加強學生對現(xiàn)實生活中嵌入式系統(tǒng)應(yīng)用為參照。智能尋跡機器人全新設(shè)計模式，良好電路設(shè)計，一體化機電組合，智趣系統(tǒng)開發(fā)，更是成為加強學生學習興趣總動源。智能尋跡機器人采用當前較為流行8位單片機作為系統(tǒng)大腦。以8051系列家族中AT89S51/AT89S52為主芯片。40腳DIP封裝使它擁有32個完全IO(GPIO—通用輸入輸出)端口，通過對這些端口加以信號輸入電路，控制電路，執(zhí)行電路共同完畢尋跡機器人。P0.0，P0.1，P0.2，P0.3分別通過LG9110電機驅(qū)動來驅(qū)動電機1和電機2。由電機正轉(zhuǎn)與反轉(zhuǎn)來完畢機器人邁進，后退，左轉(zhuǎn)，右轉(zhuǎn)，遇障礙物繞行，避懸崖等基本動作。在機器人邁進時如果前方有障礙物，由紅外發(fā)射管發(fā)射紅外信號被反射給紅外接受管，紅外接管將此信號通過P3.7傳送入AT89S52中，主芯片通過內(nèi)部代碼進行機器人繞障礙物操作，同步主芯片將P3.7信號狀態(tài)通過P2.5LED批示燈顯示出來。機器人行走時會通過P3.5與P3.6紅外接受探頭來進行檢測。當走到懸崖處時，P3.5或P3.6將收到一種電平信號，此電平信號將通過相應(yīng)端口傳送入主芯片中，主芯片通過內(nèi)部代碼完畢機器人避懸崖操作。同步P3.5與P3.6信號狀態(tài)將通過P2.6/P2.7顯示出來。在機器人左轉(zhuǎn)，右轉(zhuǎn)，后退過程，可以通過觀看以P2.0/P0.7為批示燈運營狀態(tài)。P0.4為機器人聲控檢測端口，在運營為邁進狀態(tài)時，可以能過聲控(如拍手聲)來控制它運營與停止。P0.6為機器人聲音輸出端。在機器人遇到障礙物時。進行繞障礙物與避懸崖時可以通過此端口控制蜂鳴器發(fā)出報警聲。當為白天或黑夜時可以通過P0.5端口中光敏電阻來進行判斷，以以便完畢機器人夜間自動照明等功能。兩個按鍵以查詢/中斷兩種不同方式來呈現(xiàn)按鍵操作。你可以按下S1鍵來進行機器停止。再按下S2鍵來進行機器人運營。這個按鍵信息分別被P3.2，P3.4接受到。IR1為紅外遙控接受器，這就為機器人進行遠程遙控創(chuàng)造了也許。這個紅外遙控接受頭接受到紅外信號時將信號通過P3.3送入到主芯片，主芯片對其進行解密后以不同方式對機器人進行控制。同步將顧客按鍵信息通過P2端口上LED數(shù)碼管顯示出來。P3.0、P3.l中COM端口加入，讓你完全可以用電腦對其進行控制。你可以通過對串口發(fā)送數(shù)據(jù)，數(shù)據(jù)會被顯示到LED數(shù)碼管中，并讓機器人執(zhí)行相應(yīng)功能。電腦串口軟件規(guī)定波特率為9600。8位數(shù)據(jù)位，這時你就可以高興用電腦來對它進行你完全控制了。EXKJ-ZN02功能組合多樣，使得學生可以充分發(fā)揮自主能力，制作出不同機器人。它為學校進行機器人競賽和畢業(yè)項目設(shè)計建立了實物平臺，是學校教師授課變得更輕松有趣。同步也能變化學生學習模式和激發(fā)學習興趣。更是作為驗證學生學習效果有力工具。良好電路板設(shè)計，讓學生制作變得以便容易，其大大提高了學生制作成功率。提高了學生對電子電路興趣，更是教學過程中不可或缺教具。實驗一程序狀態(tài)批示燈演示實驗簡介：本程序重點演示了一種最簡程序基本構(gòu)造，它從順序、判斷、循環(huán)形式體現(xiàn)程序基本構(gòu)造，此程序通過閃燈不斷閃動，及閃燈閃動快慢來表達程序不不同工作狀態(tài)。它也是常數(shù)字設(shè)備中進行狀態(tài)表達辦法之一(例：網(wǎng)卡)。實驗原理圖：實當代碼：//===================================================================== //// 實驗名稱：程序狀態(tài)批示燈演示程序 ////開發(fā)日期：/01/19 ////修改日期： ////程序作者：guojun郵箱： ////開發(fā)商：益芯科技有限公司——技術(shù)部 ////程序備注：此程序僅為體現(xiàn)本機功能而演示用,當用作實際工程時請慎用. ////特別聲明：此程序可作研究之用,但引用,轉(zhuǎn)載,使用請注明出處. ////===================================================================== //#include<AT89x51.h> //包括頭文獻#defineLEDP1 //宏定義顯示端標語voidDelay(unsignedintDelayTime) //定義可變延時函數(shù){while(DelayTime--)； //延時函數(shù)進入倒計時}voidmain() //程序主函數(shù)碼{unsignedintCountData=0； //定義一種整形變量,用于閃動次數(shù)++while(1) //主程序循環(huán)體開始{if(CountData<30) //判斷閃動次數(shù)與否位于0-30之間{Delay(60000)； //用60000作為基數(shù)開始延時函數(shù)}elseif(CountData<60) //判斷閃動次數(shù)與否位于30-60之間{Delay(30000)； //用30000作為基數(shù)開始延時函數(shù)}elseif(CountData<90) //判斷閃動次數(shù)與否位于60-90之間{Delay(10000)； //用10000作為基數(shù)開始延時函數(shù)}elseif(CountData<120) //判斷閃動次數(shù)與否位于90-120之間{CountData=0； //僅進行一次操作即可退出.}CountData=CountData+1； //閃動次數(shù)基數(shù)++LED=~LED； //將顯示端口進行取反操作}}運營效果：程序運營效果為：開機后程序以慢速閃動，一段時間后速度開始加快，再等待時間，閃燈速度達到最快，之后一段時間后，閃動將回到開始狀態(tài)。實驗二流水燈演示實驗簡介：本程序全面體現(xiàn)了子程序用法，它從對幾種子程序操作，顯示不同流燈技術(shù)，流水燈不同需要不同體現(xiàn)形式，而這里重要簡介了移位操作和內(nèi)部數(shù)據(jù)存儲及讀入操作。延時函數(shù)采用可重入標志，可進行函數(shù)遞歸調(diào)用。實驗原理圖：實當代碼：//===================================================================== ////開發(fā)日期：/01/20 ////修改日期： ////程序作者：guojun郵箱： ////開發(fā)商：益芯科技有限公司——技術(shù)部 ////程序備注：此程序僅為體現(xiàn)本機功能而演示用,當用作實際工程時請慎用. ////特別聲明：此程序可作研究之用,但引用,轉(zhuǎn)載,使用請注明出處. ////===================================================================== //#include<AT89x51.h> //包括頭文獻#defineLedP1 //定義顯示端標語unsignedintcodeBToM[]={0x7E,0x3C,0x18,0x00}； //定義由兩邊到中間顯示數(shù)據(jù)unsignedintcodeMToB[]={0xE7,0xC3,0x81,0x00}; //定義由中間到兩邊顯示數(shù)據(jù)voidDelay()reentrant //定義可重入延時函數(shù){unsignedintDelayTime=10000； //定義延時時間基數(shù)while(DelayTime--)； //程序開始延時開始}voidLeftToRight() //定義從左邊到右邊顯示函數(shù){unsignedcharTempCount=0； //定義顯示次數(shù)變量Led=0xFE； //定義初步顯示數(shù)據(jù)for(TempCount=0;TempCount<8;TempCount++)//通過循環(huán)進行數(shù)據(jù)顯示{Delay()； //延時,用在每次移動數(shù)據(jù)開始處Led=Led<<1； //由右邊向左邊移動數(shù)據(jù)}return； //空返回語句,表白此子程序結(jié)束.}voidRightToLeft() //定義從右邊到左邊顯示函數(shù){unsignedcharTempCount=0； //定義顯示次數(shù)變量Led=0x7F；//定義初步顯示數(shù)據(jù)for(TempCount=0;TempCount<8;TempCount++) //通過循環(huán)進行數(shù)據(jù)顯示{Delay()； //延時,用在每次移動數(shù)據(jù)開始處Led=Led>>1； //由左邊向右移動數(shù)據(jù)}return； //空返語句,表白此子程序結(jié)束.}voidBothToMid() //定義由兩邊到中間顯示子程序{unsignedcharTempCount=0； //定義暫時次數(shù)變量Led=0xFF;for(TempCount=0;TempCount<5;TempCount++)//通過循環(huán)依次進行次數(shù)運營{Delay()； //延時,在每次運營前.Led=BToM[TempCount]； //讀入當次顯示數(shù)據(jù).}return； //空返回,表白此子程序結(jié)束.}voidMidToBoth() //定義由中間到兩邊子程序{unsignedcharTempCount=0； //定義暫時次數(shù)變量Led=0xFF;for(TempCount=0;TempCount<5;TempCount++)//通過循環(huán)進行數(shù)據(jù)顯示{Delay()； //延時,在每次數(shù)據(jù)顯示前.Led=MToB[TempCount]；//讀入當次顯示數(shù)據(jù).}return； //空返回,表白本次子程序結(jié)束.}voidmain() //主程序入口處.{while(1) //無窮循環(huán)開始.{LeftToRight()； //從左到右進行顯示RightToLeft()； //從右到左進行顯示BothToMid()； //由兩邊到中間進行顯示MidToBoth()； //由中間到兩邊進行顯示}}運營效果：程序運營效果為：開機后，批示燈向從左向右依次點亮，從右向左依次點亮，由兩邊向中間依次點亮，由中間向兩邊依次點亮。實驗三數(shù)碼管演示實驗簡介：本程序通過對端口置數(shù)操作，展示了數(shù)碼管應(yīng)用技術(shù)，數(shù)碼管是將發(fā)光二極管通過一定形式封裝在一種數(shù)字外殼中，可以通過不同點亮方式來顯不同數(shù)字符號。實驗原理圖：實當代碼：//============================================================= ////開發(fā)日期：/01/26 ////修改日期： ////程序作者：guojun郵箱: ////開發(fā)商：益芯科技有限公司——技術(shù)部 ////程序備注：此程序僅為體現(xiàn)本機功能而演示用,當用作實際工程時請慎用. ////特別聲明：此程序可作研究之用,但引用,轉(zhuǎn)載,使用請注明出處. ////============================================================== //#include<AT89x51.h> //包括頭文獻typedefunsignedintuint； //重命名整數(shù)類型核心字typedefunsignedcharuchar； //重命名字符類型核心字ucharcodeLedShowData[]={0x9F,0x25,0x0D,0x99,0x49， //定義固定存儲顯示字符0x41,0x1F,0x01,0x19,0x03}; //1,2,3,4,5,6,7,8,9,0voidDelay() //定義延時函數(shù){uintTempTime=0； //定義延時時間變量while(TempTime--)； //通過循環(huán)進行延時}voidmain() //主程序開始main(){ucharCountData=0； //定義計數(shù)變量while(1) //主程序無限循環(huán)開始{P2=LedShowData[CountData]； //P2端口讀入顯示數(shù)據(jù)CountData++；//計數(shù)變量++(加加)if(CountData>=10) //判斷與否超過計數(shù)范疇{CountData=0； //重新置零}Delay()； //延時函數(shù)被調(diào)用}}運營效果：程序運營效果為:程序下載后,數(shù)碼管將從1-9依次顯示,最后將顯示數(shù)字0. 實驗四數(shù)碼管及跑馬燈演示實驗簡介：本程序重要是將數(shù)碼管及跑馬燈放在一起顯示，它重要闡明了，如何將在單系中運營各種看似并行運營子系統(tǒng).本程序在此將跑馬燈子程序放入到一種頭文獻中，對于一種大工程這樣將有益于程序文獻管理。實驗原理圖：實當代碼：//===============================================================////開發(fā)日期：/01/26 ////修改日期： ////程序作者：guojun郵箱： ////開發(fā)商：益芯科技有限公司——技術(shù)部 ////程序備注：此程序僅為體現(xiàn)本機功能而演示用，當用作實際工程時請慎用。 ////特別聲明：此程序可作研究之用，但引用、轉(zhuǎn)載、使用請注明出處。 ////===============================================================//#include<AT89x51.h> //包括端口定義頭文獻unsignedcharcodeLedShowData[]={0x9F,0x25,0x0D,0x99,0x49, //定義數(shù)碼管顯示字符0x41,0x1F,0x01,0x19,0x03}; //1,2,3,4,5,6,7,8,9,0#defineLedP1 //定義顯示端口unsignedcharCountData=0; //定義數(shù)碼管計數(shù)器unsignedintcodeBToM[]={0x7E,0x3C,0x18,0x00}；//定義由兩邊到中間顯示數(shù)據(jù)unsignedintcodeMToB[]={0xE7,0xC3,0x81,0x00}；//定義由中間到兩邊顯示數(shù)據(jù)voidDelay()reentrant//定義可重入延時函數(shù){unsignedintDelayTime=10000； //定義延時時間變量while(DelayTime--)；//通過循環(huán)進行延時P2=LedShowData[CountData]；//置數(shù)碼管顯示數(shù)據(jù)到P2端口CountData++；//數(shù)碼管地址計數(shù)器++(加1)if(CountData>=10)//判斷計數(shù)器合計數(shù)值{CountData=0；//計數(shù)器清零}}#include<跑馬燈.h> //包括顯示方式頭文獻voidmain()//主程序入口{while(1) //無窮循環(huán)開始.{LeftToRight()； //從左到右進行顯示RightToLeft()； //從右到左進行顯示BothToMid()；//由兩邊到中間進行顯示MidToBoth()；//由中間到兩邊進行顯示}}////////////////////////////////////////////////跑馬燈.h/////////////////////////////////////////////////////voidLeftToRight() //定義從左邊到右邊顯示函數(shù){unsignedcharTempCount=0； //定義顯示次數(shù)變量Led=0xFE； //定義初步顯示數(shù)據(jù)for(TempCount=0;TempCount<8;TempCount++) //通過循環(huán)進行數(shù)據(jù)顯示{Delay()； //延時,用在每次移動數(shù)據(jù)開始處Led=Led<<1； //由右邊向左邊移動數(shù)據(jù)}return；//空返回語句,表白此子程序結(jié)束.}voidRightToLeft()//定義從右邊到左邊顯示函數(shù){unsignedcharTempCount=0；//定義顯示次數(shù)變量Led=0x7F；//定義初步顯示數(shù)據(jù)for(TempCount=0;TempCount<8;TempCount++)//通過循環(huán)進行數(shù)據(jù)顯示{Delay()；//延時,用在每次移動數(shù)據(jù)開始處Led=Led>>1；//由左邊向右移動數(shù)據(jù)}return；//空返語句,表白此子程序結(jié)束.}voidBothToMid()//定義由兩邊到中間顯示子程序{unsignedcharTempCount=0；//定義暫時次數(shù)變量Led=0xFF;for(TempCount=0;TempCount<5;TempCount++)//通過循環(huán)依次進行次數(shù)運營{Delay()；//延時,在每次運營前.Led=BToM[TempCount]；//讀入當次顯示數(shù)據(jù).}return；//空返回,表白此子程序結(jié)束.}voidMidToBoth()//定義由中間到兩邊子程序{unsignedcharTempCount=0；//定義暫時次數(shù)變量Led=0xFF;for(TempCount=0;TempCount<5;TempCount++)//通過循環(huán)進行數(shù)據(jù)顯示{Delay()；//延時,在每次數(shù)據(jù)顯示前.Led=MToB[TempCount]；//讀入當次顯示數(shù)據(jù).}return；//空返回,表白本次子程序結(jié)束.}運營效果：本程序運營效果：本程序運營后，可以看到跑馬燈按，從左到右，從右到左，從兩邊到中間，從中間到兩邊將依次運營。并且在運營過程中，可以看到數(shù)碼管依次從1-9-0順序顯示數(shù)字符號。實驗五按鍵中斷查詢演示實驗簡介：本程序通過兩個按鍵對數(shù)碼管進行操作，分別向顧客演示了查詢與中斷操作方式，中斷中應(yīng)用了對按鍵進行查詢辦法來判斷按鍵鍵值，查詢按鍵辦法中則采用了鍵盤延遲辦法來消除按鍵重復(fù)輸入。實驗原理圖：實當代碼：//=============================================================== ////開發(fā)日期：/01/27編寫按鍵中斷與查詢最初代碼 ////修改日期： ////程序作者：guojun郵箱: ////開發(fā)商：益芯科技有限公司——技術(shù)部 ////程序備注：此程序僅為體現(xiàn)本機功能而演示用,當用作實際工程時請慎用. ////特別聲明：此程序可作研究之用,但引用,轉(zhuǎn)載,使用請注明出處. ////================================================================//#include<at89x51.h> //包括S51地址頭文獻typedefunsignedcharuchar； //重定義無符號字符型typedefunsignedintuint； //重定義無符號整型sbitS1=P3^2； //定義S1變量sbitS2=P3^4； //定義S2變量ucharDataCount=0； //定義全局計數(shù)器ucharcodeLedShowData[]={0x9F,0x25,0x0D,0x99,0x49， //定義固定存儲顯示字符0x41,0x1F,0x01,0x19,0x03}; //1,2,3,4,5,6,7,8,9,0voidKeyDelay() //定義鍵盤防抖子程序{uintKeyTime=0； //定義防抖時間變量while(KeyTime--)； //防抖延時開始return;}voidS1_Break()interrupt0 //定義S1(INT0)外部中斷0{while(0==S1)； //判斷S1按鍵鍵值DataCount--； //計數(shù)器數(shù)值減1if(DataCount>9) //判斷計數(shù)器與否到最小值{DataCount=9；//顯示數(shù)字0}return;}voidmain()//主程序開始{ET0=1；//設(shè)定外部中斷觸發(fā)方式(1->低電平觸發(fā))EX0=1； //啟動外部中斷0EA=1；//開記總中斷while(1) //程序主循環(huán){if(0==S2) //通過查詢判斷鍵值{KeyDelay()；//鍵盤防抖動開延時子程序開始DataCount++； //計數(shù)器加1}if(DataCount>9) //判斷當前計數(shù)器{DataCount=0；//將計數(shù)器置0}P2=LedShowData[DataCount]；//通過端口顯示計數(shù)器數(shù)值}}運營效果：程序運營效果：開機后數(shù)碼管顯示數(shù)字"1"，當按S1不放時，數(shù)碼管數(shù)字不變，,松開S1按鍵，數(shù)碼減1；按S2鍵不放時，數(shù)碼管數(shù)字會自動加1。并且數(shù)字遵守從0-9循環(huán)操作。實驗六 話筒聲音辨認演示實驗簡介：本程序重要通過話筒對聲音信號進行辨認，由于本電路有效去除雜波，因此僅能對響度較大聲音進行辨認(例：拍手聲)。像正常說話聲對本電路慮除，不會產(chǎn)生信息輸入。話筒辨認加入，為咱們建立了聲控平臺。實驗原理圖：實當代碼：//============================================================ === ////開發(fā)日期：/01/27 ////修改日期： ////程序作者：guojun郵箱: ////開發(fā)商：益芯科技有限公司——技術(shù)部 ////程序備注：此程序僅為體現(xiàn)本機功能而演示用,當用作實際工程時請慎用. ////特別聲明：此程序可作研究之用,但引用,轉(zhuǎn)載,使用請注明出處. ////================================================================//#include<at89x51.h> //包括51單片機有關(guān)頭文獻sbitLeftLed=P2^0； //定義前方左側(cè)批示燈端口sbitRightLed=P0^7； //定義前方右側(cè)批示燈端口sbitB1=P0^4； //定義話筒輸入端口voidDelay() //定義去除雜音延時子程序{unsignedintDelayTime=1000； //定義去除雜音變量while(DelayTime--)； //延時循環(huán)開始return;}voidmain() //主程序入口{LeftLed=0； //前方左側(cè)批示燈亮RightLed=0； //前方右側(cè)批示燈亮while(1) //程序主循環(huán){if(0==B1) //判斷與否有聲音輸入{while(0==B1)； //等待聲音信號結(jié)束Delay()； //去除多余雜音LeftLed=!LeftLed； //前方左側(cè)批示燈取反RightLed=!RightLed； //前方右側(cè)批示燈取反}}運營效果：程序運營效果：本程序開機后，前方兩側(cè)批示燈點亮，拍一下手后，前方批示燈關(guān)閉。再一次進行拍手，批示燈又一次被點亮。實驗七光敏電阻與蜂鳴器演示實驗簡介：本程序講述了光敏電阻用法。當處在光暗時，光敏電阻導(dǎo)通，將信號傳入到單片機，單片機將控制蜂鳴器按一定頻率響亮，并且前方批示燈也開始閃閃亮。通過對光敏電阻信號接受，從而實現(xiàn)了夜間自動照明功能。實驗原理圖：實當代碼：//===================================================================////開發(fā)日期：/01/27編寫光敏電阻與蜂鳴器演示程序最初代碼 ////修改日期： ////程序作者：guojun郵箱: ////開發(fā)商：益芯科技有限公司——技術(shù)部 ////程序備注：此程序僅為體現(xiàn)本機功能而演示用,當用作實際工程時請慎用. ////特別聲明：此程序可作研究之用,但引用,轉(zhuǎn)載,使用請注明出處. ////===================================================================//#include<at89x51.h> //包括51單片機有關(guān)頭文獻sbitRL1=P0^5； //定義光敏電阻接受端口sbitSB1=P0^6； //定義蜂鳴器響鈴端口sbitLeftLed=P2^0； //定義前方左側(cè)批示燈端口sbitRightLed=P0^7； //定義前方右側(cè)批示燈端口voidDelay() //定義蜂鳴器頻率響亮子程序{unsignedintDelayTime=0； //定義頻率定期變量while(DelayTime--)； //頻率定期循環(huán)開時return;}voidmain() //主程序入口{while(1) //程序主循環(huán){if(1==RL1) //判斷光敏當前狀態(tài)(有光0,無光1){Delay()； //延時子程序開時SB1=!SB1； //蜂鳴器響亮LeftLed=!LeftLed； //前方左側(cè)批示燈閃亮RightLed=!RightLed； //前方右側(cè)批示燈閃亮}else{SB1=1； //將蜂鳴器關(guān)閉LeftLed=1； //前方左側(cè)批示燈關(guān)閉RightLed=1； //前方右側(cè)批示燈關(guān)閉}}}運營效果：程序運營效果：打開電源開關(guān)，如果本機在有光照狀況下，將無任何反映，這時將機子移動到較黑暗地方，將會看到前方批示燈閃亮和蜂鳴器響亮。實驗八 紅外反射與直流電機驅(qū)動演示實驗簡介：本程序通過前端，底端紅外發(fā)射頭和接受頭來判斷小車運營軌跡，當前與底端發(fā)生信號輸入時，信號將被單片機接受，單片機來控制機器按照寫好程序開始運營。同步為達到好效果，加入聲音辨認與蜂鳴器輸入輸出設(shè)備。.使得此機器人運動變得更加有趣。實驗原理圖：實當代碼：//==================================================================////開發(fā)日期：/01/28 ////修改日期： ////程序作者：guojun郵箱： ////開發(fā)商：益芯科技有限公司——技術(shù)部 ////程序備注：此程序僅為體現(xiàn)本機功能而演示用，當用作實際工程時請慎用。 ////特別聲明：此程序可作研究之用，但引用、轉(zhuǎn)載、使用請注明出處。 ////================================================================== //#include<at89x51.h> //包括51單片機有關(guān)頭文獻sbitLeftLed=P2^0； //定義前方左側(cè)批示燈端口sbitRightLed=P0^7； //定義前方右側(cè)批示燈端口sbitLeftIR=P3^5； //定義前方左側(cè)紅外探頭端口sbitRightIR=P3^6； //定義前方右側(cè)紅外探頭端口sbitFontIR=P3^7； //定義前方正前方紅外探頭端口sbitM1A=P0^0； //定義左側(cè)電機驅(qū)動A端sbitM1B=P0^1； //定義左側(cè)電機驅(qū)動B端sbitM2A=P0^2； //定義右側(cè)電機驅(qū)動A端sbitM2B=P0^3； //定義右側(cè)電機驅(qū)動B端sbitB1=P0^4； //定義語音識辨認傳感器端口sbitSB1=P0^6； //定義蜂鳴器端口#defineRunShowP1 //定義數(shù)據(jù)顯示端口voidDelay() //定義機器人調(diào)轉(zhuǎn)子時間子程序{unsignedintDelayTime=50000； //定義機器人轉(zhuǎn)彎時間變量while(DelayTime--)； //機器人轉(zhuǎn)彎循環(huán)SB1=!SB1； //蜂鳴器閃響return;}voidControlCar(unsignedcharConType) //定義電機控制子程序{M1A=0； //將M1電機A端初始化為0M1B=0； //將M1電機B端初始化為0M2A=0； //將M2電機A端初始化為0M2B=0； //將M2電機B端初始化為0switch(ConType) //判斷顧客設(shè)定電機形式{case1：//邁進 //判斷顧客與否選取形式1{M1A=1； //M1電機正轉(zhuǎn)M2A=1； //M2電機正轉(zhuǎn)break;}case2：//后退 //判斷顧客與否選取形式2{M1B=1； //M1電機反轉(zhuǎn)M2B=1； //M2電機反轉(zhuǎn)break;}case3：//左轉(zhuǎn) //判斷顧客與否選取形式3{M1B=1； //M1電機反轉(zhuǎn)M2A=1； //M2電機正轉(zhuǎn) break;}case4：//右轉(zhuǎn) //判斷顧客與否選取形式4{M1A=1； //M1電機正轉(zhuǎn)M2B=1； //M2電機反轉(zhuǎn) break;}case8：//停止 //判斷顧客與否選取形式8{break； //退出當前選取}}}voidmain() //主程序入口{bitRunFlag=0； //定義小車運營標志位RunShow=0； //初始化顯示狀態(tài)ControlCar(1)； //初始化小車運營狀態(tài)while(1) //程序主循環(huán){LeftLed=LeftIR；//前方左側(cè)批示燈批示出前方左側(cè)紅外探頭狀態(tài)RightLed=RightIR；//前方右側(cè)批示燈批示出前方右側(cè)紅外探頭狀態(tài)RunShow=FontIR；//數(shù)據(jù)顯示窗口,批示前方紅外探頭狀態(tài)if(FontIR==0||LeftIR==1||//判斷前方,左側(cè),右側(cè)與否有信號輸入RightIR==1){ControlCar(2)； //讓小車后退 Delay()； //開始小車后退延時子程序 Delay()； //決定了小車后退步數(shù) Delay()； //變化它可以改小車后退距離 Delay()； //這里只是一種延時ControlCar(3)； //變化小車為左轉(zhuǎn)方向 Delay()； //開始小車左轉(zhuǎn)延時子程序 Delay()； //變化它可以變化小車旋轉(zhuǎn)角度 Delay()； //同上 Delay()； //同上 ControlCar(1)； //變化小車為邁進運營狀態(tài) SB1=1； //這個多一步將蜂鳴器關(guān)閉}if(B1==0) //判斷與否有聲音信號輸入{while(B1==0)； //去除聲音多余雜波 if(RunFlag==0) //判斷小車當前運營狀態(tài)標志 {RunFlag=1； //變化小車當前運營狀態(tài)標志 ControlCar(8)； //停止小車運營 } else //否則執(zhí)行代碼如下 {RunFlag=0； //判斷小車運營狀態(tài)標志 ControlCar(1)； //變化小車為邁進運營狀態(tài) }}}}運營效果：程序效果：打開本機電源開關(guān)，機器人開始向前運營(這要看當時條件)，在運動過程中，如果前方有障礙物，機器人則開始向后后退一段時間后，向左運動，在向左運營一段時間后。再開始向前運營。在整個調(diào)向過程中，蜂鳴器閃響。并且在機器人邁進過程中，你可以通過拍手來控制機器人停止和運營。實驗九 紅外遙控器解碼程序演示實驗簡介：本程序重要將當前比較慣用M50462遙控器進行解碼，將解碼后數(shù)據(jù)通過P2端口數(shù)碼管顯示出來，為了更好看到運營過程，特加了三個批示燈用來批示當前運營狀態(tài)。P10閃亮，表達程序正在運營；P11閃亮，表達接受到數(shù)據(jù)；P12閃亮，表達觸發(fā)內(nèi)部定期器操作；P13閃亮，表達對的接受完一種數(shù)據(jù)。實驗原理圖：實當代碼：//================================================================== ////開發(fā)日期：/01/27 ////修改日期： ////程序作者：guojun郵箱： ////開發(fā)商：益芯科技有限公司——技術(shù)部 ////程序備注：此程序僅為體現(xiàn)本機功能而演示用，當用作實際工程時請慎用。 ////特別聲明：此程序可作研究之用，但引用、轉(zhuǎn)載、使用請注明出處。 ////================================================================== //#include<AT89x51.h> //包括51單片機有關(guān)頭文獻unsignedcharcodeLedShowData[]= //定義數(shù)碼管顯示數(shù)據(jù){0x9F,0x25,0x0D,0x99,0x49， //1,2,3,4,5,0x41,0x1F,0x01,0x19,0x03}； //6,7,8,9,0,staticunsignedintRecvData； //定義接受紅外數(shù)據(jù)變量staticunsignedcharCountData； //定義紅外個數(shù)計數(shù)變量staticunsignedcharAddData； //定義自增變量staticunsignedintLedFlash； //定義閃動頻率計數(shù)變量unsignedcharHeardData； //定義接受到數(shù)據(jù)高位變量sbitRunLed=P1^0； //定義運營批示燈變量位sbitRecvLed=P1^1； //定義接受批示燈變量位sbitInTimeLed=P1^2； //定義定期器開始批示燈變量位sbitReadyLed=P1^3； //定義就緒批示燈變量sbitIR1=P3^3； //定義紅外接受端口#defineShowPortP2 //定義數(shù)碼管顯示端口voidTimer0_IR1()interrupt1using3 //定義紅外定期器子程序{TH0=0xFF； //向定期器定期間寄存器填入高八位值TL0=0x19； //向定期器定期間寄存器填入低八位值InTimeLed=!InTimeLed； //將定期器批示燈進行取反AddData++； //自增變量加1}voidInt1_IR1()interrupt2 //定義紅外接受中斷子程序{RecvLed=!RecvLed； //將紅外接受數(shù)據(jù)進行取反ReadyLed=1； //紅外接受數(shù)據(jù)批示燈置1if(4==AddData)//0 //判斷接受到數(shù)據(jù)是0{RecvData=RecvData|0； //判斷到0就將當前位寫0RecvData=RecvData<<1； //將當前位向左移動1位}elseif(8==AddData)//1 //判斷接受到數(shù)據(jù)是1{RecvData=RecvData|1； //將當前位寫1RecvData=RecvData<<1； //將當前位向左移動1位}CountData++； //將紅外接受位計數(shù)器加1if(CountData==8) //判斷與否接受到8位數(shù)據(jù){HeardData=RecvData； //是8位數(shù)據(jù)時,則將數(shù)據(jù)暫存到高位變量中}elseif(CountData==16) //判斷與否接受到16位數(shù)據(jù){ET0=0； //關(guān)閉紅外定期器0EX1=0； //關(guān)閉紅外外部中斷1AddData=0； //定期時間間隔變量清零if(HeardData==226||HeardData==112) //判斷顧客碼與否對的{ReadyLed=0； //顧客碼對的則就緒批示燈點亮一下 HeardData=RecvData； //取出接受到低八位數(shù)據(jù)switch(HeardData) //判斷低八位數(shù)據(jù)值下列那一位{case32：//電源 //闡明按下了電源鍵{//在這里填寫你自己代碼 //依照你功能自己寫 break； //返回 } case46：//TV/AV //闡明按下了TV/AV鍵 {//在這里填寫你自己代碼 //依照你功能自己寫 break； //返回 } case0：//1 //闡明按下數(shù)字1鍵 {ShowPort=LedShowData[0]； //數(shù)碼管顯示數(shù)字1 break； //返回 } case8：//2 //闡明按下了數(shù)字2鍵 {ShowPort=LedShowData[1]； //數(shù)碼管顯示數(shù)字2 break； //返回 }case4：//3 //闡明按下了數(shù)字3鍵 {ShowPort=LedShowData[2]； //數(shù)碼管顯示數(shù)字3 break； //返回 } case12：//4 //闡明按下了數(shù)字4鍵 {ShowPort=LedShowData[3]； //數(shù)碼管顯示數(shù)字4 break； //返回 } case2：//5 //闡明按下了數(shù)字5鍵 {ShowPort=LedShowData[4]； //數(shù)碼管顯示數(shù)字5 break； //返回 } case10：//6 //闡明按下了數(shù)字6鍵 {ShowPort=LedShowData[5]； //數(shù)碼管顯示數(shù)字6 break； //返回 }case6：//7 //闡明按下了數(shù)字7鍵{ShowPort=LedShowData[6]； //數(shù)碼管顯示數(shù)字7break； //返回}case14：//8 //闡明按下了數(shù)字8鍵{ShowPort=LedShowData[7]； //數(shù)碼管顯示數(shù)字8break； //返回}case64：//9 //闡明按下了數(shù)字9鍵{ShowPort=LedShowData[8]； //數(shù)碼管顯示數(shù)字9break； //返回}case72：//0/30 //闡明按下0/30鍵{ShowPort=LedShowData[9]； //數(shù)碼管顯示數(shù)字0break； //返回}case68：//10+ //闡明按下10+鍵{//在這里填寫你自己代碼 //依照你功能寫代碼break； //返回}case76：//20+ //闡明按下了20+鍵{//在這里填寫你自己代碼 //依照你功能寫代碼break； //返回}case36：//CH- //闡明按下了CH-鍵{//在這里填寫你自己代碼 //依照你功能寫代碼 break； //返回}case40：//CH+ //闡明按下了CH+鍵{//在這里填寫你自己代碼 //依照你功能寫代碼 break； //返回}}}RecvData=0； //將接受到數(shù)據(jù)清零CountData=0； //將接受計數(shù)器清零HeardData=0； //將接受高低數(shù)據(jù)變量清零return； //返回}AddData=0； //將定期器計數(shù)器清零ET0=1； //打開定期器中斷}voidmain(void) //主程序入口{bitExeFlag=0； //定義可執(zhí)行位變量RecvData=0； //將接受變量數(shù)值初始化CountData=0； //將計數(shù)器變量數(shù)值初始化AddData=0； //將定期器計數(shù)器初始化HeardData=0； //將高低計數(shù)器初始化LedFlash=3000； //對閃燈數(shù)據(jù)進行初始化TMOD=0x01； //選取定期器0為兩個16位定期器TH0=0xFF； //對定期器進行計數(shù)值進行初始化TL0=0x19； //同上,時間大概為25uSTR0=1； //批準開始定期器0EX1=1； //批準啟動外部中斷1IT1=1； //設(shè)定外部中斷1為低邊沿觸發(fā)類型EA=1； //總中斷啟動while(1) //程序主循環(huán){while(LedFlash--) //閃燈總延時{if(IR1==0) //判斷延時期間與否有紅外信號輸入{ExeFlag=1； //將可執(zhí)行標志位置1}}RunLed=!RunLed； //運營批示燈取反LedFlash=3000； //運營閃動時間重設(shè)定if(ExeFlag==0) //判斷可執(zhí)行標志位{EX1=1； //啟動外部中斷1}ExeFlag=0