服務(wù)機(jī)器人基礎(chǔ) 課件 項(xiàng)目3 認(rèn)識(shí)醫(yī)療服務(wù)機(jī)器人

項(xiàng)目3認(rèn)識(shí)醫(yī)療服務(wù)機(jī)器人目錄CONTENTES項(xiàng)目導(dǎo)入1學(xué)習(xí)目標(biāo)2知識(shí)鏈接3動(dòng)手實(shí)踐4項(xiàng)目評(píng)價(jià)5項(xiàng)目小結(jié)6項(xiàng)目習(xí)題7

醫(yī)學(xué)、工程學(xué)和機(jī)器人學(xué)取得突破，新型材料、大數(shù)據(jù)和人工智能技術(shù)與醫(yī)療領(lǐng)域緊密結(jié)合。消費(fèi)群體對(duì)醫(yī)療服務(wù)質(zhì)量的需求不斷提升，高端醫(yī)療服務(wù)需求增加，促使醫(yī)療服務(wù)機(jī)器人行業(yè)發(fā)展勢(shì)頭強(qiáng)勁。醫(yī)療服務(wù)機(jī)器人利用機(jī)器人硬件、人工智能和大數(shù)據(jù)等技術(shù)，在醫(yī)療環(huán)境中為人類(lèi)提供服務(wù)。本項(xiàng)目將介紹醫(yī)療服務(wù)機(jī)器人的定義、分類(lèi)、發(fā)展概況以及典型案例和應(yīng)用。【項(xiàng)目導(dǎo)入】【學(xué)習(xí)目標(biāo)】1.了解醫(yī)療服務(wù)機(jī)器人的分類(lèi)以及發(fā)展概況。2.了解醫(yī)療手術(shù)機(jī)器人的典型案例和應(yīng)用。3.了解醫(yī)療康復(fù)機(jī)器人的典型案例和應(yīng)用。4.了解醫(yī)療輔助機(jī)器人的典型案例和應(yīng)用。5.了解醫(yī)療后勤機(jī)器人的典型案例和應(yīng)用?！局R(shí)鏈接】3.1醫(yī)療服務(wù)機(jī)器人簡(jiǎn)介3.1.1定義與分類(lèi)醫(yī)療服務(wù)機(jī)器人是一種智能服務(wù)機(jī)器人，可用于外科手術(shù)、輔助診斷、醫(yī)療服務(wù)和康復(fù)理療，簡(jiǎn)稱(chēng)為醫(yī)療機(jī)器人。它能與醫(yī)護(hù)人員協(xié)作，在醫(yī)療環(huán)境中進(jìn)行檢測(cè)、移動(dòng)、輔助等操作，完成各種醫(yī)療任務(wù)，并同時(shí)具備易用性、臨床適應(yīng)性和交互性。醫(yī)療機(jī)器人是多學(xué)科研究和發(fā)展的結(jié)晶，涵蓋醫(yī)學(xué)、機(jī)械學(xué)、生物力學(xué)和計(jì)算機(jī)科學(xué)等領(lǐng)域，具備一般機(jī)器人的特性同時(shí)具有醫(yī)療領(lǐng)域的特殊特點(diǎn)。一般機(jī)器人在應(yīng)用上有兩個(gè)突出的特點(diǎn)：擴(kuò)展人類(lèi)的能力，它可以完成人很難進(jìn)行的高細(xì)微精密的作業(yè)、以及超高速作業(yè)等。能夠代替人類(lèi)工作，代替人進(jìn)行簡(jiǎn)單重復(fù)的勞動(dòng)，代替人在臟亂環(huán)境和危險(xiǎn)環(huán)境下工作，或者代替人進(jìn)行勞動(dòng)強(qiáng)度極大的工種作業(yè)?！局R(shí)鏈接】3.1醫(yī)療服務(wù)機(jī)器人簡(jiǎn)介3.1.1定義與分類(lèi)醫(yī)療機(jī)器人是專(zhuān)門(mén)為與人直接接觸的醫(yī)療環(huán)境而設(shè)計(jì)的，除了具備一般機(jī)器人的基本特點(diǎn)外，還必須具備選位準(zhǔn)確、動(dòng)作精細(xì)和避免病人感染等特點(diǎn)。例如，在血管縫合手術(shù)中，人工很難實(shí)現(xiàn)小于1毫米以下的血管縫合，而使用醫(yī)療機(jī)器人可以達(dá)到小于0.1毫米的精度，并且避免了醫(yī)生直接接觸病人血液，從而大大降低了感染風(fēng)險(xiǎn)。與其他機(jī)器人相比，醫(yī)療機(jī)器人具有以下特點(diǎn)：醫(yī)療機(jī)器人的材料選擇和結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)必須考慮易于消毒和滅菌，同時(shí)要安全可靠且無(wú)輻射。醫(yī)療機(jī)器人的操作對(duì)象是人、人體信息及相關(guān)醫(yī)療器械。醫(yī)療機(jī)器人適用于醫(yī)院、街道社區(qū)、家庭及其他多種非特定場(chǎng)合的工作環(huán)境。醫(yī)療機(jī)器人的性能必須適應(yīng)人體狀況的變化，具備柔軟的操作能力，確保安全性并考慮人體和精神適應(yīng)性等因素。醫(yī)療機(jī)器人之間以及醫(yī)療機(jī)器人與醫(yī)療器械之間需要具備通用的對(duì)接接口，包括信息通訊接口、人機(jī)交互接口、臨床輔助器材接口和傷病員轉(zhuǎn)運(yùn)接口等?！局R(shí)鏈接】3.1醫(yī)療服務(wù)機(jī)器人簡(jiǎn)介3.1.1定義與分類(lèi)根據(jù)醫(yī)療應(yīng)用領(lǐng)域不同，醫(yī)療機(jī)器人主要分為手術(shù)機(jī)器人、康復(fù)機(jī)器人、醫(yī)療輔助機(jī)器人、醫(yī)療后勤機(jī)器人四種。醫(yī)療服務(wù)機(jī)器人分類(lèi)【知識(shí)鏈接】3.1醫(yī)療服務(wù)機(jī)器人簡(jiǎn)介3.1.2發(fā)展概況20世紀(jì)80年代，美國(guó)Unimation公司首次將工業(yè)機(jī)器人和醫(yī)療外科手術(shù)相結(jié)合，成功完成神經(jīng)外科活檢手術(shù)，標(biāo)志著醫(yī)療機(jī)器人發(fā)展正式起步。我國(guó)醫(yī)療機(jī)器人相較于歐美國(guó)家起步晚，歷經(jīng)了嘗試、學(xué)習(xí)探索、發(fā)展三個(gè)階段，逐步走進(jìn)自主創(chuàng)新。1.發(fā)展歷程我國(guó)醫(yī)療機(jī)器人發(fā)展歷程學(xué)習(xí)探索期發(fā)展期自主創(chuàng)新期1997年1997年：中國(guó)第一臺(tái)手術(shù)機(jī)器人“CRAS”研發(fā)成功，并利用其完成了立體定向顱咽管癌放射治療術(shù)2006年2006年：第一臺(tái)達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器引入中國(guó)2019年2013年嘗試期2013年：“微創(chuàng)隨腔外科手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)”，通過(guò)了國(guó)家“863”計(jì)劃專(zhuān)家組的驗(yàn)收2016年：天璣1.O國(guó)變NMPA批準(zhǔn)注冊(cè)2017年：華志微創(chuàng)無(wú)框架腦立體定向手術(shù)系統(tǒng)獲NMPA批作注冊(cè)2018年：睿米R(shí)M-100等產(chǎn)品獲批2019年：中國(guó)手術(shù)導(dǎo)航系統(tǒng)首次實(shí)現(xiàn)出口2021年：國(guó)產(chǎn)天智航手術(shù)機(jī)器人進(jìn)行北京醫(yī)?！局R(shí)鏈接】3.1醫(yī)療服務(wù)機(jī)器人簡(jiǎn)介3.1.2發(fā)展概況隨著人口老齡化加劇，醫(yī)療機(jī)器人需求增加。我國(guó)醫(yī)療機(jī)器人市場(chǎng)主要集中在三級(jí)甲等綜合性醫(yī)院和部分公立醫(yī)院，普及率較低，市場(chǎng)規(guī)模約占全球醫(yī)療機(jī)器人市場(chǎng)規(guī)模的5%。根據(jù)《2023年中國(guó)醫(yī)療機(jī)器人行業(yè)全景圖譜》，2021年我國(guó)醫(yī)療機(jī)器人市場(chǎng)規(guī)模達(dá)79.3億，同比增長(zhǎng)34.01%。初步估計(jì)，2022年我國(guó)醫(yī)療機(jī)器人市場(chǎng)規(guī)模將達(dá)97.1億元。2.市場(chǎng)規(guī)模及增速中國(guó)醫(yī)療機(jī)器人市場(chǎng)規(guī)模【知識(shí)鏈接】3.1醫(yī)療服務(wù)機(jī)器人簡(jiǎn)介3.1.2發(fā)展概況政策推動(dòng)，醫(yī)療機(jī)器人迎來(lái)市場(chǎng)發(fā)展機(jī)遇相關(guān)政策文件匯總?cè)缬冶硭?。人口老齡化促使醫(yī)療機(jī)器人快速發(fā)展隨著我國(guó)人口老齡化加劇，養(yǎng)老問(wèn)題凸顯。據(jù)國(guó)家統(tǒng)計(jì)局?jǐn)?shù)據(jù)，預(yù)計(jì)到2050年，我國(guó)老年人口將達(dá)到5億。醫(yī)療機(jī)器人已成智慧養(yǎng)老的首選設(shè)備。前沿技術(shù)深度融合推動(dòng)醫(yī)療機(jī)器人智能化發(fā)展隨著醫(yī)療機(jī)器人與人工智能、腦機(jī)交互、5G網(wǎng)絡(luò)、AR/VR、大數(shù)據(jù)等前沿技術(shù)深入融合，進(jìn)一步提升與醫(yī)生、患者之間的交互水平，并對(duì)數(shù)據(jù)、物體和環(huán)境等有更精準(zhǔn)的感知，推動(dòng)醫(yī)療機(jī)器人智能化發(fā)展，并實(shí)現(xiàn)智能醫(yī)療一體化。數(shù)字化、智能化將成為醫(yī)療機(jī)器人未來(lái)重要發(fā)展方向。3.發(fā)展前景發(fā)布時(shí)間文件名稱(chēng)相關(guān)內(nèi)容2022.05《“十四五”國(guó)民健康規(guī)劃》推進(jìn)智能服務(wù)機(jī)器人發(fā)展，實(shí)施康復(fù)輔助器具、智慧老齡化技術(shù)推廣應(yīng)用工程。2022.02《“十四五”國(guó)家老齡事業(yè)發(fā)展和養(yǎng)老服務(wù)體系規(guī)劃》提升家庭服務(wù)機(jī)器人等適老產(chǎn)品的智能水平、實(shí)用性和安全性,開(kāi)展家庭、社區(qū)、機(jī)構(gòu)等多場(chǎng)景的試點(diǎn)試用，強(qiáng)化老年用品的科技支撐。2021.12《“十四五”醫(yī)療裝備產(chǎn)業(yè)發(fā)展規(guī)劃》到2025年，醫(yī)療裝備產(chǎn)業(yè)基礎(chǔ)高級(jí)化、產(chǎn)業(yè)鏈現(xiàn)代化水平明顯提升，主流醫(yī)療裝備基本實(shí)現(xiàn)有效供給,高端醫(yī)療裝備產(chǎn)品性能和質(zhì)量水平明顯提升，初步形成對(duì)公共衛(wèi)生和醫(yī)療健康需，的全面支撐能力。2021.12《“十四五”機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展規(guī)劃》《規(guī)劃》提出,到2025年我國(guó)成為全球機(jī)器人技術(shù)創(chuàng)新策源地、高端制造集聚地和集成應(yīng)用新高地。機(jī)器人產(chǎn)業(yè)營(yíng)業(yè)收入年均增速超過(guò)20%；形成-批具有國(guó)際競(jìng)爭(zhēng)力的領(lǐng)軍企業(yè)及一大批創(chuàng)新能力強(qiáng)成長(zhǎng)性好的專(zhuān)精特新"小巨人"企業(yè)，建成3個(gè)至5個(gè)有國(guó)際影響力的產(chǎn)業(yè)集群。2021.7《5G應(yīng)用”揚(yáng)帆”行動(dòng)計(jì)劃(2021-2023年)》推進(jìn)5G與智慧家居融合，深化應(yīng)用感應(yīng)控制、語(yǔ)音控制、遠(yuǎn)程控制等技術(shù)手段，發(fā)展基于5G技術(shù)的智能家電、智能照明、智能安防監(jiān)控、智能音箱、新型穿戴設(shè)備、服務(wù)機(jī)器人等，不斷豐富5G應(yīng)用載體。加快云ARNR頭顯、5G+4K攝像機(jī)、5G全景VR相機(jī)等智能產(chǎn)品推廣，拉動(dòng)新型產(chǎn)品和新型內(nèi)容消費(fèi)，促進(jìn)新型體驗(yàn)類(lèi)消費(fèi)發(fā)展。2021.03《中華人民共和國(guó)國(guó)民經(jīng)濟(jì)和社會(huì)發(fā)展第十四個(gè)五年規(guī)劃和2035年遠(yuǎn)景目標(biāo)綱要》重點(diǎn)研制分散式控制系統(tǒng)、可編程邏輯控制器、數(shù)據(jù)采集和視頻監(jiān)控系統(tǒng)等工業(yè)控制裝備,突破先進(jìn)控制器、高精度伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、高性能減速器等智能機(jī)器人關(guān)鍵技術(shù)。發(fā)展增材制造。截至2023年國(guó)家層面有關(guān)醫(yī)療機(jī)器人行業(yè)的政策【知識(shí)鏈接】3.2手術(shù)機(jī)器人3.2.1手術(shù)機(jī)器人簡(jiǎn)介手術(shù)機(jī)器人是指融合多學(xué)科和多項(xiàng)高新技術(shù)為一體，用于手術(shù)影像導(dǎo)航定位和臨床微創(chuàng)手術(shù)的綜合化醫(yī)療器械。它通常由一個(gè)內(nèi)窺鏡（探頭）、刀剪等手術(shù)器械、微型攝像頭和操縱桿等器件組裝而成。目前使用的手術(shù)機(jī)器人是通過(guò)無(wú)線操作進(jìn)行外科手術(shù)的，即醫(yī)生坐在電腦顯示屏前，通過(guò)顯示屏和內(nèi)窺鏡仔細(xì)觀察病人體內(nèi)的病灶情況，然后通過(guò)機(jī)器人手中的手術(shù)刀將病灶精確切除（或修復(fù)）。達(dá)芬奇機(jī)器人正在做手術(shù)圖示為達(dá)芬奇機(jī)器人正在做手術(shù)【知識(shí)鏈接】3.2手術(shù)機(jī)器人3.2.2手術(shù)機(jī)器人發(fā)展史【知識(shí)鏈接】3.2手術(shù)機(jī)器人3.2.3手術(shù)機(jī)器人分類(lèi)1.按功能分類(lèi)操作手術(shù)機(jī)器人定位手術(shù)機(jī)器人功能協(xié)助醫(yī)生完成腹腔鏡手術(shù)的操作協(xié)助醫(yī)生進(jìn)行術(shù)前規(guī)劃，術(shù)中導(dǎo)航與定位，甚至自主完成部分手術(shù)操作應(yīng)用范圍應(yīng)用于針對(duì)軟組織的微創(chuàng)手術(shù)應(yīng)用于骨科，神經(jīng)外科手術(shù)關(guān)鍵技術(shù)操作手機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、三維圖像建模技術(shù)、遙操作網(wǎng)絡(luò)傳輸技術(shù)、計(jì)算機(jī)虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)等多模影像的配準(zhǔn)融合技術(shù)、基于光學(xué)、電磁學(xué)等的導(dǎo)航技術(shù)、路徑自動(dòng)補(bǔ)償技術(shù)等產(chǎn)品組成主要由控制臺(tái)、操作臂、成像系統(tǒng)組成主要由機(jī)械臂、導(dǎo)航追蹤儀和主控臺(tái)車(chē)組成代表產(chǎn)品達(dá)芬奇daVinciROBODOC手術(shù)機(jī)器人按功能分類(lèi)【知識(shí)鏈接】3.2手術(shù)機(jī)器人3.2.3手術(shù)機(jī)器人分類(lèi)2.按醫(yī)療應(yīng)用領(lǐng)域分類(lèi)手術(shù)機(jī)器人按醫(yī)療應(yīng)用領(lǐng)域分類(lèi)骨科手術(shù)機(jī)器人神經(jīng)外科手術(shù)機(jī)器人窺鏡手術(shù)機(jī)器人血管介入手術(shù)機(jī)器人功能高精準(zhǔn)定位；輔助醫(yī)生完成脊柱、關(guān)節(jié)等假體置入和修復(fù)手術(shù)神經(jīng)系統(tǒng)的精準(zhǔn)定位和導(dǎo)航；輔助醫(yī)生夾持和固定手術(shù)器械通過(guò)主操控制臺(tái)、機(jī)械臂系統(tǒng)和高清攝像系統(tǒng)輔助醫(yī)生精確完成微創(chuàng)腹腔鏡手術(shù)導(dǎo)管推進(jìn)系統(tǒng)精確、穩(wěn)定地完成導(dǎo)管進(jìn)退和旋轉(zhuǎn)等手術(shù)動(dòng)作，導(dǎo)航系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)方位跟蹤，以及導(dǎo)管推進(jìn)中的力反饋系統(tǒng)輔助醫(yī)生確保掌握導(dǎo)管與血管壁的互相作用關(guān)鍵技術(shù)機(jī)械系統(tǒng)影像系統(tǒng)計(jì)算機(jī)系統(tǒng)手術(shù)規(guī)劃軟件，導(dǎo)航定向系統(tǒng)，機(jī)器人輔助器械定位操作系統(tǒng)三維高清手術(shù)機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)，仿真機(jī)械手，運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)圖像導(dǎo)航系統(tǒng)機(jī)械裝置與控制系統(tǒng)力反饋系統(tǒng)國(guó)外代表產(chǎn)品（1）MAKOSurgical公司：RIO機(jī)器人系統(tǒng)（2）Mazor公司：Renaissance機(jī)器人（1）Rensishaw公司：NeuroMate機(jī)器人系統(tǒng)（2）Prosurgics公司：Pathfinder機(jī)器人系統(tǒng)（1）IntuitiveSurgical公司：daVinvi（達(dá)芬奇）系統(tǒng)；（2）SOFAR.S.p.A：TelelapALF-X機(jī)器人（1）Hansen公司：SenseiX力傳感系統(tǒng)（2）Stereraxis公司：Niobe遠(yuǎn)程磁導(dǎo)航機(jī)器人系統(tǒng)國(guó)內(nèi)代表產(chǎn)品（1）天智航公司：“天璣”骨科手術(shù)機(jī)器人（2）三壇醫(yī)療公司：“智微天眼”手術(shù)機(jī)器人（1）柏惠維康公司：“睿米”神經(jīng)外科手術(shù)機(jī)器人（2）華志微創(chuàng)公司：“CAS-R-2”型無(wú)框架腦立體定向手術(shù)系統(tǒng)（1）思哲睿公司：微創(chuàng)外科手術(shù)機(jī)器人（2）金山科技公司：腹腔微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人中國(guó)國(guó)家863項(xiàng)目，海軍總醫(yī)院、北京航空航天大學(xué)和北京醫(yī)院共同合作了中國(guó)首例微創(chuàng)血管介入手術(shù)機(jī)器人動(dòng)物實(shí)驗(yàn)【知識(shí)鏈接】3.2手術(shù)機(jī)器人3.2.4手術(shù)機(jī)器人應(yīng)用1.達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人是一種主從式控制的腔鏡微創(chuàng)手術(shù)系統(tǒng)，專(zhuān)為外科醫(yī)生執(zhí)行腹腔鏡、胸腔鏡等微創(chuàng)手術(shù)而研制，所以又稱(chēng)為內(nèi)窺鏡手術(shù)控制系統(tǒng)。目前，達(dá)芬奇機(jī)器人已經(jīng)發(fā)展到第五代，如圖所示。第五代達(dá)芬奇機(jī)器人【知識(shí)鏈接】3.2手術(shù)機(jī)器人3.2.4手術(shù)機(jī)器人應(yīng)用1.達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人如圖所示，達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)組成，該機(jī)器人由床旁機(jī)械臂、外科醫(yī)生控制臺(tái)、三維成像系統(tǒng)三部分組成。達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)組成(c)三維成像系統(tǒng)(a)床旁機(jī)械臂系統(tǒng)

(b)外科醫(yī)生控制臺(tái)

具有4個(gè)固定于可移動(dòng)基座的機(jī)械臂，底座通過(guò)線纜和高可靠性航空插頭與控制臺(tái)相連通過(guò)操作兩個(gè)主控制器和腳踏板來(lái)控制機(jī)械臂系統(tǒng)，把醫(yī)生的手術(shù)方案及步驟解析為機(jī)械臂的系列動(dòng)作由三維內(nèi)窺鏡、攝像機(jī)及處理器、顯示系統(tǒng)組成，分別位于持鏡臂、成像系統(tǒng)和控制臺(tái)上，用于觀察病灶情況并顯示于屏幕上?！局R(shí)鏈接】3.2手術(shù)機(jī)器人3.2.4手術(shù)機(jī)器人應(yīng)用1.達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人如圖所示，達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)組成，該機(jī)器人由床旁機(jī)械臂、外科醫(yī)生控制臺(tái)、三維成像系統(tǒng)三部分組成。達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人工作原理【知識(shí)鏈接】3.2手術(shù)機(jī)器人3.2.4手術(shù)機(jī)器人應(yīng)用1.達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人擁有三大關(guān)鍵核心技術(shù)：可自由運(yùn)動(dòng)的手臂腕部EndoWrist、3D高清影像技術(shù)和主控臺(tái)的人機(jī)交互設(shè)計(jì)。其中，機(jī)械手臂的腕部采用能夠提供7個(gè)自由度的EndoWrist技術(shù)，可以深入到人手無(wú)法觸及的狹小空間，完成人手無(wú)法實(shí)現(xiàn)的精細(xì)動(dòng)作，如圖所示。達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人靈巧機(jī)械手腕【知識(shí)鏈接】3.2手術(shù)機(jī)器人3.2.4手術(shù)機(jī)器人應(yīng)用1.達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人目前，達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人能廣泛應(yīng)用于肝膽、胃腸、婦科、泌尿、心臟、普胸、小兒等外科領(lǐng)域。心臟婦科肝膽胃腸泌尿普胸小兒外科【知識(shí)鏈接】3.2手術(shù)機(jī)器人3.2.4手術(shù)機(jī)器人應(yīng)用2.骨科手術(shù)機(jī)器人骨科手術(shù)機(jī)器人是手術(shù)機(jī)器人的一類(lèi)細(xì)分，骨科手術(shù)機(jī)器人主要應(yīng)用于三類(lèi)手術(shù)，即關(guān)節(jié)置換手術(shù)、脊柱手術(shù)及骨科創(chuàng)傷手術(shù)。骨科手術(shù)涉及人體運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)中復(fù)雜的骨骼和肌肉組織。“天璣”輔助腰椎內(nèi)固定手術(shù)骨科手術(shù)機(jī)器人主要應(yīng)用于脊柱、膝關(guān)節(jié)和髖關(guān)節(jié)等假體置換和修復(fù)手術(shù)，由精準(zhǔn)定位系統(tǒng)和操作系統(tǒng)組成，能有效克服傳統(tǒng)手術(shù)中遇到的高風(fēng)險(xiǎn)、低精準(zhǔn)度、術(shù)中輻射和創(chuàng)傷面積大等問(wèn)題。同時(shí)，骨科手術(shù)機(jī)器人的高精準(zhǔn)假體植入能有效降低患者術(shù)后產(chǎn)生的疼痛感，以及延長(zhǎng)植入假體的使用壽命，如圖所示，“天璣”骨科手術(shù)機(jī)器人輔助腰椎內(nèi)固定手術(shù)?！局R(shí)鏈接】3.2手術(shù)機(jī)器人3.2.4手術(shù)機(jī)器人應(yīng)用2.骨科手術(shù)機(jī)器人如圖所示，“天璣”骨科手術(shù)機(jī)器人組成系統(tǒng)。該機(jī)器人由主控臺(tái)（含手術(shù)計(jì)劃與控制系統(tǒng)）、機(jī)械臂、光學(xué)跟蹤系統(tǒng)、導(dǎo)航定位工具包組成，通過(guò)5大步驟輔助醫(yī)生完成手術(shù)?！暗谌疤飙^”骨科機(jī)器人系統(tǒng)組成（1）機(jī)械臂機(jī)械臂是機(jī)器人的“穩(wěn)定手”，運(yùn)動(dòng)靈活、操作穩(wěn)定，能達(dá)到亞毫米的精度。（2）光學(xué)跟蹤系統(tǒng)光學(xué)跟蹤系統(tǒng)是機(jī)器人的“透視眼”，不僅透視洞察著肌肉骨骼的每一個(gè)深處，還實(shí)時(shí)監(jiān)控每一個(gè)手術(shù)環(huán)節(jié)。（3）主控臺(tái)主控電腦系統(tǒng)是機(jī)器人的大腦，幫助醫(yī)生進(jìn)行“術(shù)前規(guī)劃”，并智能傳達(dá)主刀醫(yī)生的想法給以上兩個(gè)設(shè)備，術(shù)中跟蹤患者的移動(dòng)，做相應(yīng)自動(dòng)補(bǔ)償，保障手術(shù)路徑與計(jì)劃路徑高度一致?！局R(shí)鏈接】3.2手術(shù)機(jī)器人3.2.4手術(shù)機(jī)器人應(yīng)用2.骨科手術(shù)機(jī)器人如圖所示，“天璣”骨科手術(shù)機(jī)器人工作原理示意圖?！疤飙^”骨科手術(shù)機(jī)器人工作原理（1）圖像采集

醫(yī)生借助移動(dòng)式X光射線診斷設(shè)備，基于導(dǎo)航定位工具包中的手術(shù)定位標(biāo)尺對(duì)患者進(jìn)行圖像采集。（2）圖像注冊(cè)

系統(tǒng)將采集好的圖像傳送至主控臺(tái)，系統(tǒng)軟件針對(duì)配準(zhǔn)特征完成自動(dòng)識(shí)別，并在光學(xué)跟蹤系統(tǒng)的幫助下，確立患者與機(jī)械臂的相對(duì)位置關(guān)系。（3）手術(shù)規(guī)劃

醫(yī)生操作主控臺(tái)，使用手術(shù)計(jì)劃與控制軟件完成手術(shù)路徑規(guī)劃，并在主控臺(tái)進(jìn)行模擬測(cè)試。（4）自動(dòng)定位

醫(yī)生確認(rèn)手術(shù)路徑后，主控臺(tái)按照指令控制機(jī)械臂移動(dòng)，并對(duì)手術(shù)部位實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)定位。在手術(shù)過(guò)程中，主控臺(tái)通過(guò)光學(xué)跟蹤系統(tǒng)實(shí)時(shí)監(jiān)控機(jī)械臂與患者示蹤器的相對(duì)位置關(guān)系，實(shí)時(shí)控制機(jī)械臂完成呼吸追蹤，有效補(bǔ)償患者呼吸運(yùn)動(dòng)造成的人體位移及手術(shù)定位精度波動(dòng)，確保手術(shù)安全。（5）實(shí)施手術(shù)

醫(yī)生根據(jù)手術(shù)機(jī)器人的定位，對(duì)患者手術(shù)部位進(jìn)行定位測(cè)試，借助導(dǎo)航定位工具，精準(zhǔn)的完成手術(shù)操作，并在手術(shù)結(jié)束后對(duì)手術(shù)結(jié)果進(jìn)行驗(yàn)證?！局R(shí)鏈接】3.2手術(shù)機(jī)器人3.2.4手術(shù)機(jī)器人應(yīng)用2.骨科手術(shù)機(jī)器人如圖所示，“天璣”骨科手術(shù)機(jī)器人工作原理示意圖?！疤飙^”骨科手術(shù)機(jī)器人工作原理“天璣”骨科機(jī)器人目前應(yīng)用于脊柱外科和創(chuàng)傷骨科領(lǐng)域，屬于通用型骨科手術(shù)機(jī)器人，它有效解決了骨科復(fù)雜手術(shù)體位和入路難適配的臨床難題，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人在頸椎、骨盆、股骨頸、胸腰椎等部位的臨床應(yīng)用，實(shí)現(xiàn)了手術(shù)適用范圍的多覆蓋，即覆蓋骨盆、髖臼、四肢等部位的創(chuàng)傷手術(shù)及全節(jié)段脊柱外科手術(shù)。“天璣”骨科機(jī)器人的應(yīng)用更好地優(yōu)化了患者手術(shù)治療效果，能夠?yàn)榛颊咛峁┪?chuàng)、安全、康復(fù)周期短、出血量小的外科手術(shù)?！局R(shí)鏈接】3.3康復(fù)機(jī)器人3.3.1康復(fù)機(jī)器人簡(jiǎn)介康復(fù)機(jī)器人是融合康復(fù)醫(yī)學(xué)、機(jī)械學(xué)、電子學(xué)、控制學(xué)、計(jì)算機(jī)科學(xué)以及機(jī)器人技術(shù)等諸多學(xué)科為一體，可以實(shí)現(xiàn)替代/輔助康復(fù)治療師的職能，幫助病患重塑中樞神經(jīng)系統(tǒng)，協(xié)助患者完成肢體動(dòng)作的醫(yī)療器械。自主運(yùn)動(dòng)的醫(yī)療康復(fù)機(jī)器人【知識(shí)鏈接】3.3康復(fù)機(jī)器人3.3.2康復(fù)機(jī)器人發(fā)展史123初始階段（20世紀(jì)60年代）逐步發(fā)展階段（20世紀(jì)80年代）創(chuàng)新突破階段康復(fù)機(jī)器人起源于20世紀(jì)60年代，早期主要用于幫助殘疾人進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練。這一階段的康復(fù)機(jī)器人結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，功能單一，主要依賴(lài)機(jī)械原理進(jìn)行輔助運(yùn)動(dòng)。隨著科技的不斷進(jìn)步，康復(fù)機(jī)器人在80年代開(kāi)始進(jìn)入逐步發(fā)展階段，功能逐漸豐富，應(yīng)用領(lǐng)域也不斷拓寬。90年代以后，康復(fù)機(jī)器人領(lǐng)域迎來(lái)了創(chuàng)新突破，包括智能控制、傳感技術(shù)、仿生學(xué)等方面的應(yīng)用，使得康復(fù)機(jī)器人更加智能化、精準(zhǔn)化。【知識(shí)鏈接】3.3康復(fù)機(jī)器人3.3.2康復(fù)機(jī)器人發(fā)展史1987年1991年2000年2009年Handy1有5個(gè)自由度，殘疾人可利用它在桌面高度吃飯；英國(guó)MikeTopping公司研制，至今近30年歷史上肢康復(fù)機(jī)器人MANUS一種裝在輪椅上的仿人形手臂；有6個(gè)自由度，工作范圍可由地面到人站立時(shí)達(dá)到的地方；由美國(guó)麻省理工學(xué)院開(kāi)發(fā)出下肢康復(fù)機(jī)器人Lokomat瑞士HOCOMA公司研發(fā)，康復(fù)機(jī)器人進(jìn)入全面發(fā)展時(shí)期上肢康復(fù)機(jī)器人MANUS我國(guó)開(kāi)始自主研發(fā)康復(fù)機(jī)器人【知識(shí)鏈接】3.3康復(fù)機(jī)器人3.3.3康復(fù)機(jī)器人分類(lèi)康復(fù)機(jī)器人的分類(lèi)【知識(shí)鏈接】3.3康復(fù)機(jī)器人3.3.4康復(fù)機(jī)器人應(yīng)用1.外骨骼康復(fù)機(jī)器人外骨骼康復(fù)機(jī)器人是模仿生物界外骨骼而提出的新型機(jī)電一體化裝置，它融合傳感、控制、信息、移動(dòng)計(jì)算、人機(jī)交互等關(guān)鍵技術(shù)，為穿戴者提供保護(hù)，并根據(jù)人的肢體活動(dòng)來(lái)感應(yīng)、驅(qū)動(dòng)機(jī)械關(guān)節(jié)執(zhí)行動(dòng)作，輔助穿戴者增強(qiáng)行走運(yùn)動(dòng)及重物負(fù)荷能力，其本質(zhì)是一種人機(jī)結(jié)合的可穿戴式機(jī)器人，如圖所示。外骨骼康復(fù)機(jī)器人讓截癱患者完成站立【知識(shí)鏈接】3.3康復(fù)機(jī)器人3.3.4康復(fù)機(jī)器人應(yīng)用1.外骨骼康復(fù)機(jī)器人外骨骼機(jī)器人主要由機(jī)械結(jié)構(gòu)、控制系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和傳感系統(tǒng)幾大核心部件組成，不同品牌及功能的機(jī)器人在具體設(shè)計(jì)上有所不同。如圖所示，外骨骼康復(fù)機(jī)器人結(jié)構(gòu)示意圖。外骨骼康復(fù)機(jī)器人結(jié)構(gòu)示意圖（1）機(jī)械結(jié)構(gòu)機(jī)械結(jié)構(gòu)是機(jī)器人整體設(shè)計(jì)的基礎(chǔ)，機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的好壞直接影響機(jī)器人整體功能的實(shí)現(xiàn)。外骨骼康復(fù)機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)融合了仿生學(xué)、動(dòng)力學(xué)等原理，模仿人體的骨骼結(jié)構(gòu)和關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)范圍，通過(guò)與人體的結(jié)合來(lái)分擔(dān)承重，提供支撐力量和基礎(chǔ)支撐，幫助康復(fù)訓(xùn)練者恢復(fù)力量、速度等運(yùn)動(dòng)機(jī)能。（2）傳感系統(tǒng)傳感系統(tǒng)通過(guò)分布在外骨骼不同位置的傳感器收集穿戴者的步態(tài)信息或運(yùn)動(dòng)意圖，以特定的形式將這些數(shù)據(jù)傳送給控制系統(tǒng)?！局R(shí)鏈接】3.3康復(fù)機(jī)器人3.3.4康復(fù)機(jī)器人應(yīng)用1.外骨骼康復(fù)機(jī)器人外骨骼機(jī)器人主要由機(jī)械結(jié)構(gòu)、控制系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和傳感系統(tǒng)幾大核心部件組成，不同品牌及功能的機(jī)器人在具體設(shè)計(jì)上有所不同。如圖所示，外骨骼康復(fù)機(jī)器人結(jié)構(gòu)示意圖。外骨骼康復(fù)機(jī)器人結(jié)構(gòu)示意圖（3）控制系統(tǒng)控制系統(tǒng)是外骨骼機(jī)器人的中央樞紐，通過(guò)對(duì)傳感系統(tǒng)反饋的數(shù)據(jù)進(jìn)行分析并規(guī)劃步態(tài)模式，對(duì)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)閉環(huán)控制，其中涉及到的難點(diǎn)包括傳感器融合算法、控制算法等一系列軟件模塊。一般來(lái)說(shuō)控制器集中位于背部，實(shí)施全局控制，包括系統(tǒng)主機(jī)、信號(hào)采集板、電機(jī)驅(qū)動(dòng)板、電源管理等模塊。但隨著外骨骼自由度的增加、模型算法的復(fù)雜化，也可采用分布式控制，減輕中央控制系統(tǒng)的負(fù)擔(dān)，提高系統(tǒng)響應(yīng)速度。【知識(shí)鏈接】3.3康復(fù)機(jī)器人3.3.4康復(fù)機(jī)器人應(yīng)用1.外骨骼康復(fù)機(jī)器人外骨骼機(jī)器人主要由機(jī)械結(jié)構(gòu)、控制系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和傳感系統(tǒng)幾大核心部件組成，不同品牌及功能的機(jī)器人在具體設(shè)計(jì)上有所不同。如圖所示，外骨骼康復(fù)機(jī)器人結(jié)構(gòu)示意圖。外骨骼康復(fù)機(jī)器人結(jié)構(gòu)示意圖（4）驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)位于機(jī)器運(yùn)行的末端，負(fù)責(zé)帶動(dòng)機(jī)械結(jié)構(gòu)，執(zhí)行控制系統(tǒng)傳遞來(lái)的具體任務(wù)。根據(jù)驅(qū)動(dòng)形式的不同，主要分為三種驅(qū)動(dòng)方式：電機(jī)驅(qū)動(dòng)、氣壓驅(qū)動(dòng)、液壓驅(qū)動(dòng)。三種方式各有優(yōu)劣，目前以電機(jī)驅(qū)動(dòng)在實(shí)際中應(yīng)用較為廣泛?！局R(shí)鏈接】3.3康復(fù)機(jī)器人3.3.4康復(fù)機(jī)器人應(yīng)用1.外骨骼康復(fù)機(jī)器人外骨骼機(jī)器人主要由機(jī)械結(jié)構(gòu)、控制系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和傳感系統(tǒng)幾大核心部件組成，不同品牌及功能的機(jī)器人在具體設(shè)計(jì)上有所不同。如圖所示，外骨骼康復(fù)機(jī)器人結(jié)構(gòu)示意圖。當(dāng)前，我國(guó)康復(fù)機(jī)器人產(chǎn)品在外骨骼機(jī)器人領(lǐng)域尚處于起步階段，上市產(chǎn)品較少，主要以上肢康復(fù)和下肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人為主，目前主要公司有大艾機(jī)器人、程天科技和邁步機(jī)器人等。如圖所示，程天科技的“悠行”外骨骼機(jī)器人。該款機(jī)器人基于“神經(jīng)可塑性”原理，可以實(shí)現(xiàn)主動(dòng)、被動(dòng)、主被動(dòng)結(jié)合等訓(xùn)練模式，幫助因中樞神經(jīng)損傷導(dǎo)致的截癱、偏癱患者進(jìn)行運(yùn)動(dòng)康復(fù)，同時(shí)也可以作為輔助器具讓不能行走的人重新行走。程天科技“悠行”外骨骼機(jī)器人【知識(shí)鏈接】3.3康復(fù)機(jī)器人3.3.4康復(fù)機(jī)器人應(yīng)用2.上肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人上肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人是以神經(jīng)可塑性原理為理論基礎(chǔ)，運(yùn)用計(jì)算機(jī)技術(shù)，實(shí)時(shí)模擬人體上肢運(yùn)動(dòng)規(guī)律設(shè)計(jì)的一款先進(jìn)的上肢康復(fù)訓(xùn)練設(shè)備?；颊咄ㄟ^(guò)上肢康復(fù)機(jī)器人的重復(fù)訓(xùn)練，循序漸進(jìn)治療，可以有效提高患者的上肢協(xié)調(diào)性、肌肉力量、肩肘腕等關(guān)節(jié)活動(dòng)范圍和抓握的力量等上肢運(yùn)動(dòng)能力；幫助因腦卒中、腦外傷、脊髓損傷等導(dǎo)致上肢功能障礙的患者重新學(xué)習(xí)已失去的上肢功能，通過(guò)不斷的訓(xùn)練促進(jìn)神經(jīng)與大腦的連接。如圖所示，患者通過(guò)康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人進(jìn)行肢體智能反饋訓(xùn)練?；颊哌M(jìn)行康復(fù)機(jī)器人的肢體智能反饋訓(xùn)練【知識(shí)鏈接】3.3康復(fù)機(jī)器人3.3.4康復(fù)機(jī)器人應(yīng)用2.上肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人末端驅(qū)動(dòng)康復(fù)機(jī)器人分為剛性牽引桿型和繩索牽引桿型。相較于剛性牽引，繩索牽引能夠?qū)崿F(xiàn)更復(fù)雜的平面和三維空間軌跡，提供被動(dòng)和主動(dòng)訓(xùn)練。這種機(jī)器人可指導(dǎo)患者完成有針對(duì)性的康復(fù)訓(xùn)練任務(wù)。外骨骼機(jī)器人安裝在身體外部，其關(guān)節(jié)連桿與人體結(jié)構(gòu)對(duì)應(yīng)，確保關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)中心與人體解剖軸一致。這種機(jī)器人集成了傳感器和控制信息，可輔助患者完成身體動(dòng)作訓(xùn)練。末端驅(qū)動(dòng)康復(fù)機(jī)器人外骨骼康復(fù)機(jī)器人【知識(shí)鏈接】3.3康復(fù)機(jī)器人3.3.4康復(fù)機(jī)器人應(yīng)用2.上肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人埃斯頓醫(yī)療上肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人Burt埃斯頓醫(yī)療的Burt上肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人。Burt是國(guó)內(nèi)首款三維末端驅(qū)動(dòng)式康復(fù)機(jī)器人，它是利用鋼絲繩進(jìn)行驅(qū)動(dòng)的三維末端機(jī)器人，讓患者的康復(fù)訓(xùn)練可進(jìn)行三維空間運(yùn)動(dòng)，不再局限于平面內(nèi)的運(yùn)動(dòng)，更貼合人體關(guān)節(jié)生理活動(dòng)范圍，和模擬日常生活活動(dòng)。與外骨骼機(jī)器人相比，Burt具有主動(dòng)、被動(dòng)模式，能滿(mǎn)足全周期康復(fù)患者治療的需求；操作便捷，能在15秒內(nèi)快速上機(jī)，30秒完成左右手切換，大大節(jié)省治療師時(shí)間。上肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人適用于腦卒中、腦部損傷、脊柱損傷、神經(jīng)性損傷、肌肉損傷和骨科疾病等導(dǎo)致的上肢運(yùn)動(dòng)功能障礙，有助于重建大腦運(yùn)動(dòng)神經(jīng)連接，恢復(fù)大腦對(duì)上肢運(yùn)動(dòng)的控制，提高患者日常生活能力?！局R(shí)鏈接】3.4醫(yī)療輔助機(jī)器人3.4.1醫(yī)療輔助機(jī)器人簡(jiǎn)介

醫(yī)療輔助機(jī)器人是指能輔助醫(yī)療過(guò)程、提升醫(yī)護(hù)人員能力、減少不必要的醫(yī)護(hù)資源投入以及提升醫(yī)護(hù)效率和質(zhì)量的智能化醫(yī)療機(jī)器裝置。

醫(yī)療輔助機(jī)器人能為患者在診前、診中和診后提供一體化的綜合服務(wù)，滿(mǎn)足患者在醫(yī)療過(guò)程中的不同需求。機(jī)器人諾亞給手術(shù)室運(yùn)送醫(yī)療物資【知識(shí)鏈接】3.4醫(yī)療輔助機(jī)器人3.4.2醫(yī)療輔助機(jī)器人發(fā)展史醫(yī)療輔助機(jī)器人發(fā)展史【知識(shí)鏈接】3.4醫(yī)療輔助機(jī)器人3.4.4醫(yī)療輔助機(jī)器人應(yīng)用1.膠囊胃鏡機(jī)器人膠囊內(nèi)鏡機(jī)器人是通過(guò)檢查者以吞咽的方式進(jìn)入人體腸胃道進(jìn)行醫(yī)療檢查的智能化微型機(jī)器人。具有檢查快捷方便、無(wú)創(chuàng)傷、無(wú)需麻醉、無(wú)交叉感染的特點(diǎn)，同時(shí)可以全方位無(wú)死角的進(jìn)行拍攝，克服了傳統(tǒng)插入式內(nèi)鏡的耐受性差、不適用于年老體弱的患者等缺陷。【知識(shí)鏈接】3.4醫(yī)療輔助機(jī)器人3.4.4醫(yī)療輔助機(jī)器人應(yīng)用1.膠囊胃鏡機(jī)器人膠囊內(nèi)鏡機(jī)器人分類(lèi)【知識(shí)鏈接】3.4醫(yī)療輔助機(jī)器人3.4.4醫(yī)療輔助機(jī)器人應(yīng)用1.膠囊胃鏡機(jī)器人全自動(dòng)導(dǎo)航膠囊內(nèi)鏡機(jī)器人如圖所示，重慶金山科技的全自動(dòng)導(dǎo)航膠囊內(nèi)鏡機(jī)器人。受檢者無(wú)需插管，不用麻醉，只需吞下一顆膠囊狀的微型內(nèi)鏡，然后躺在檢查床上開(kāi)始接受檢查。隨著機(jī)械臂自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)，膠囊機(jī)器人開(kāi)始全自動(dòng)運(yùn)行，智能導(dǎo)航，立體精準(zhǔn)控制，對(duì)受檢者的胃部進(jìn)行詳細(xì)檢查。該膠囊內(nèi)鏡機(jī)器人使用了雙磁控技術(shù)，受檢者無(wú)需變換體位，其胃部6大部位14個(gè)位點(diǎn)就可以得到精細(xì)檢查?！局R(shí)鏈接】3.4醫(yī)療輔助機(jī)器人3.4.4醫(yī)療輔助機(jī)器人應(yīng)用2.采血機(jī)器人Veebot機(jī)器人采血采血機(jī)器人是一種利用紅外線和超聲波成像技術(shù)，可自動(dòng)化完成血液標(biāo)本采集，替代醫(yī)護(hù)人員幫患者完成采血工作的自動(dòng)化醫(yī)療器械。如圖所示，全球首臺(tái)采血機(jī)器人Veebot在采血中。機(jī)器人先壓住被采血者的胳膊，稍稍控制血流，同時(shí)讓靜脈突出一點(diǎn)；然后發(fā)出紅外線，在被采血者的手臂部位掃描，尋找靜脈；同時(shí)還使用超聲波掃描，用“雙保險(xiǎn)”來(lái)確認(rèn)針尖將戳進(jìn)血管，而不會(huì)將手臂扎成“馬蜂窩”?！局R(shí)鏈接】3.4醫(yī)療輔助機(jī)器人3.4.4醫(yī)療輔助機(jī)器人應(yīng)用2.采血機(jī)器人Veebot機(jī)器人采血采血機(jī)器人相比于人工采血有以下優(yōu)勢(shì)：1）無(wú)需人工輔助，有效防止醫(yī)護(hù)人員被針刺傷感染；2）實(shí)現(xiàn)醫(yī)患隔離檢驗(yàn)，有助于大規(guī)模疫情控制；3）采血機(jī)器人僅需1分鐘完成采血操作，提高醫(yī)護(hù)服務(wù)效率；4）采血流程自動(dòng)化和標(biāo)準(zhǔn)化，患者無(wú)痛感，提高采血安全性。采血機(jī)器人應(yīng)用范圍廣泛，可在醫(yī)院、體檢機(jī)構(gòu)、社區(qū)醫(yī)療服務(wù)站等醫(yī)療機(jī)構(gòu)使用，具有巨大的發(fā)展?jié)摿Α！局R(shí)鏈接】3.4醫(yī)療輔助機(jī)器人3.4.4醫(yī)療輔助機(jī)器人應(yīng)用3.診療機(jī)器人診療機(jī)器人望聞問(wèn)切診療機(jī)器人，是指基于醫(yī)療知識(shí)系統(tǒng)，利用人工智能技術(shù)和云計(jì)算技術(shù)，實(shí)現(xiàn)人機(jī)交互，將患者的病癥描述與標(biāo)準(zhǔn)醫(yī)療指南作對(duì)比，具有輔助診斷、遠(yuǎn)程會(huì)診、智能問(wèn)診、語(yǔ)音電子病歷等服務(wù)功能的診療工具。通過(guò)診療機(jī)器人系統(tǒng)，患者可實(shí)現(xiàn)院前問(wèn)診、疾病篩查和健康管理，提升就醫(yī)便捷性；醫(yī)生可借助輔助診療系統(tǒng)提高服務(wù)效率和能力，利用數(shù)據(jù)分析進(jìn)行個(gè)性化診療和醫(yī)學(xué)研究；醫(yī)院可實(shí)現(xiàn)分級(jí)診療和慢性病管理，優(yōu)化醫(yī)療服務(wù)模式和資源分配。診療機(jī)器人利用人工智能和遠(yuǎn)程技術(shù)，彌補(bǔ)時(shí)間和空間限制，提高醫(yī)療服務(wù)的實(shí)時(shí)性和便捷性。目前，我國(guó)已有多家企業(yè)研發(fā)不同功能模塊的診療機(jī)器人系統(tǒng)。【知識(shí)鏈接】3.4醫(yī)療輔助機(jī)器人3.4.4醫(yī)療輔助機(jī)器人應(yīng)用3.診療機(jī)器人"經(jīng)綸天使機(jī)器人"智能醫(yī)學(xué)服務(wù)系統(tǒng)如圖所示，2017年，經(jīng)綸世紀(jì)醫(yī)療公司推出了經(jīng)綸天使智能醫(yī)學(xué)服務(wù)系統(tǒng)，融合人工智能與醫(yī)學(xué)，打造了“經(jīng)綸天使醫(yī)生機(jī)器人”，是首個(gè)應(yīng)用于基層醫(yī)療的醫(yī)學(xué)人工智能解決方案。該系統(tǒng)整合了中西醫(yī)智能診療、慢病管理、公共衛(wèi)生、分級(jí)診療、遠(yuǎn)程醫(yī)療等功能，通過(guò)智能輔助功能提升全科醫(yī)生的工作效率和能力，實(shí)現(xiàn)智能分級(jí)診療?！局R(shí)鏈接】3.4醫(yī)療輔助機(jī)器人3.4.4醫(yī)療輔助機(jī)器人應(yīng)用4.輸液配藥機(jī)器人

配藥機(jī)器人配藥機(jī)器人是一種采用配藥深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)學(xué)習(xí)算法、藥品自動(dòng)識(shí)別、運(yùn)動(dòng)控制算法等技術(shù)協(xié)助或者替代配藥工作人員完成自動(dòng)或半自動(dòng)配藥工作的機(jī)器人系統(tǒng)。解放勞動(dòng)力，替代藥師（護(hù)士）繁重的手工勞動(dòng)，輕松完成配藥工作提高工作效率降低醫(yī)院成本避免藥師和護(hù)士的職業(yè)傷害規(guī)范配藥流程，降低醫(yī)院感染發(fā)病率【知識(shí)鏈接】3.5醫(yī)療后勤機(jī)器人3.5.1醫(yī)療后勤機(jī)器人簡(jiǎn)介醫(yī)療后勤機(jī)器人是一種幫助醫(yī)護(hù)人員分擔(dān)部分沉重、繁瑣的運(yùn)輸工作，提高醫(yī)護(hù)人員工作效率的智能化輔助醫(yī)療器械裝置。醫(yī)療后勤機(jī)器人在醫(yī)療機(jī)器人當(dāng)中技術(shù)門(mén)檻雖然相對(duì)較低，但在醫(yī)療領(lǐng)域當(dāng)中發(fā)揮著不可替代的作用，應(yīng)用場(chǎng)景尤為廣泛。實(shí)驗(yàn)室消毒商場(chǎng)測(cè)溫【知識(shí)鏈接】3.5醫(yī)療后勤機(jī)器人3.5.1醫(yī)療后勤機(jī)器人簡(jiǎn)介【知識(shí)鏈接】3.5醫(yī)療后勤機(jī)器人3.5.2醫(yī)療后勤機(jī)器人應(yīng)用1.消毒機(jī)器人消毒機(jī)器人，以機(jī)器人為載體，在機(jī)器人內(nèi)部裝置消毒系統(tǒng)產(chǎn)生消毒氣體，利用機(jī)器人的氣動(dòng)系統(tǒng)將消毒氣體快速的在室內(nèi)空間擴(kuò)散，增加消毒的覆蓋面和均勻性，能有效、無(wú)死角地殺滅空氣中的致病微生物，消毒機(jī)器人能夠根據(jù)設(shè)定的路線自動(dòng)、高效、精準(zhǔn)的對(duì)室內(nèi)進(jìn)行消毒防疫。紫外線消毒機(jī)器人——ADIBOT凈巡士【知識(shí)鏈接】3.5醫(yī)療后勤機(jī)器人3.5.2醫(yī)療后勤機(jī)器人應(yīng)用1.消毒機(jī)器人紫外線消毒機(jī)器人——ADIBOT凈巡士可實(shí)現(xiàn)對(duì)物體表面和空氣的智能消殺能夠360度覆蓋消殺目標(biāo)，消殺效率高、消殺速度快、簡(jiǎn)單易用、安全環(huán)保適用人流密集、環(huán)境密閉等場(chǎng)所，如醫(yī)療機(jī)構(gòu)、學(xué)校、機(jī)場(chǎng)、火車(chē)站、酒店、圖書(shū)館等，降低感染風(fēng)險(xiǎn)，保障人員安全【知識(shí)鏈接】3.5醫(yī)療后勤機(jī)器人3.5.2醫(yī)療后勤機(jī)器人應(yīng)用2.測(cè)溫機(jī)器人智能測(cè)溫導(dǎo)流機(jī)器人測(cè)溫機(jī)器人，以機(jī)器人為載體，在機(jī)器人內(nèi)部裝置測(cè)溫?cái)z像頭，利用機(jī)器人的測(cè)溫系統(tǒng)自動(dòng)測(cè)量并顯示出被測(cè)人的溫度信息，能有效、快速地代替人來(lái)執(zhí)行測(cè)溫操作?！局R(shí)鏈接】3.5醫(yī)療后勤機(jī)器人3.5.2醫(yī)療后勤機(jī)器人應(yīng)用3.醫(yī)院物流機(jī)器人醫(yī)流機(jī)器人機(jī)器人醫(yī)流機(jī)器人(HTR)是醫(yī)院物流機(jī)器人（HospitalTransmissionRobots）的簡(jiǎn)稱(chēng)，是指專(zhuān)為醫(yī)院物資傳送而設(shè)計(jì)，高度集成機(jī)電一體化、多維傳感、人工智能、數(shù)字通訊以及仿生學(xué)等高新技術(shù)，以電池為動(dòng)力，能按中央控制系統(tǒng)指令自動(dòng)執(zhí)行傳送、調(diào)度、裝卸任務(wù)的醫(yī)院智能物流機(jī)器人系統(tǒng)?！局R(shí)鏈接】3.5醫(yī)療后勤機(jī)器人3.5.2醫(yī)療后勤機(jī)器人應(yīng)用3.醫(yī)院物流機(jī)器人醫(yī)流機(jī)器人機(jī)器人醫(yī)流機(jī)器人一般由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、行走裝置、感知元件、遠(yuǎn)程控制網(wǎng)絡(luò)和控制系統(tǒng)等組成。（1）執(zhí)行機(jī)構(gòu)執(zhí)行機(jī)構(gòu)可以視作醫(yī)流機(jī)器人的手指，用于鎖住需被轉(zhuǎn)運(yùn)物資的專(zhuān)用推車(chē)，其采用簡(jiǎn)單高效的電磁鐵結(jié)構(gòu)，通過(guò)電信號(hào)，能讓機(jī)器人的手指實(shí)現(xiàn)加緊/松開(kāi)的動(dòng)作?！局R(shí)鏈接】3.5醫(yī)療后勤機(jī)器人3.5.2醫(yī)療后勤機(jī)器人應(yīng)用3.醫(yī)院物流機(jī)器人醫(yī)流機(jī)器人機(jī)器人醫(yī)流機(jī)器人一般由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、行走裝置、感知元件、遠(yuǎn)程控制網(wǎng)絡(luò)和控制系統(tǒng)等組成。（2）行走裝置行走裝置是驅(qū)使執(zhí)行醫(yī)流機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的機(jī)構(gòu)，按照控制系統(tǒng)發(fā)出的指令信號(hào)，借助動(dòng)力元件使機(jī)器人運(yùn)轉(zhuǎn)行駛。【知識(shí)鏈接】3.5醫(yī)療后勤機(jī)器人3.5.2醫(yī)療后勤機(jī)器人應(yīng)用3.醫(yī)院物流機(jī)器人醫(yī)流機(jī)器人機(jī)器人（3）感知元件感知元件是外部信息傳感器，用于獲取有關(guān)醫(yī)流機(jī)器人的作業(yè)對(duì)象及外界環(huán)境等方面的信息，以使機(jī)器人的動(dòng)作能適應(yīng)外界情況的變化，甚至使機(jī)器人具有某種“感覺(jué)”，向智能化發(fā)展，例如視覺(jué)、聲覺(jué)等外部傳感器給出工作對(duì)象、工作環(huán)境的有關(guān)信息。利用這些信息構(gòu)成一個(gè)大的反饋回路，從而將大大提高機(jī)器人的工作精度?！局R(shí)鏈接】3.5醫(yī)療后勤機(jī)器人3.5.2醫(yī)療后勤機(jī)器人應(yīng)用3.醫(yī)院物流機(jī)器人醫(yī)流機(jī)器人機(jī)器人（4）控制系統(tǒng)醫(yī)流機(jī)器人采用分散式控制，即采用主控微機(jī)和多臺(tái)微機(jī)來(lái)分擔(dān)機(jī)器人的控制，如當(dāng)采用上、下兩級(jí)共同完成機(jī)器人的控制時(shí)，主控微機(jī)常用于負(fù)責(zé)系統(tǒng)的管理、通訊、運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)計(jì)算，并向下級(jí)微機(jī)發(fā)送指令信息，作為下級(jí)從機(jī)，各運(yùn)動(dòng)都配有一個(gè)微機(jī)，進(jìn)行旋轉(zhuǎn)控制處理，實(shí)現(xiàn)給定的運(yùn)動(dòng)，并向主控微機(jī)反饋信息?！局R(shí)鏈接】3.5醫(yī)療后勤機(jī)器人3.5.2醫(yī)療后勤機(jī)器人應(yīng)用3.醫(yī)院物流機(jī)器人醫(yī)流機(jī)器人機(jī)器人（5）遠(yuǎn)程控制網(wǎng)絡(luò)通過(guò)獨(dú)特神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模式，實(shí)現(xiàn)了醫(yī)流機(jī)器人與中央控制系統(tǒng)之間的數(shù)據(jù)交換，讓醫(yī)流機(jī)器人完全受控于中央控制系統(tǒng)，在其調(diào)度下，多個(gè)醫(yī)流機(jī)器人之間有條不紊的協(xié)同完成各項(xiàng)運(yùn)輸任務(wù)?！局R(shí)鏈接】3.5醫(yī)療后勤機(jī)器人3.5.2醫(yī)療后勤機(jī)器人應(yīng)用3.醫(yī)院物流機(jī)器人醫(yī)流機(jī)器人樓層間運(yùn)輸醫(yī)用物資如圖所示，醫(yī)流機(jī)器人樓層間運(yùn)輸醫(yī)用物資。目前醫(yī)院物流機(jī)器人的產(chǎn)品形態(tài)有類(lèi)型有平板式、一體式、抽屜式、托舉式、牽引式、潛入頂升式等，主要應(yīng)用在手術(shù)室、住院病區(qū)，負(fù)責(zé)手術(shù)室無(wú)菌包、藥品、母乳、靜脈輸液包、標(biāo)本等的物流工作。通過(guò)定制貨柜，進(jìn)行藥品、手術(shù)器械、醫(yī)用材料、配餐、醫(yī)療垃圾等的配送?！緞?dòng)手實(shí)踐】實(shí)踐任務(wù):實(shí)踐任務(wù)：列出你所知道的醫(yī)療機(jī)器人類(lèi)型和品牌一、實(shí)踐組織以小組調(diào)研討論P(yáng)K匯報(bào)的形式完成任務(wù)實(shí)踐。二、實(shí)踐內(nèi)容以小組為單位，利用網(wǎng)絡(luò)、期刊等途徑，針對(duì)以下主題進(jìn)行討論。主題1：什么是醫(yī)療機(jī)器人？醫(yī)療機(jī)器人的發(fā)展歷程都經(jīng)歷了哪些？主題2：醫(yī)療機(jī)器人都有哪些種類(lèi)？主題3：說(shuō)一說(shuō)你眼中的醫(yī)療機(jī)器人是什么樣的？每組利用15分鐘進(jìn)行歸納總結(jié)，并制作對(duì)此主題的分析PPT。每個(gè)小組依次派代表進(jìn)行主題討論結(jié)果演講，最后由全體同學(xué)進(jìn)行投票，決出優(yōu)勝小組?！卷?xiàng)目評(píng)價(jià)】班級(jí)

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自我評(píng)價(jià)1.能闡述