TAOPA 0055-2023 架空輸電線路使用多旋翼無人機三維激光建模及自動巡檢全流程技術(shù)規(guī)范

ICS：49.020CCS：V04團 體 標 準T/AOPA0055—2023架空輸電線路使用多旋翼無人機三維激光建模及自動巡檢全流程技術(shù)規(guī)范Thewholeprocessof3Dlasermodelingandautomaticinspectionofmultirotorusedinoverheadtransmissionline2023-12-19發(fā)布 2023-12-19實施中國航空器擁有者及駕駛員協(xié)會 發(fā)布T/AOPA0055-2023目 次前言 II引言 III范圍 1規(guī)范性引用文件 1術(shù)語和定義 1三維激光建模 2自動巡檢 11附錄A（資料性） 點云分類表 17附錄B（資料性） 不同塔型拍攝內(nèi)容 19附錄C（資料性） 不同塔型巡檢路徑 20附錄D（規(guī)范性） 無人機作業(yè)安全檢查表 30附錄E（規(guī)范性） 無人機現(xiàn)場作業(yè)記錄表 31附錄F（資料性） 無人機三維激光掃描資料移交清單 32附錄G（規(guī)范性） 數(shù)據(jù)質(zhì)量檢查表 33附錄H（資料性） 無人機巡視內(nèi)容 34附錄I（規(guī)范性） 自動駕駛作業(yè)記錄表 36附錄J（資料性） 數(shù)據(jù)歸檔目錄規(guī)范 37附錄K（資料性） 數(shù)據(jù)文件命名規(guī)則 38附錄L（資料性） 不同塔型拍攝要求 39附錄M（資料性） 現(xiàn)場人員配備 60附錄N（資料性） 現(xiàn)場（作業(yè)）風險及預控措施表 61附錄O（資料性） 主要設(shè)備及工器具配備 62附錄P（資料性） 精度值要求 64附錄Q（資料性） 無人機硬件技術(shù)要求 65IT/AOPA0055-2023前 言本文件按照GB/T1.1—2020《標準化工作導則 第1部分標準化文件的結(jié)構(gòu)和起草規(guī)則的規(guī)定起草。請注意本文件的某些內(nèi)容可能涉及專利。本文件的發(fā)布機構(gòu)不承擔識別這些專利的責任。本文件由中國航空器擁有者及駕駛員協(xié)會提出。本文件由中國航空器擁有者及駕駛員協(xié)會歸口。本文件起草單位：云南電網(wǎng)有限責任公司輸電分公司、國家電網(wǎng)浙江省電力有限公司超高壓分公司、國家電網(wǎng)福建省電力有限公司漳州供電公司、國家電網(wǎng)電力空間技術(shù)有限公司。IIT/AOPA0055-2023引 言RTKIIIT/AOPA0055-2023架空輸電線路使用多旋翼無人機三維激光建模及自動巡檢全流程技術(shù)規(guī)范范圍本文件描述了開展激光雷達數(shù)據(jù)采集（處理）及架空輸電線路多旋翼無人機自動巡檢作業(yè)工作的范圍、步驟和方法。35kV及以上電壓等級架空輸電線路的多旋翼無人機自動巡檢作業(yè)和技術(shù)要求。規(guī)范性引用文件下列文件中的內(nèi)容通過文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用（包括所有的修改單）適用于本文件。下列文件中的內(nèi)容通過文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用（包括所有的修改單）適用于本文件。GB26859 電業(yè)安全工作規(guī)程（電力線路部分）GB/T27919 IMU/GPS輔助航空攝影技術(shù)規(guī)范GB50233 110～500kV架空電力線路施工及驗收規(guī)范GB50545 110～750kV架空送電線路設(shè)計技術(shù)規(guī)程DL/T436 高壓直流架空送電線路技術(shù)導則DL/T741 架空輸電線路運行規(guī)程DL/T5138 架空送電線路航空攝影測量技術(shù)規(guī)程DL/T5217 220kV～500kVCH/T8024 機載激光雷達數(shù)據(jù)獲取技術(shù)規(guī)范CH/T8023 機載激光雷達數(shù)據(jù)處理技術(shù)規(guī)范術(shù)語和定義下列術(shù)語和定義適用于本文件。點云PointCloud以離散、不規(guī)則方式分布在三維空間中的點的集合。點云密度PointCloudDensity點云的重要屬性特征，反映激光點云的空間分布及密集程度。危險點DangerPoints以電力走廊內(nèi)的關(guān)鍵對象電力線和電線塔為核心，檢測到的安全距離閾值范圍內(nèi)的點。激光雷達測量LiDARMeasurement以固定式或移動平臺為載體，通過發(fā)射激光獲取地物表面三維坐標和反射強度等信息的主動式1測量技術(shù)。

T/AOPA0055-2023自動駕駛Automaticpilot由飛行控制系統(tǒng)按照預先規(guī)劃的航線自動控制無人機飛行的飛行模式。自動駕駛模式Automaticpilotmode自動駕駛模式有通道巡檢、樹障巡檢和精細化巡檢3種模式。實時動態(tài)載波相位差分Real-timekinematicRTK（Real-timekinematic，實時動態(tài)）載波相位差分技術(shù)，是實時處理兩個測量站載波相RTKRTKRTK。國際地理數(shù)字信息KeyholeMarkupLanguageKMLXML（激光雷達點云LidarpointcloudLiDAR(LightDetectionandRangingLaserRadarLADAR（LaserDetectionandRanging），由激光雷達進行掃描所獲取的數(shù)據(jù)，即為激光雷達點云數(shù)據(jù)。地面基站Groundbasestation地面基站一般架設(shè)在已知點上，通過已知坐標反求各類誤差影響，然后通過無線電傳送這些誤差給流動站，從而使流動站迅速獲取誤差校正，提高實時定位精度。GPS全球定位系統(tǒng)GlobalPositioningSystem全球定位系統(tǒng)（GlobalPositioningSystem，GPS)，是一種以人造地球衛(wèi)星為基礎(chǔ)的高精度無線電導航的定位系統(tǒng)，它在全球任何地方以及近地空間都能夠提供準確的地理位置、車行速度及精確的時間信息。投影坐標系UniversalTransverseMercatorGridSystemUTMUTMTRANSVERSEMERCATORPROJECTION8084UTM19480.9996180km全球衛(wèi)星導航系統(tǒng)GlobalNavigationSatelliteSystem也稱為全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)，是能在地球表面或近地空間的任何地點為用戶提供全天候的3維坐標和速度以及時間信息的空基無線電導航定位系統(tǒng)。三維激光建模2T/AOPA0055-2023數(shù)據(jù)采集工作規(guī)范現(xiàn)場（作業(yè)）要求一般要求為加強架空輸電線路無人機巡檢作業(yè)現(xiàn)場管理，規(guī)范各類現(xiàn)場人員的行為，保證人身、電網(wǎng)和設(shè)備安全，應遵循國家有關(guān)法律法規(guī)，并結(jié)合電力生產(chǎn)的實際，開展架空輸電線路無人機巡檢作業(yè)。現(xiàn)場（作業(yè)）條件現(xiàn)場（作業(yè)）人員應被告知其作業(yè)現(xiàn)場和工作崗位存在的危險因素、防范措施及事故緊急處理措施。現(xiàn)場（作業(yè)）人員配置開展無人機三維激光進行架空輸電線路巡檢作業(yè)時，作業(yè)人員包括工作負責人和工作班成員，工作班成員包括無人機操作員和設(shè)備操作人員。作業(yè)人員配備詳見附錄M。現(xiàn)場（作業(yè)）人員件要求a）具備中國民用航空局頒發(fā)的“駕駛員證”及以上資質(zhì)證件；b）具備一年及以上輸電線路運維經(jīng)驗?，F(xiàn)場（作業(yè)）流程無人機三維激光雷達掃描測量作業(yè)流程包括：作業(yè)準備、工作聯(lián)系單報送、飛行申報協(xié)調(diào)、三1）。圖1 作業(yè)流程圖3T/AOPA0055-2023安全風險與預控詳見附錄N。作業(yè)步驟作業(yè)準備設(shè)備及工器具準備詳見附錄O。技術(shù)資料準備根據(jù)掃描任務(wù)要求，收集所需掃描架空輸電線路的地理位置分布圖，熟悉線路走向，地形地貌以及機場重要設(shè)施等情況。收集所需巡視架空輸電線路的桿塔明細表和經(jīng)緯度坐標，熟悉線路電壓等級、交叉跨越及架設(shè)方式。查詢巡視線路所在地區(qū)的天氣情況，提前做好飛行準備?？沼蛏暾垼ㄗ鳂I(yè)現(xiàn)場實施規(guī)劃航線規(guī)劃4.1.4.2.1.1 航線規(guī)劃要航線規(guī)劃要求如下：嚴格按照批復后的空域進行航線規(guī)劃；根據(jù)現(xiàn)場巡檢（作業(yè)）要求和所用無人機巡檢系統(tǒng)技術(shù)性能進行航線規(guī)劃；航線規(guī)劃應避開空中管制區(qū)、重要建筑和設(shè)施，盡量避開人員活動密集區(qū)、通訊阻隔區(qū)、無線電干擾區(qū)、大風或切變風多發(fā)區(qū)和森林防火區(qū)等地區(qū)。對首次進行無人機巡檢作業(yè)的線段，航線規(guī)劃時應留有充足裕量，與以上區(qū)域保持足夠的安全距離；航線規(guī)劃時，無人機巡檢系統(tǒng)飛行航時應留有裕度。對已經(jīng)飛行過的巡檢作業(yè)航線，每架次任務(wù)的飛行航時應不超過無人機巡檢系統(tǒng)作業(yè)航時，并留有一定裕量。對首次實際飛行的巡檢作業(yè)航線，每架次任務(wù)的飛行航時應充分考慮無人機巡檢系統(tǒng)作業(yè)航時，留有充足裕量；選定的無人機巡檢系統(tǒng)起飛和降落區(qū)應遠離公路、鐵路、重要建筑和設(shè)施，盡量避開周邊軍事禁區(qū)、軍事管理區(qū)、森林防火區(qū)和人員活動密集區(qū)等，且滿足對應機型的技術(shù)指標要求；切入、出主航線時，平行于待測線路起點桿塔和第二個所確定的直線方向，并保證切入出點距到最近的待測桿塔水平離50m以上，降低拐彎時所采集的數(shù)據(jù)對最終成果影響；對于偏離之前兩級桿塔所確定的直線角度不大的情況，若第三級塔的橫向偏移距離小于激光雷達的測距，則盡量不設(shè)置轉(zhuǎn)彎。航線規(guī)劃流程到達線路相應作業(yè)點，確認線路和桿塔，核實無誤后，開始進行航線規(guī)劃工作。操作流程如下：4T/AOPA0055-2023到測區(qū)場地進行實地勘察，選擇合理的起飛點。要求：5m×5m以上的空地，盡量靠近測區(qū)減少無人機進入測區(qū)的距離；利用具備定點功能的無人機沿待測量線路飛行，選取合適的航點，航點數(shù)量不宜過多，控制在50個點以內(nèi)，盡量保證飛行器直線飛行；50m2置為“協(xié)調(diào)轉(zhuǎn)彎”模式，平滑改變飛行方向；切入、切出主航線時，應平行于待測線路起點桿塔和第二個桿塔所確定的直線方向，并保證切入切出點距到最近的待測桿塔水平距離50m以上；航線設(shè)計飛行速度應保持5—9m/s?，F(xiàn)場實施操4.1.4.2.2.1 數(shù)據(jù)采集架設(shè)基站并記錄基站數(shù)據(jù)?；卷毤茉O(shè)在開闊、無遮擋和無信號干擾的區(qū)域。已知干擾源：雷達附近、手機信號（保證基站距塔200m以上（保證基站距塔200m以上（保證基站距塔200m以上若多個架次采集的數(shù)據(jù)應拼接在一起，則要將基站固定到同一位置不動。多架次采集的數(shù)據(jù)用這同一個基站數(shù)據(jù)（30km）解算。對于作業(yè)距離超過30km，又應要多站數(shù)據(jù)精度拼接的，對于預架設(shè)基站點進行作業(yè)精度要求相應的控制測量工作；作業(yè)前先擺放基站，最后一個架次飛行完下載好機載數(shù)據(jù)后，再按基站三秒Save鍵，保存燈滅（基站停止記錄數(shù)據(jù)），拔掉電源，再將基站數(shù)據(jù)拷出；POS設(shè)備時間，數(shù)據(jù)采集過程中，禁止碰撞、移動基站。根據(jù)設(shè)備產(chǎn)品說明書完成安裝、接線及調(diào)試。連接好無人機及激光雷達系統(tǒng)，將設(shè)備固定在無人機上，檢查并確認相機SD卡已插入且未撥到硬件寫保護狀態(tài)，且相機鏡頭蓋已摘下；天線夾應牢固，天線線纜應擰緊，天線及折疊天線桿應安裝牢固，天線線纜接頭應擰緊，設(shè)備快拆掛載件應安裝牢固，設(shè)備電源線接頭應緊固等。進行作業(yè)安全檢查并填寫無人機作業(yè)安全檢查表。再打開設(shè)備；作業(yè)結(jié)束時先關(guān)閉設(shè)備，再將無人機遙控斷電；設(shè)備起降點應空曠（GPS天線10°至170°內(nèi)無遮擋物）、無信號干擾（號塔、變壓器、變電站、金屬礦物質(zhì)山附近及高壓線正下方）；檢查設(shè)備各指示燈狀態(tài)正常；檢查副翼、升降、方向控制應正確；松動、缺失，動力電池應安裝到位；無人機起飛前，應避免附近有高大樹木和建筑物遮擋，以免遮擋GNSS信號；開始采集IMU數(shù)據(jù)后，起飛后在安全高度繞“8”字一次后進入航線；5T/AOPA0055-2023無人機激光掃描系統(tǒng)掃描輸電線路，進行各類數(shù)據(jù)（包括激光點云數(shù)據(jù)、影像數(shù)據(jù)、GNSS/IMU數(shù)據(jù)）采集時，系統(tǒng)操作員應及時填寫《無人機現(xiàn)場作業(yè)記錄表》；執(zhí)行航線任務(wù)結(jié)束無人機降落并停穩(wěn)后，宜等候至少5min再關(guān)閉設(shè)備電源。數(shù)據(jù)下載現(xiàn)場巡檢（作業(yè)）結(jié)束后，應按照三維激光雷達巡檢系統(tǒng)要求進行數(shù)據(jù)下載工作，包括基準站數(shù)據(jù)、激光雷達數(shù)據(jù)、影像數(shù)據(jù)、GPS和IMU數(shù)據(jù)。航后檢查空中作業(yè)完畢，記錄此次線路巡視的終點位置，包含線路名稱、桿塔號及經(jīng)緯度坐標。填寫《無人機現(xiàn)場作業(yè)記錄表》，附錄E；當天巡檢作業(yè)結(jié)束后，應按所用三維激光雷達巡檢系統(tǒng)要求進行檢查和維護工作，對外觀及關(guān)鍵零部件進行檢查；當天巡檢作業(yè)結(jié)束后，應清理現(xiàn)場，核對設(shè)備和工器具清單，確認現(xiàn)場無遺漏；d）a）檢查各地面基站記錄的原始數(shù)據(jù)是否存在異常，分析該數(shù)據(jù)是否可用；采用預報星歷，并應保證95%以上的有效觀測的高度角大于10；采集時段與飛行時段吻合，且采集頻率要滿足需求。b）POS數(shù)據(jù)檢查。下載原始數(shù)據(jù)并存儲，檢查、分析數(shù)據(jù)記錄編號的完整性；IMU數(shù)據(jù)應正常且連續(xù)；POS系統(tǒng)數(shù)據(jù)處理精度應滿足要求。c）下載點云原始數(shù)據(jù)并存儲，檢查文件記錄編號的完整性；航帶間重疊滿足要求，應大于30%，且無絕對漏洞；點云數(shù)據(jù)覆蓋范圍滿足要求，應大于成圖范圍；為保證拼接，不同架次之間必須有重疊區(qū)域，重疊區(qū)域長度不應小于50m；點云密度必須滿足要求，保證線塔形狀特征完整，每平方米不宜低于100點。數(shù)據(jù)預處理預處理的內(nèi)容GPSIMUGPSPOSPOS數(shù)據(jù)處理要求如下：a）聯(lián)合IMU數(shù)據(jù)、GPS數(shù)據(jù)、基準站觀測數(shù)據(jù)、基準站坐標進行pos數(shù)據(jù)解算，生成POS數(shù)據(jù)；b）通過GPS定位精度、姿態(tài)分離值等指標進行綜合評定；c）導出航跡文件成果，POS數(shù)據(jù)格式可為txt、pos或其他格式存儲；d）填寫POS數(shù)據(jù)處理結(jié)果分析表。6T/AOPA0055-2023點云數(shù)據(jù)解算點云數(shù)據(jù)解算要求如下：a）聯(lián)合POS數(shù)據(jù)和激光測距數(shù)據(jù)，附加系統(tǒng)檢校數(shù)據(jù)，進行點云數(shù)據(jù)解算，生成三維點云；b）點云數(shù)據(jù)須采用LiData、Las格式存儲。真彩色點云生成（視實際作業(yè)目的執(zhí)行本操作）利用采集的影像數(shù)據(jù)和分類后的激光點云數(shù)據(jù)對航攝影像進行正射糾正，將糾正后的影像與激光點云進行融合，實現(xiàn)將影像所富含的色彩信息賦給相應的激光點云。生成的彩色點云要求紋理豐富、顏色直觀、位置準確。成果資料整理每日掃描完畢后，無人機掃描人員應根據(jù)掃描情況及飛行情況，編制無人機巡視報告，每對原始數(shù)據(jù)、中間數(shù)據(jù)、預處理成果數(shù)據(jù)進行分類保存與備份，原始數(shù)據(jù)應保存至少一式兩份。質(zhì)量控制措施a）開展無人機巡線前，查詢線路所在地區(qū)的天氣情況，提前做好飛行準備；b）檢查設(shè)備安裝牢固。安裝時輕拿輕放，防止儀器跌落，或受到?jīng)_擊；在掃描前，請確保掃描鏡干凈無塵；檢查飛機電池及設(shè)備供電電池電量，確保電量足夠支撐巡檢工作；檢查無人機激光雷達巡檢系統(tǒng)的存儲空間，存儲空間不足時須按設(shè)備操作規(guī)范清理存儲空間，確保數(shù)據(jù)可正常存儲；無人機設(shè)備宜在線路或桿塔側(cè)上方10m以上的高度以5—9m/s的速度飛行，并保持該高度與速度進行激光雷達數(shù)據(jù)和影像數(shù)據(jù)的采集；基站觀測時間要完全覆蓋POS設(shè)備時間。一般基站開關(guān)機要與無人機飛行有時間差；基站架設(shè)在空曠地區(qū)，附近不應有強烈反射衛(wèi)星型號的物體（如大型建筑物等），遠離大功率無線電發(fā)射源（），其距離不應小于200m；遠離高壓輸電線和微波無線電信號傳送通道，其距離不應小于50m；數(shù)據(jù)采集過程中，禁止碰撞、移動基站；RTK等設(shè)備獲取精確的基站信息；無人機達到正式航線高度后，進入正式航線前，宜繞1個“8”字；l）掃描資料移交無人機三維激光雷達掃描測量的原始數(shù)據(jù)應及時整理，并完成掃描測量總結(jié)報告；/掃描測量產(chǎn)生的所有資料必須進行存儲備份，掃描測量資料作業(yè)組留存后提交上傳至無人機/無人機電力作業(yè)技術(shù)支持系統(tǒng)，存儲在系統(tǒng)數(shù)據(jù)庫中，以便進行資料查詢和數(shù)據(jù)分析；7T/AOPA0055-2023運維單位使用無人機/無人機電力作業(yè)技術(shù)支持系統(tǒng)中的數(shù)據(jù)，對疑似隱患進行核實并消除。設(shè)備管理無人機三維激光雷達巡檢系統(tǒng)應有專用庫房進行存放和維護保養(yǎng)；維護保養(yǎng)人員應按維護保養(yǎng)手冊要求按時開展日常維護、零件維修更換、大修保養(yǎng)和試驗等工作；當無人機三維激光雷達巡檢系統(tǒng)主要組成部件，如電機、飛控系統(tǒng)、通訊鏈路、掃描儀設(shè)備、相機、電臺以及操作系統(tǒng)等進行了更換或升級后，運維單位應組織試驗檢測，確保巡檢系統(tǒng)滿足相關(guān)標準要求；無人機三維激光雷達巡檢系統(tǒng)所用電池應按要求進行充（放）電、性能檢測等維護保養(yǎng)工作，確保電池性能良好；無人機三維激光雷達巡檢系統(tǒng)使用完后，檢查掃描儀掃描窗口是否污染，如污染應立即清理。數(shù)據(jù)處理工作規(guī)范檢查采集數(shù)據(jù)采集數(shù)據(jù)完整性檢查衛(wèi)星導航坐標系），高程為橢球高；IMU數(shù)據(jù)、點云原始文件、桿臂值、天線高、輸出點云的矩陣等文件；c）d）成果坐標系統(tǒng)與點云坐標系統(tǒng)之間的轉(zhuǎn)換參數(shù)；e）預處理后的點云數(shù)據(jù)和其他有關(guān)數(shù)據(jù)。基站數(shù)據(jù)檢查a）檢查各地面基站記錄的原始數(shù)據(jù)是否存在異常，分析該數(shù)據(jù)是否可用；b）采用預報星歷，并應保證95%以上的有效觀測的高度角大于10；c）采集時段與飛行時段吻合，且采集頻率要滿足需求。POSa）下載原始數(shù)據(jù)并存儲，檢查、分析數(shù)據(jù)記錄編號的完整性；b）IMU數(shù)據(jù)正常且連續(xù)；c）POS系統(tǒng)數(shù)據(jù)處理精度滿足要求。點云數(shù)據(jù)檢查a）下載點云原始數(shù)據(jù)并存儲，檢查文件記錄編號的完整性；b）航帶間重疊滿足要求，應大于30%，且無絕對漏洞；點云數(shù)據(jù)覆蓋范圍滿足要求，應大于成圖范圍；為保證拼接，不同架次之間必須有重疊區(qū)域，重疊區(qū)域長度須達到50m；e）100點。數(shù)據(jù)處理8T/AOPA0055-2023數(shù)據(jù)解算POS數(shù)據(jù)的后差分解算，解算的有效航線內(nèi)pos的各個精度值必須滿足要求，詳見附錄P。點云數(shù)據(jù)裁剪根據(jù)桿塔位置和實際關(guān)注的線路走廊寬度對點云數(shù)據(jù)進行裁剪，減少點云數(shù)據(jù)量，提高處理效率。點云濾波分類圖2 點云分類流程圖噪聲點濾除將明顯低于地面的點或點群（低點）和明顯高于地表目標的點或點群（空中點），以及移動的物點定義為噪聲點，在進行地面點分類之前，應首先將這類點分離出來。點云自動分類點云數(shù)據(jù)分類要求如下：a）可實現(xiàn)電力線、電力桿塔、植被、地面點等地物類別自動分類；b）電力線/桿塔/植被/地面點等地物類別編碼與電力生產(chǎn)要求一致。人工編輯分類結(jié)果人工編輯分類結(jié)果主要包括：對高程突變的區(qū)域，調(diào)整參數(shù)或算法，重新進行小面積的自動分類；采用人工編輯的方式，對分類錯誤的點重新進行分類，例如導線誤分成桿塔。危險點檢測危險點檢測包括樹障、水域、交跨線；危險點檢測過程中不應對點云進行抽稀處理；對樹障危險點應做出單木分割并對潛在的樹生長和樹倒危險點進行分析；d）9T/AOPA0055-2023《架空輸電線路運行規(guī)程（DL/T741—2019）。模擬工況分析矢量化對處理后的導線點云數(shù)據(jù)進行矢量化，獲取導線的瞬時工況曲線。同一耐張段內(nèi)桿塔的掛點兩邊導線在掛點處需要完全重合。尤其是對于直線塔的掛點，必須是完全重合的。矢量化后的導線必須是連續(xù)的，不能有斷線。模擬工況分析大風、覆冰模擬，設(shè)置實時工況參數(shù)（導線溫度、覆冰厚度、風速）以及模擬工況參數(shù)，分析模擬工況下的凈空距離；樹生長分析，設(shè)置樹生長參數(shù)，根據(jù)危險點檢測參數(shù)（.xml），判斷樹木生長情況下的凈空距離，分析可能出現(xiàn)的凈空危險點；樹倒分析，設(shè)置單木分割參數(shù)，根據(jù)危險點檢測參數(shù)（.xml），判斷樹木倒伏情況下的凈空距離，分析可能出現(xiàn)的凈空危險點。生成圖像為直觀表征危險點信息，宜生成危險點相關(guān)側(cè)視圖、俯視圖等圖像。生成報告a）根據(jù)分析結(jié)果，輸出輸電線路危險點檢測報告，主要要求如下：b）對發(fā)現(xiàn)的安全風險點應提供坐標、距小號塔距離、定級等；c）檢查桿塔區(qū)間與圖片上的桿塔號是否相符；d）檢查圖片上的桿塔號是否清楚、缺失；e）檢查分析結(jié)果txt中的點經(jīng)緯度坐標值是否與臺賬中點的UTM度帶值相符合；f）檢查危險點（紅點）是否在導線上、地線上、桿塔上或者懸空；檢查危險點水平實測距離，垂直實測距離是否在運規(guī)范圍之內(nèi)；檢查危險點凈空距離大于規(guī)程中規(guī)定的安全距離，凈空距離檢查方法：凈空距離值必須大于水平、垂直距離，并且小于運規(guī)中定義的水平距離和垂直距離的斜邊距離。例如：運規(guī)中定義的水平距離為7，垂直距離為6，那凈空距離必須小于9.219(sqrt(pow(7,2)+pow(6,2)))；檢查危險點對地距離一定不能是0，如果為負值，則需要檢查該危險點是否上交跨線。4.2.3 質(zhì)量控制檢查方法對分類結(jié)果進行檢查，通過將點云按分類、按高程顯示等方法，目視檢查分類后點云，對有疑問處用斷面圖進行查詢、分析；地面點檢查一般采用建立地面模型的方法進行檢查，對模型上不光滑、不連續(xù)處，繪制斷面圖進行查看。若有對應影像，可用來輔助檢查分類的可靠性。檢查內(nèi)容檢查的內(nèi)容主要包括：10T/AOPA0055-2023a）點云分類是否正確，包括電力線、電線塔、地面點等類別；b）地面點云表面模型是否連續(xù)、光滑；地面點的剖面圖形態(tài)是否合理；若有地形圖或者影像，分類結(jié)果與地形圖、影像套合，所分點類與影像范圍是否一致；e）0.3m；f）航線規(guī)劃必須進行安全性檢查。4.2.4 成果驗收及提交各類成果的質(zhì)量檢查應滿足相應規(guī)范要求。通過驗收的成果按以下內(nèi)容逐項登記整理并上交：a）b）點云分類成果數(shù)據(jù)；c）危險點檢測報告；d）采集的原始數(shù)據(jù)和其他相關(guān)資料。自動巡檢現(xiàn)場（作業(yè)）要求人員要求現(xiàn)場（作業(yè)）1（線路）（GB/T26859）的相關(guān)規(guī)定。無人機操作員應熟悉無人機巡檢作業(yè)方法和技術(shù)手段，通過相應機型的操作培訓，考試合格后持證上崗。裝備要求作業(yè)無人機需要滿足一定的硬件要求，可拍攝和錄制清晰的照片和視頻，具有完善的定位導航RTKQ?，F(xiàn)場及飛行要求作業(yè)現(xiàn)場應遠離爆破、射擊、煙霧、火焰、機場、人群密集、高大建筑、軍事管轄、無線電干擾等可能影響無人機飛行的區(qū)域。無人機起、降點應與輸電線路和其他設(shè)施、設(shè)備保持足夠的安全距離，且風向有利，具備起降條件。工作地點、起降點及起降航線上應避免無關(guān)人員干擾，必要時可設(shè)置安全警示區(qū)。氣象要求作業(yè)宜在良好天氣下進行。霧、雪、大雨、大風、冰雹等惡劣天氣不利于巡檢作業(yè)的情況時，不應開展無人機巡檢作業(yè)。起飛前，應確認現(xiàn)場風速符合該機型作業(yè)范圍，巡檢區(qū)域處于狹長地帶或大檔距、大落差、微氣象等特殊區(qū)域時，現(xiàn)場負責人應根據(jù)無人機的性能及氣象情況判斷是否開展作業(yè)。通信要求無人機與遙控器之間通過無線射頻信號進行數(shù)據(jù)傳輸，所以必須保障遙控器與無人機之間通信良好，起飛前檢查通信信號頻段，看是否存在較大的干擾，選擇合適的信號頻段進行飛行，通信干5G2.4GRTK11T/AOPA0055-2023需要檢查遙控器連接網(wǎng)絡(luò)的情況，保證網(wǎng)絡(luò)信號穩(wěn)定，可以正常接入互聯(lián)網(wǎng)，保證無人機的飛行安全。作業(yè)現(xiàn)場不應使用可能對無人機巡檢系統(tǒng)通信鏈路造成干擾的電子設(shè)備。安全注意事項無人機起飛和降落時，作業(yè)人員應與其始終保持足夠的安全距離，不應站在其起飛和降落的方向前，不應站在無人機巡檢航線的正下方。作業(yè)前，無人機應預先設(shè)置緊急情況下的安全策略。起飛前必須檢查無人機以及支持作業(yè)的各個系統(tǒng)，指南針系統(tǒng)，導航系統(tǒng)，基站系統(tǒng)，通信系統(tǒng)，動力系統(tǒng)，影像系統(tǒng)，避障系統(tǒng)等是否正常，排除可能造成作業(yè)安全事故的一切不良因素。點云數(shù)據(jù)要求點云密度40/m。點云數(shù)據(jù)分類用于自動駕駛的輸電線路點云數(shù)據(jù)應是經(jīng)過點云分類后的數(shù)據(jù)，點云數(shù)據(jù)分類標準參見附錄A。點云覆蓋完整性桿塔點云，桿塔、橫擔、絕緣子、掛線點、跳線、基礎(chǔ)等關(guān)鍵位置點云數(shù)據(jù)應覆蓋完整；a）交叉跨越點云，線路交叉跨越點云數(shù)據(jù)應完整，交叉跨越最高點、最低點點云數(shù)據(jù)不能遺漏；通道點云，線路通道范圍內(nèi)地物點云應完整，線行兩邊的高山、高植被、高地物、通信桿塔等最高點云數(shù)據(jù)不應有遺漏；點云重疊，多個架次拼接的點云數(shù)據(jù)不應有重影，否則需要重新采集。點云數(shù)據(jù)文件（小號側(cè)（大號側(cè)）.las”。其中點云分類采用點云數(shù)據(jù)標記記錄于點云二進制文件中。點云數(shù)據(jù)格式點云數(shù)據(jù)格式為激光點云通用格式las格式。點云精度要求點云精度用于航線規(guī)劃的點云絕對位置精度誤差宜在0.2m以內(nèi)，最大誤差不超過0.5m。如果誤差范圍太大會導致設(shè)計的拍照航點無法對準目標部件，甚至出現(xiàn)安全事故。點云糾偏對誤差較大的點云可以通過采集地面控制點進行糾偏，就是使用測量型的GNSS接收機設(shè)備在點云覆蓋的特征點位進行坐標采集，然后對比點云數(shù)據(jù)進行糾偏，糾偏到0.2m的誤差范圍內(nèi)（最12T/AOPA0055-2023大誤差不超過0.5m）才能進行航線設(shè)計，否則需要重新采集點云數(shù)據(jù)。RTK飛機飛行周圍環(huán)境復雜，尤其是高壓帶電設(shè)備，如果飛行位置有偏差，可能會造成飛機損毀的RTK0.2m0.2m，設(shè)計的航點高度和飛機實際飛行的高度誤差不超過0.2m。作業(yè)流程基于點云的自動駕駛作業(yè)流程主要包括以下幾個步驟。a）數(shù)據(jù)準備，準備航線設(shè)計所需要的線路路徑數(shù)據(jù)，線路點云數(shù)據(jù)，作業(yè)任務(wù)數(shù)據(jù)等；b）點云精度校驗，校驗點云精度，保證點云數(shù)據(jù)的準確性和可用性；航線設(shè)計，根據(jù)計劃開展線路自動駕駛飛行航線設(shè)計；航線審核，應用三維場景計算分析與人工瀏覽相結(jié)合的方式，審核航線，排除風險，保證飛行安全；下載當前計劃航線；飛行準備，對作業(yè)地點進行勘察，起降點選取，線路通道通信障礙，風險點，作業(yè)設(shè)備安裝和檢查；巡視飛行，到作業(yè)場地執(zhí)行自動駕駛精細化巡檢任務(wù)；數(shù)據(jù)整理，對作業(yè)數(shù)據(jù)進行分類歸檔處理，對作業(yè)結(jié)果進行分析總結(jié)，飛行質(zhì)量評估。作業(yè)準備數(shù)據(jù)準備線路路徑數(shù)據(jù)準備好線路的位置數(shù)據(jù)，包括每一基桿塔的地理坐標，線路路徑，線路名稱，桿塔名稱和其他附加信息，使用KML文件把數(shù)據(jù)進行封裝，使用中科圖新地球可以打開，查看線路沿布情況。線路點云數(shù)據(jù)（障礙物（障礙物）、交叉跨越情況等等。作業(yè)任務(wù)數(shù)據(jù)根據(jù)機巡作業(yè)管理系統(tǒng)的作業(yè)任務(wù)，明確好作業(yè)任務(wù)情況，人員安排情況，巡檢目標情況，作業(yè)架次，作業(yè)范圍等信息。點云精度驗證對于已經(jīng)有精度報告的線路點云數(shù)據(jù)，直接依據(jù)精度報告評價點云精度。對于沒有精度報告的線路點云數(shù)據(jù)，開展點云采集精度校驗，點云精度偏差較大的，嘗試對點云數(shù)據(jù)進行糾偏處理，并重新規(guī)劃航線。原則上必須經(jīng)過嚴格校驗，滿足點云精度要求的點云數(shù)據(jù)才能作為航線設(shè)計的基礎(chǔ)數(shù)據(jù)，否則會直接影響作業(yè)效果，甚至造成安全事故。13T/AOPA0055-2023航線規(guī)劃通道巡檢多旋翼無人機自動駕駛通道巡檢要求無人機在桿塔及線路通道正上方，航線將按照桿塔沿布圖自動生成，飛行作業(yè)時進行連續(xù)定時拍照或攝影，要求拍攝的影像可以清晰呈現(xiàn)線路通道內(nèi)的完整情況。航向重疊率在30%以上，影像數(shù)據(jù)要求分辨率在1920*1080以上。樹障巡檢樹障巡檢是利用多旋翼無人機（RTK模式）自動駕駛進行可見光樹障分析數(shù)據(jù)采集的操作，航線根據(jù)桿塔沿布情況進行設(shè)計，飛行位置在線路通道正上方偏左偏右的位置，航向和旁向重疊率在60%以上，保證后期生成可見光點云的質(zhì)量，達到進行樹障分析的要求。精細巡檢多旋翼無人機輸電線路精細化巡檢的作業(yè)標準是，桿塔設(shè)備，無人機圍繞桿塔設(shè)備巡視飛行；2m。要求使用可見光照相機、機載紅外裝置對線路和桿塔進行精細化巡視。巡檢內(nèi)容多旋翼無人機巡檢內(nèi)容主要包括線路本體、附屬設(shè)施、通道及電力保護區(qū)范圍三大部分，巡檢內(nèi)容見附錄H飛行中應重點關(guān)注。拍照對象及拍照順序檔中導地線拍照，按照定時拍照，完整拍攝線路兩檔中間線路通道，飛行速度宜10-15m/s，拍照時間間隔2s；桿塔設(shè)備拍照，懸?；蚓徛ㄟ^桿塔時，按照飛行前進方向，先整體后局部、從上到下、從右往左、從前往后、從低電壓端到高電壓端、連續(xù)全覆蓋的原則拍攝。照片要求作業(yè)人員應保證所拍攝照片對象覆蓋完整、清晰度良好。拍攝過程中，須盡量保證被拍攝主體處于相片中央位置，所占尺寸為相機取景框的60%以上，且處于清晰對焦狀態(tài)，保證銷釘級元件清晰可見。條件允許時，拍攝完應立即回看拍攝照片質(zhì)量，如有對焦不準、曝光不足或過曝等質(zhì)量問題，應立即重新拍攝。航線設(shè)計根據(jù)輸電線路巡檢作業(yè)標準，結(jié)合自動駕駛相關(guān)技術(shù)規(guī)范制定了自動駕駛巡檢航線設(shè)計標準，具體標準如下：1）10m2）中心校驗點14T/AOPA0055-202310m903）O6m，實際作3—5m，根據(jù)拍攝桿塔的電壓等級和拍攝目標大小而定，保證拍攝目標長度6030出塔點是飛機巡檢完桿塔后退出桿塔的點，默認位置在最后一個拍照點向上，距離桿塔高10m5）輔助點塔間航線設(shè)計：10m50m23起飛點至起始桿塔航線設(shè)計：起飛點到起始桿塔的高度需要根據(jù)現(xiàn)場實際情況進行設(shè)定，原則是跨越飛行通道內(nèi)的障礙物。終點塔至降落點航線設(shè)計：航線設(shè)計好后需要對航線進行三維審核預覽，包括整個線路通道的完整航線和每一基塔的塔內(nèi)航線，保證每一個拍照點符合安全和高效的原則?，F(xiàn)場作業(yè)起降點選取多旋翼無人機自動駕駛作業(yè)需要合適的起降點，保證無人機的作業(yè)安全和作業(yè)效率，起降點需10m地面基站布設(shè)RTK巡檢飛行作業(yè)準備安裝好作業(yè)設(shè)備，檢查設(shè)備狀態(tài)，一切正常后可以開啟起飛作業(yè)，起飛前需通過作業(yè)終端APP或電腦端作業(yè)軟件，查看并校核作業(yè)線路，航線信息，明確安全提示。15T/AOPA0055-2023作業(yè)監(jiān)視每一條線路的首次飛行需要驗證航線的準確性，通過觀察圖傳上飛機的實際位置與航線設(shè)計中飛機的位置進行對比，得知航線是否有偏差，如果偏差較大應立即終止任務(wù)，調(diào)整航線后再次展開作業(yè)。頓嚴重，應適當調(diào)整遙控器和天線的高度、位置和朝向，如果問題得不到解決，應立即終止任務(wù)。飛行作業(yè)宜配置兩人，觀察員與無人機操作員。觀察員負責觀察飛機狀況，無人機操作員負責遙控操作，通過圖傳監(jiān)視飛機任務(wù)執(zhí)行情況，如果飛機的飛行位置和高度與設(shè)計的位置和高度出現(xiàn)RTK質(zhì)量檢查作業(yè)完成后應在現(xiàn)場對作業(yè)質(zhì)量進行檢查，看有無拍漏，拍錯的照片，或質(zhì)量不佳的照片，如果存在不滿足作業(yè)要求的照片需要重新執(zhí)行任務(wù)。數(shù)據(jù)處理通道巡檢數(shù)據(jù)整理通道巡檢數(shù)據(jù)應按照作業(yè)日期->線路名稱->桿塔編號逐級進行影像數(shù)據(jù)歸檔，照片數(shù)據(jù)需要使用專業(yè)處理軟件進行通道全景影像拼接，并把拼接好的圖像進行保存。樹障巡檢數(shù)據(jù)整理樹障巡檢數(shù)據(jù)應按照作業(yè)日期－〉線路名稱－〉桿塔編號逐級進行數(shù)據(jù)歸檔，歸檔完成后使用專業(yè)的處理軟件處理照片生成可見光點云數(shù)據(jù)，并進行保存，方便之后進行樹障分析。精細巡檢數(shù)據(jù)整理數(shù)據(jù)安全電網(wǎng)數(shù)據(jù)安全需要得到很好的保障，作業(yè)完成后應妥善回收并收納好相機內(nèi)存卡，防止內(nèi)存卡丟失，嚴禁把內(nèi)存卡交給作業(yè)人員以外的無關(guān)人員?；貋砗髴皶r對數(shù)據(jù)進行歸檔分類處理，確認歸檔完成后應及時清理相機內(nèi)存卡里的數(shù)據(jù)，方便下次使用，避免數(shù)據(jù)混亂，進行數(shù)據(jù)處理的計算作業(yè)質(zhì)量評價作業(yè)完成后應根據(jù)作業(yè)數(shù)據(jù)進行作業(yè)質(zhì)量評價，使用專業(yè)軟件分析照片中拍攝目標在圖像中的占比是否達到要求，圖像是否清晰，是否存在過曝或虛焦的情況，對同一目標的歷史照片進行橫向?qū)Ρ?，得到照片差異，分析拍照精度，綜合評價結(jié)論便于后期不斷優(yōu)化飛行航線和拍照策。16A.1

附 錄 A（資料性

T/AOPA0055-2023表A.1 點云分類表序號中文名稱英文名稱注釋1默認點Default未分類的點云2地面點Ground地面點，用來反映地形起伏的點3低植被Low_vegetation0-2米，地面以上0-2米地物4中植被Mid_vegetation2—5米5高植被High_vegetation5米以上6建筑物Building7低點（噪聲）Noise孤立點、噪聲點8關(guān)鍵點Mkp_ground用來制作DOM的點9臨時建筑物Temporary_buildiing包括臨時建筑物、蔬菜大棚、在建建筑物、祡草堆和木頭堆等10橋梁Bridges11鐵路Railway包括各種鐵路路面及鐵軌點12公路Road水泥或瀝青路面且寬度大于3.5米13不通航河流Unnavigable_rives不可以行駛貨船的河流14湖泊Lake15變電站Substations變電站包括圍墻內(nèi)所有設(shè)施，不包括電力線和地面16導線Conductor包括同塔并架的線路17鐵塔Structures被測輸電線路的桿塔18交叉跨越1（上）Scissors_crossing（up）高于導線19交叉跨越2（下）低于導線20地線（光纜線）Shield_wire21其他Other道路的指示牌、標識牌、建筑物圍墻22船舶/汽車Ship&Car能夠分辨清楚的船舶和汽車23其他線路Other_line與線路無交跨的其他線路17T/AOPA0055-2023表A.1 點云分類表（續(xù)）24通航河流Navigable_rives可以行駛貨船的河流25建在下面的線路Underbuild_conductor與主線路共塔的其他線路26鐵路承力索及接觸線Carriercable&line鐵路承力索、接觸線及撐桿27絕緣子Insulator18B.1B.2

附 錄 B（資料性）不同塔型拍攝內(nèi)容

T/AOPA0055-2023表B.1 直線塔拍攝內(nèi)容拍攝部位拍攝重點直線塔塔概況塔全貌、塔頭、塔身、桿號牌、塔基絕緣子串絕緣子懸垂絕緣子橫擔端絕緣子碗頭銷、保護金具、鐵塔掛點金具懸垂絕緣子導線端導線線夾、各掛扳、聯(lián)板等金具、碗頭掛板銷地線懸垂金具地線線夾、接地引下線連接金具、掛板通道小號側(cè)通道、大號側(cè)通道表B.2 耐張塔拍攝內(nèi)容拍攝部位拍攝重點耐張塔塔概況塔全貌、塔頭、塔身、桿號牌、塔基耐張絕緣子橫擔端調(diào)整板、掛板等金具耐張絕緣子導線端導線耐張線夾、各掛板、聯(lián)板、防振錘等金具耐張絕緣子串每片絕緣子表面及連接情況地線耐張（直線金具）金具地線耐張線夾、接地引下線連接金具、防振錘、掛板引流線絕緣子橫擔端絕緣子碗頭銷、鐵塔掛點金具引流絕緣子導線端碗頭掛板銷、引流線夾、聯(lián)板、重錘等金具引流線引流線、引流線絕緣子、間隔棒通道小號側(cè)通道、大號側(cè)通道19

附 錄 C（資料性）

T/AOPA0055-2023圖C.1 交流線路單回直線酒杯塔20T/AOPA0055-2023圖C.2 交流線路單回直線貓頭塔21T/AOPA0055-2023圖C.3 直流線路單回直線塔22T/AOPA0055-2023圖C.4 直流線路單回耐張塔23T/AOPA0055-2023圖C.5 交流線路雙回直線塔24T/AOPA0055-2023圖C.6 交流線路雙回耐張塔25T/AOPA0055-2023圖C.7 直流線路雙回直線塔26T/AOPA0055-2023圖C.8 緊湊型塔巡檢路徑27T/AOPA0055-2023圖C.9 交流線路單回耐張干字塔28T/AOPA0055-2023圖C.10 拉線塔巡檢路徑29T/AOPA0055-2023附 錄 D（規(guī)范性）無人機作業(yè)安全檢查表表D.1為巡檢前無人機相關(guān)設(shè)備檢查內(nèi)容表D.1 無人機作業(yè)安全檢查表序號檢查項目檢查內(nèi)容檢查結(jié)果1掃描儀設(shè)備巡檢設(shè)備安裝、接線和調(diào)試良好。確認（ )2相機能正常。確認（ )3電池足確認（ )4地面站地面站工作正常確認（ )時間： 年月日 檢查人：30T/AOPA0055-2023附 錄 E（規(guī)范性）無人機現(xiàn)場作業(yè)記錄表表E.1為無人機現(xiàn)場作業(yè)規(guī)情況記錄表。表E.1無人機現(xiàn)場作業(yè)記錄表作業(yè)名稱日期天氣作業(yè)/記錄人員設(shè)備開機時間設(shè)備關(guān)機時間無人機飛行架次任務(wù)飛行時間飛行情況激光掃描架次線路巡視區(qū)段長度（km）起降點31T/AOPA0055-2023附 錄 F（資料性）無人機三維激光掃描資料移交清單表F.1為無人機三維激光掃描完成后移交內(nèi)容。表F.1無人機三維激光掃描資料移交清單編號項目存儲方式備注1原始數(shù)據(jù)電子版2解算后POS、點云數(shù)據(jù)電子版3項目總結(jié)報告紙質(zhì)32T/AOPA0055-2023附 錄 G（規(guī)范性）表G.1為無人機現(xiàn)作業(yè)質(zhì)量檢查表表G.1數(shù)據(jù)質(zhì)量檢查表作業(yè)名稱掃描區(qū)情況介紹POS數(shù)據(jù)衛(wèi)星數(shù)量姿態(tài)分離值位置分離值數(shù)據(jù)覆蓋度PDOP值激光數(shù)據(jù)激光需補飛的部分備注33T/AOPA0055-2023附 錄 H（資料性）表H.1為無人機巡視具體內(nèi)容表H.1 無人機巡視內(nèi)容線路本體地基與基面回填土下沉或缺土、水淹、凍脹、堆積雜物等可見光桿塔基礎(chǔ)明顯破損、酥松、裂紋、露筋等，基礎(chǔ)移位、邊坡保護不夠等桿塔桿塔傾斜、塔材變形、嚴重銹蝕，塔材、螺栓、腳釘缺失、土埋塔腳等；混凝土桿未封桿頂、破損、裂紋、爬梯變形等接地裝置連接部位有雷電燒痕等拉線及基礎(chǔ)拉線金具等被拆卸、拉線棒嚴重銹蝕或蝕損、拉線松弛、斷股、嚴重銹蝕、基礎(chǔ)回填土下沉或缺土等絕緣子嚴重傾斜、絕緣子溫度異?？梢姽?、紅外、（紫外）散股、斷股、損傷、斷線、放電燒傷、導線接頭部位過熱、懸掛漂浮物、弧垂過大或過小、嚴重銹蝕、有電暈現(xiàn)象、導線纏繞（混線）、覆冰、舞動、風偏過大、對交叉跨越物距離不夠等線路金具線夾斷裂、裂紋、磨損、銷釘脫落或嚴重銹蝕、發(fā)熱；均壓環(huán)、屏蔽環(huán)燒傷、螺栓松動、發(fā)熱；防振錘跑位、脫落、嚴重銹蝕、阻尼線變形、燒傷；間隔棒松脫、變形或離位、懸掛異物；各種連板、連接環(huán)、調(diào)整板損傷、裂紋、發(fā)熱等附屬設(shè)施防雷裝置避雷器動作異常、計數(shù)器失效、破損、變形，引線松脫；放電間隙變化、燒傷等可見光防鳥裝置固定式：破損、變形、螺栓松脫等；活動式：動作失靈、褪色、破損等；電子、光波、聲響式：損壞各種監(jiān)測裝置缺失、損壞航空警示器材高塔警示燈、跨江線彩球等缺失、損壞、失靈防霧防冰裝置缺失、損壞等ADSS光纜損壞、斷裂、馳度變化等相位等標志缺失、損壞、字跡或顏色不清、嚴重銹蝕等34T/AOPA0055-2023表H.1 無人機巡視內(nèi)容（續(xù)）通道及電力保護區(qū)（外部環(huán)境）建（構(gòu)）筑物有違章建筑，導線與建（構(gòu)）筑物安全距離不足等可見光、激光樹木（竹林）有新栽樹（竹），導線與之安全距離不足等施工作業(yè)線路下方或附近有危及線路安全的施工作業(yè)等火災線路附近有燃放煙火，有易燃、易爆物堆積等交叉跨越變化出現(xiàn)新建或改建電力、通信線路、道路、鐵路、索道、管道等防洪、排水、基礎(chǔ)保護設(shè)施大面積坍塌、淤堵、破損等自然災害地震、冰災、山洪、泥石流、山體滑坡等引起通道環(huán)境變化道路、橋梁巡線道、橋梁損壞等污染源出現(xiàn)新的污染源或污染加重等采動影響區(qū)出現(xiàn)新的采動影響區(qū)、采動區(qū)出現(xiàn)裂縫、塌陷對線路影響等其他采石（開礦）、射擊打靶、藤蔓類植物攀附桿塔35T/AOPA0055-2023附錄I（資料性）自動駕駛作業(yè)記錄表表I.1為無人機自動巡視情況記錄。表I.1 自動駕駛作業(yè)記錄表編號：巡檢時間： 年 月日巡檢線路任務(wù)類型□通道巡檢□樹障巡檢 □精細巡檢使用機型天氣氣溫負責人飛手架次設(shè)備檢查航線信息備注記錄人：工作負責人a此欄記錄無人機設(shè)備檢查中發(fā)現(xiàn)的異常情況，飛行中飛行平臺、任務(wù)系統(tǒng)等異常狀況及航后檢查情況。b此欄記錄飛行中航線信息，包括起降點、航跡周邊環(huán)境等的變化等。36T/AOPA0055-2023附 錄 J（資料性）以下為無人機巡檢數(shù)據(jù)存儲各級文件（夾）命名規(guī)范。圖J.1 通道巡檢圖J.2 樹障巡檢圖J.3 精細巡檢37T/AOPA0055-2023附 錄 K（資料性）通道巡檢通道巡檢圖像文件通道巡檢圖像文件以每一檔為單位命名，規(guī)則為“桿塔編號（小號）－桿塔編號（大號）_圖像文件名.jpg”。通道巡檢視頻文件通道巡檢視頻文件以每一檔為單位命名，規(guī)則為“桿塔編號（小號）－桿塔編號（大號）_視頻文件名.mp4”。樹障巡檢樹障巡檢圖像文件以每一檔為單位命名，規(guī)則為“桿塔編號（小號）－桿塔編號（大號）_圖像文件名.jpg”。精細化巡檢精細化巡檢圖像K。精細化巡檢視頻設(shè)備精細化巡檢視頻文件以每一級桿塔為單位命名，規(guī)則為“桿塔編號_視頻文件名.jpg”。38T/AOPA0055-2023附 錄 L（資料性）以下為各電壓等級不同類型桿塔巡檢拍攝張數(shù)要求。表L.1 500kV及以上等級單回直線塔拍攝要求拍攝順序拍攝對象拍攝數(shù)量備注1桿塔整體全景照片1張鏡頭從上向下拍攝，角度30°2右地線線夾1張含防振錘3右相絕緣子橫擔連接處1張鏡頭從上向下拍，含線夾、防振錘4右相絕緣子導線連接處1張含線夾、防振錘5中相絕緣子橫擔連接處1張含線夾、防振錘6中相絕緣子導線連接處1張含線夾、防振錘7左地線線夾1張含防振錘8左相絕緣子橫擔連接處1張含線夾、防振錘9左相絕緣子導線連接處1張含線夾、防振錘10線路標牌1張大號側(cè)往小號側(cè)方向11桿塔塔基1張39T/AOPA0055-2023圖L.1 500kV及以上單回直線塔拍攝順序40T/AOPA0055-2023表L.2 220kV及以下拍攝要求拍攝順序拍攝對象拍攝數(shù)量備注1桿塔整體全景照片1張鏡頭從上向下拍攝，角度30°2右地線線夾1張含防振錘3右相絕緣子1張鏡頭從上向下拍，含線夾、防振錘4中相絕緣子1張含線夾、防振錘5左地線線夾1張含防振錘6左相絕緣子1張含線夾、防振錘7線路標牌1張大號側(cè)往小號側(cè)方向8桿塔塔基1張41T/AOPA0055-2023圖L.2 220kV及以下單回直線塔拍攝順序42T/AOPA0055-2023表L.3 500kV及以上等級單回耐張塔拍攝要求拍攝順序拍攝對象拍攝數(shù)量備注1桿塔整體全景照片1張鏡頭從上向下拍攝，角度30°2右地線線夾1張含防振錘3中相大號側(cè)絕緣子橫擔連接處1張含線夾、防振錘4中相大號側(cè)絕緣子導線連接處1張含線夾、防振錘5中相小號側(cè)絕緣子橫擔連接處1張含線夾、防振錘6中相小號側(cè)絕緣子導線連接處1張含線夾、防振錘7中相跳線側(cè)絕緣子橫擔連接處1張含線夾、防振錘8中相跳線側(cè)絕緣子導線連接處1張含線夾、防振錘9右相大號側(cè)絕緣子橫擔連接處1張含線夾、防振錘10右相大號側(cè)絕緣子導線連接處1張含線夾、防振錘11右相小號側(cè)絕緣子橫擔連接處1張含線夾、防振錘12右相小號側(cè)絕緣子導線連接處1張含線夾、防振錘13右相跳線側(cè)絕緣子橫擔連接處1張含線夾、防振錘14右相跳線側(cè)絕緣子導線連接處1張含線夾、防振錘15左地線線夾1張含防振錘16左相大號側(cè)絕緣子橫擔連接處1張含線夾、防振錘17左相大號側(cè)絕緣子導線連接處1張含線夾、防振錘18左相小號側(cè)絕緣子橫擔連接處1張含線夾、防振錘19左相小號側(cè)絕緣子導線連接處1張含線夾、防振錘20左相跳線側(cè)絕緣子橫擔連接處1張含線夾、防振錘21左相跳線側(cè)絕緣子導線連接處1張含線夾、防振錘22線路標牌1張大號側(cè)往小號側(cè)方向23桿塔塔基1張43T/AOPA0055-2023圖L.3 500kV及以上單回耐張塔拍攝順序44T/AOPA0055-2023表L.4 220kV及以下等級拍攝要求拍攝順序拍攝對象拍攝數(shù)量備注1桿塔整體全景照片1張鏡頭從上向下拍攝，角度30°2右地線線夾1張含防振錘3中相大號側(cè)絕緣子1張含線夾、防振錘4中相小號側(cè)絕緣子1張含線夾、防振錘5中相跳線側(cè)絕緣子1張含線夾、防振錘6右相大號側(cè)絕緣子1張含線夾、防振錘7右相小號側(cè)絕緣子1張含線夾、防振錘8右相跳線側(cè)絕緣子1張含線夾、防振錘9左地線線夾1張含防振錘10左相大號側(cè)絕緣子1張含線夾、防振錘11左相小號側(cè)絕緣子1張含線夾、防振錘12左相跳線側(cè)絕緣子1張含線夾、防振錘13線路標牌1張大號側(cè)往小號側(cè)方向14桿塔塔基1張45T/AOPA0055-2023圖L.4 220kV及以下等級單回耐張塔拍攝順序46T/AOPA0055-2023表L.5 500kV及以上等級雙回路直線塔拍攝要求拍攝順序拍攝對象拍攝數(shù)量備注1桿塔整體全景照片1張鏡頭從上向下拍攝，角度30°2右地線線夾1張含防振錘3右側(cè)上相絕緣子橫擔連接處1張含線夾、防振錘4右側(cè)上相絕緣子導線連接處1張含線夾、防振錘5右側(cè)中相絕緣子橫擔連接處1張含線夾、防振錘6右側(cè)中相絕緣子導線連接處1張含線夾、防振錘7右側(cè)下相絕緣子橫擔連接處1張含線夾、防振錘8右側(cè)下相絕緣子導線連接處1張含線夾、防振錘9右側(cè)線路標牌1張大號側(cè)往小號側(cè)方向10左地線線夾1張含防振錘11左側(cè)上相絕緣子橫擔連接處1張含線夾、防振錘12左側(cè)上相絕緣子導線連接處1張含線夾、防振錘13左側(cè)中相絕緣子橫擔連接處1張含線夾、防振錘14左側(cè)中相絕緣子導線連接處1張含線夾、防振錘15左側(cè)下相絕緣子橫擔連接處1張含線夾、防振錘16左側(cè)下相絕緣子導線連接處1張含線夾、防振錘17左側(cè)線路標牌1張大號側(cè)往小號側(cè)方向18桿塔塔基1張47T/AOPA0055-2023圖L.5 500kV及以上等級同塔雙回直線塔拍攝順序48T/AOPA0055-2023表L.6 220kV及以下等級拍攝要求拍攝順序拍攝對象拍攝數(shù)量備注1桿塔整體全景照片1張鏡頭從上向下拍攝，角度30°2右地線線夾1張含防振錘3右側(cè)上相絕緣子1張含線夾、防振錘4右側(cè)中相絕緣子1張含線夾、防振錘5右側(cè)下相絕緣子1張含線夾、防振錘6右側(cè)線路標牌1張大號側(cè)往小號側(cè)方向7左地線線夾1張含防振錘8左側(cè)上相絕緣子1張含線夾、防振錘9左側(cè)中相絕緣子1張含線夾、防振錘10左側(cè)下相絕緣子1張含線夾、防振錘11左側(cè)線路標牌1張大號側(cè)往小號側(cè)方向12桿塔塔基1張49T/AOPA0055-2023圖L.6 220kV及以下等級同塔雙回直線塔拍攝順序50T/AOPA0055-2023表L.7 500kV及以上等級雙回路轉(zhuǎn)角塔拍攝要求拍攝順序拍攝對象拍攝數(shù)量備注1桿塔整體全景照片1張鏡頭從上向下拍攝，角度30°2右地線線夾1張含防振錘3右側(cè)上相大號側(cè)絕緣子橫擔連接處1張含線夾、防振錘4右側(cè)上相大號側(cè)絕緣子導線連接處1張含線夾、防振錘5右側(cè)上相小號側(cè)絕緣子橫擔連接處1張含線夾、防振錘6右側(cè)上相小號側(cè)絕緣子導線連接處1張含線夾、防振錘7右側(cè)上相跳線側(cè)絕緣子橫擔連接處1張含線夾、防振錘8右側(cè)上相跳線側(cè)絕緣子導線連接處1張含線夾、防振錘9右側(cè)中相大號側(cè)絕緣子橫擔連接處1張含線夾、防振錘10右側(cè)中相大號側(cè)絕緣子導線連接處1張含線夾、防振錘11右側(cè)中相小號側(cè)絕緣子橫擔連接處1張含線夾、防振錘12右側(cè)中相小號側(cè)絕緣子導線連接處1張含線夾、防振錘13右側(cè)中相跳線側(cè)絕緣子橫擔連接處1張含線夾、防振錘14右側(cè)中相跳線側(cè)絕緣子導線連接處1張含線夾、防振錘15右側(cè)下相大號側(cè)絕緣子橫擔連接處1張含線夾、防振錘16右側(cè)下相大號側(cè)絕緣子導線連接處1張含線夾、防振錘17右側(cè)下相小號側(cè)絕緣子橫擔連接處1張含線夾、防振錘18右側(cè)下相小號側(cè)絕緣子導線連接處1張含線夾、防振錘19右側(cè)下相跳線側(cè)絕緣子橫擔連接處1張含線夾、防振錘20右側(cè)下相跳線側(cè)絕緣子導線連接處1張含線夾、防振錘21右側(cè)線路標牌1張大號側(cè)往小號側(cè)方向22左地線線夾1張含防振錘23左側(cè)上相大號側(cè)絕緣子橫擔連接處1張含線夾、防振錘24左側(cè)上相大號側(cè)絕緣子導線連接處1張含線夾、防振錘25左側(cè)上相小號側(cè)絕緣子橫擔連接處1張含線夾、防振錘26左側(cè)上相小號側(cè)絕緣子導線連接處1張含線夾、防振錘27左側(cè)上相跳線側(cè)絕緣子橫擔連接處1張含線夾、防振錘28左側(cè)上相跳線側(cè)絕緣子導線連接處1張含線夾、防振錘51T/AOPA0055-2023表L.7 500kV及以上等級雙回路轉(zhuǎn)角塔拍攝要求（續(xù)）29左側(cè)中相大號側(cè)絕緣子橫擔連接處1張含線夾、防振錘30左側(cè)中相大號側(cè)絕緣子導線連接處1張含線夾、防振錘31左側(cè)中相小號側(cè)絕緣子橫擔連接處1張含線夾、防振錘32左側(cè)中相小號側(cè)絕緣子導線連接處1張含線夾、防振錘33左側(cè)中相跳線側(cè)絕緣子橫擔連接處1張含線夾、防振錘34左側(cè)中相跳線側(cè)絕緣子導線連接處1張含線夾、防振錘35左側(cè)下相大號側(cè)絕緣子橫擔連接處1張含線夾、防振錘36左側(cè)下相大號側(cè)絕緣子導線連接處1張含線夾、防振錘37左側(cè)下相小號側(cè)絕緣子橫擔連接處1張含線夾、防振錘38左側(cè)下相小號側(cè)絕緣子導線連接處1張含線夾、防振錘39左側(cè)下相跳線側(cè)絕緣子橫擔連接處1張含線夾、防振錘40左側(cè)下相跳線側(cè)絕緣子導線連接處1張含線夾、防振錘41左側(cè)線路標牌1張大號側(cè)往小號側(cè)方向42桿塔塔基1張52T/AOPA0055-2023圖L.7 500kV及以上等級同塔雙回路轉(zhuǎn)角塔、耐張塔拍攝順序53T/AOPA0055-2023表L.8 35kV以上及220kV以下等級拍攝要求拍攝順序拍攝對象拍攝數(shù)量備注1桿塔整體全景照片1張鏡頭從上向下拍攝，角度30°2右地線線夾1張含防振錘3右側(cè)上相大號側(cè)絕緣子1張含線夾、防振錘4右側(cè)上相小號側(cè)絕緣子1張含線夾、防振錘5右側(cè)上相跳線側(cè)絕緣子1張含