第四章多變量控制系統(tǒng)

第四章多變量控制系統(tǒng)第1頁，課件共59頁，創(chuàng)作于2023年2月TITO過程的閉環(huán)階躍測試第2頁，課件共59頁，創(chuàng)作于2023年2月DecentralizedSchemeTITO過程的閉環(huán)階躍測試第3頁，課件共59頁，創(chuàng)作于2023年2月一般MIMO過程的辨識MIMO系統(tǒng)結(jié)構(gòu)控制信號的定義系統(tǒng)分解第4頁，課件共59頁，創(chuàng)作于2023年2月辨識系統(tǒng)參數(shù)的方法獨(dú)立單回路測試：結(jié)構(gòu)簡單，計(jì)算量少，對擾動敏感分散繼電器測試：閉合回路，對擾動不敏感，不易得到極限環(huán)，建模困難開環(huán)階躍測試：疊加原理一般MIMO過程的辨識第5頁，課件共59頁，創(chuàng)作于2023年2月過程控制系統(tǒng)的基本概念給定一個(gè)過程控制系統(tǒng)能夠正確選擇被控對象，被控變量，操縱變量，…能夠正確畫出系統(tǒng)的框圖根據(jù)控制目標(biāo)選擇合適的控制規(guī)律控制器參數(shù)整定驗(yàn)證性能評估指標(biāo)復(fù)雜過程控制非最小相位系統(tǒng)系統(tǒng)參數(shù)已知系統(tǒng)參數(shù)未知第6頁，課件共59頁，創(chuàng)作于2023年2月第四章多變量控制系統(tǒng)第7頁，課件共59頁，創(chuàng)作于2023年2月HighlightsWhat’sMIMOsystemsWhywestudyMIMOsystemsHowtodesignforMIMOsystems第8頁，課件共59頁，創(chuàng)作于2023年2月4.1多變量系統(tǒng)的基礎(chǔ)概念單入單出系統(tǒng)（SISO）:多輸入多輸出系統(tǒng)（MIMO）:n=m:方系統(tǒng)；n>m:瘦系統(tǒng)；n<m:胖系統(tǒng)多變量系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)第9頁，課件共59頁，創(chuàng)作于2023年2月4.1多變量系統(tǒng)的基礎(chǔ)概念多變量系統(tǒng)的模型特點(diǎn)多變量系統(tǒng)傳遞函數(shù)矩陣：單變量系統(tǒng)傳遞函數(shù)：第10頁，課件共59頁，創(chuàng)作于2023年2月多變量系統(tǒng)的定義具有多個(gè)輸入量或輸出量的系統(tǒng)，又稱多輸入多輸出系統(tǒng)。MIMO系統(tǒng)特有的一些問題強(qiáng)關(guān)聯(lián)性可行性能控性和能觀性抗干擾性…4.1多變量系統(tǒng)的基礎(chǔ)概念第11頁，課件共59頁，創(chuàng)作于2023年2月4.2

MIMO系統(tǒng)的穩(wěn)定性分析MIMO傳遞函數(shù)模型為其中第12頁，課件共59頁，創(chuàng)作于2023年2月4.2

MIMO系統(tǒng)的穩(wěn)定性分析MIMO狀態(tài)空間模型為進(jìn)行Laplace變化可得：第13頁，課件共59頁，創(chuàng)作于2023年2月穩(wěn)定性分析：狀態(tài)空間形式的MIMO系統(tǒng)是開環(huán)穩(wěn)定的，當(dāng)且僅當(dāng)矩陣A的所有特征值有負(fù)實(shí)部。MIMO系統(tǒng)的傳遞函數(shù)矩陣的所有極點(diǎn)都在左半平面，系統(tǒng)是穩(wěn)定的4.2

MIMO系統(tǒng)的穩(wěn)定性分析MIMO系統(tǒng)的極點(diǎn)是每一個(gè)傳遞函數(shù)元素的所有極點(diǎn)的集合MIMO系統(tǒng)的零點(diǎn)是傳遞函數(shù)倒數(shù)的極點(diǎn)方多變量系統(tǒng)的零點(diǎn)就是傳遞函數(shù)矩陣行列式的零點(diǎn)非方多變量系統(tǒng)的零點(diǎn)定義為使傳遞函數(shù)降秩的s的值第14頁，課件共59頁，創(chuàng)作于2023年2月4.2MIMO系統(tǒng)的穩(wěn)定性分析選取控制器Gc(s),可得MIMO的閉環(huán)傳遞函數(shù)矩陣為：SISOMIMO極點(diǎn)為極點(diǎn)為回差矩陣多項(xiàng)式的根第15頁，課件共59頁，創(chuàng)作于2023年2月4.3耦合測度與配對規(guī)則一組SISO第16頁，課件共59頁，創(chuàng)作于2023年2月耦合測度4.3耦合測度與配對規(guī)則耦合測度衡量u1和y1的關(guān)聯(lián)程度第17頁，課件共59頁，創(chuàng)作于2023年2月4.3耦合測度與配對規(guī)則第18頁，課件共59頁，創(chuàng)作于2023年2月相對增益矩陣序列（RelativeGainArray）：4.3耦合測度與配對規(guī)則若第j個(gè)輸入與第i個(gè)輸出配對,λij是第i個(gè)回路的穩(wěn)態(tài)耦合的一個(gè)測度第19頁，課件共59頁，創(chuàng)作于2023年2月NO!NO!NO!NO!4.3耦合測度與配對規(guī)則第20頁，課件共59頁，創(chuàng)作于2023年2月當(dāng)通道的相對增益接近于1，例如0.8<λij<1.2，則表明其它通道對該通道的關(guān)聯(lián)作用很小;無需進(jìn)行解耦系統(tǒng)設(shè)計(jì)。當(dāng)相對增益小于零或接近于零時(shí)，說明使用本通道調(diào)節(jié)器不能得到良好的控制效果?；蛘哒f，這個(gè)通道的變量選配不適當(dāng)，應(yīng)重新選擇。當(dāng)相對增益0.3＜λij＜0.7或λij＞1.5時(shí)，則表明系統(tǒng)中存在著非常嚴(yán)重的耦合。需要考慮進(jìn)行解耦設(shè)計(jì)或采用多變量控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)方法。4.3耦合測度與配對規(guī)則第21頁，課件共59頁，創(chuàng)作于2023年2月4.3耦合測度與配對規(guī)則第22頁，課件共59頁，創(chuàng)作于2023年2月Niederlinski指數(shù)（NI）：4.3耦合測度與配對規(guī)則附加規(guī)則：對TITO系統(tǒng)是充要條件對高階系統(tǒng)是充分條件適用于具有有理傳遞函數(shù)元素的系統(tǒng)，時(shí)延系統(tǒng)當(dāng)慎用第23頁，課件共59頁，創(chuàng)作于2023年2月基于RGA-NI的多變量系統(tǒng)回路配對規(guī)則：給定G(s)，計(jì)算穩(wěn)態(tài)增益矩陣

K，RGA(Λ)和NI指數(shù)；根據(jù)

Λ元素接近1的程度，得到試探性的回路配對方案；驗(yàn)證NI指數(shù)的正負(fù)，如果NI為正，則控制結(jié)構(gòu)穩(wěn)定，反之，選擇其他方案。4.3耦合測度與配對規(guī)則第24頁，課件共59頁，創(chuàng)作于2023年2月例4.13×3多變量系統(tǒng)，其穩(wěn)態(tài)增益矩陣為：于是，回路配對方案初選為：1-1/2-2/3-34.3耦合測度與配對規(guī)則第25頁，課件共59頁，創(chuàng)作于2023年2月4.3耦合測度與配對規(guī)則因此，回路配對方案經(jīng)驗(yàn)證后終選為：1-1/2-3/3-2第26頁，課件共59頁，創(chuàng)作于2023年2月如何配對？例4.2傳遞函數(shù)為4.3耦合測度與配對規(guī)則答案：1-1/2-4/3-3/4-2第27頁，課件共59頁，創(chuàng)作于2023年2月其他系統(tǒng)的配對非線性系統(tǒng)的回路配對帶積分環(huán)節(jié)的系統(tǒng)回路配對非方系統(tǒng)的回路配對時(shí)間解耦無過程模型的回路配對4.3耦合測度與配對規(guī)則第28頁，課件共59頁，創(chuàng)作于2023年2月耦合：控制變量與被控變量之間是相互影響的，一個(gè)控制變量的改變同時(shí)引起幾個(gè)被控變量變換的現(xiàn)象。解耦：消除系統(tǒng)之間的相互耦合，使各系統(tǒng)稱為獨(dú)立的互不相關(guān)的控制回路。把具有相互關(guān)聯(lián)的多參數(shù)控制過程轉(zhuǎn)化為幾個(gè)彼此獨(dú)立的單輸入-單輸出控制過程來處理，實(shí)現(xiàn)一個(gè)調(diào)節(jié)器只對其對應(yīng)的被控過程獨(dú)立地進(jìn)行調(diào)節(jié)。這樣的系統(tǒng)稱為解耦控制系統(tǒng)（或自治控制系統(tǒng)）。4.4MIMO系統(tǒng)的解耦設(shè)計(jì)第29頁，課件共59頁，創(chuàng)作于2023年2月解耦控制的目的解耦系統(tǒng)的目的是尋求適當(dāng)?shù)目刂坡?，使輸入輸出相互關(guān)聯(lián)的多變量系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)每一個(gè)輸出僅受相應(yīng)的一個(gè)輸入所控制，每一個(gè)輸入也僅能控制相應(yīng)的一個(gè)輸出，以此構(gòu)成獨(dú)立的單回路控制系統(tǒng)，獲得滿意的控制性能。解耦控制的先行工作控制變量與被控參數(shù)的配對部分解耦：即有選擇性的解耦，在選擇時(shí)可根據(jù)被控參數(shù)的相對重要性和被控參數(shù)的響應(yīng)速度4.4MIMO系統(tǒng)的解耦設(shè)計(jì)第30頁，課件共59頁，創(chuàng)作于2023年2月4.4MIMO系統(tǒng)的解耦設(shè)計(jì)第31頁，課件共59頁，創(chuàng)作于2023年2月主要設(shè)計(jì)方法：前饋補(bǔ)償法對角矩陣法單位矩陣法精餾塔溫度控制方案系統(tǒng)圖控制系統(tǒng)方框圖4.4MIMO系統(tǒng)的解耦設(shè)計(jì)第32頁，課件共59頁，創(chuàng)作于2023年2月前饋解耦原理：使y1與uc2無關(guān)聯(lián)；使y2與uc1無關(guān)聯(lián)前饋補(bǔ)償法4.4MIMO系統(tǒng)的解耦設(shè)計(jì)第33頁，課件共59頁，創(chuàng)作于2023年2月前饋補(bǔ)償法4.4MIMO系統(tǒng)的解耦設(shè)計(jì)第34頁，課件共59頁，創(chuàng)作于2023年2月例題4.3已知某系統(tǒng)傳遞函數(shù)矩陣為計(jì)算該系統(tǒng)的相對增益矩陣，試用前饋補(bǔ)償進(jìn)行解耦設(shè)計(jì)解：對象靜態(tài)增益矩陣為對象相對增益矩陣為由系統(tǒng)的RGA可知：系統(tǒng)不能利用變量配進(jìn)行減小系統(tǒng)耦合，需要采用解耦方法。4.4MIMO系統(tǒng)的解耦設(shè)計(jì)第35頁，課件共59頁，創(chuàng)作于2023年2月對角矩陣法4.4MIMO系統(tǒng)的解耦設(shè)計(jì)第36頁，課件共59頁，創(chuàng)作于2023年2月對角矩陣法Gc1(s)Gc2(s)G11(s)G22(s)y1y2μc2μc1r2r1++4.4MIMO系統(tǒng)的解耦設(shè)計(jì)第37頁，課件共59頁，創(chuàng)作于2023年2月單位矩陣法4.4MIMO系統(tǒng)的解耦設(shè)計(jì)第38頁，課件共59頁，創(chuàng)作于2023年2月4.5MIMO系統(tǒng)的分散控制分散控制系統(tǒng)的構(gòu)成！一般適用于回路之間耦合較輕的情況，且選擇最佳的回路配對方案。（以對角線配對方式為例）n對角線配對方式第39頁，課件共59頁，創(chuàng)作于2023年2月4.5MIMO系統(tǒng)的分散控制基本的多變量控制方法協(xié)調(diào)或集中式控制：用一個(gè)控制算法同時(shí)計(jì)算出所有的操縱變量多回路控制：多個(gè)單回路控制器控制MIMO系統(tǒng)適當(dāng)?shù)剡M(jìn)行回路配對推導(dǎo)出多回路反饋控制系統(tǒng)的傳函，并確定與單回路控制的主要區(qū)別對每個(gè)單回路進(jìn)行控制器參數(shù)調(diào)整第40頁，課件共59頁，創(chuàng)作于2023年2月4.5MIMO系統(tǒng)的分散控制以TITO為例：回路1：u1-y1令TITO系統(tǒng)TITO系統(tǒng)的分解攝動項(xiàng)關(guān)聯(lián)項(xiàng)無關(guān)聯(lián)項(xiàng)回路1的關(guān)聯(lián)作用只依賴于控制器2，有助于分析整定控制器2對回路1的影響第41頁，課件共59頁，創(chuàng)作于2023年2月采用同樣的方法可以分析回路2：u2-y24.5MIMO系統(tǒng)的分散控制

通過考察無關(guān)聯(lián)、完全關(guān)聯(lián)和攝動項(xiàng)的頻域響應(yīng)來分析關(guān)聯(lián)及其對閉環(huán)系統(tǒng)的影響，特別是，在頻域范圍內(nèi)的相對幅值的變化。第42頁，課件共59頁，創(chuàng)作于2023年2月4.5MIMO系統(tǒng)的分散控制MIMO分散控制的關(guān)聯(lián)單回路其中aij(s)是關(guān)聯(lián)項(xiàng)，dij(s)是攝動項(xiàng)，gij(s)是無關(guān)聯(lián)項(xiàng)第43頁，課件共59頁，創(chuàng)作于2023年2月4.5MIMO系統(tǒng)的分散控制例4.4：求如下TITO過程分散控制結(jié)構(gòu)下的閉環(huán)傳遞函數(shù)第44頁，課件共59頁，創(chuàng)作于2023年2月4.5MIMO系統(tǒng)的分散控制

若兩個(gè)關(guān)聯(lián)項(xiàng)G12(s)和G21(s)都不為0，單回路控制器Yi(s)和Ui(s)之間的動態(tài)響應(yīng)依賴于閉環(huán)傳遞函數(shù)的所有項(xiàng)，所以兩個(gè)控制器必須同時(shí)調(diào)整以達(dá)到期望的穩(wěn)定性和性能要求。第45頁，課件共59頁，創(chuàng)作于2023年2月4.5MIMO系統(tǒng)的分散控制多回路控制器設(shè)計(jì)方法試湊-誤差法最優(yōu)化方法RGA失調(diào)因子法修正Z-N法獨(dú)立設(shè)計(jì)法基于等價(jià)傳遞函數(shù)(ETF)的方法…第46頁，課件共59頁，創(chuàng)作于2023年2月RGA失調(diào)因子法--以TITO系統(tǒng)為例4.5MIMO系統(tǒng)的分散控制其中為動態(tài)RGA(DRGA)。第47頁，課件共59頁，創(chuàng)作于2023年2月(1)回路1的動態(tài)特性比回路2快(2)回路1的動態(tài)特性比回路2慢(3)回路1和2具有相同的動態(tài)特性其中4.5MIMO系統(tǒng)的分散控制

為分析回路1與回路2的動態(tài)特性，TITO的閉環(huán)傳函除以1+Gc2(s)G22(s)，得到第48頁，課件共59頁，創(chuàng)作于2023年2月(4)回路1和回路2具有類似的動態(tài)特性失調(diào)因子為4.5MIMO系統(tǒng)的分散控制多回路控制器的增益為其中Kci*是根據(jù)單回路控制器的整定規(guī)則獲得的每個(gè)控制器的初始整定值第49頁，課件共59頁，創(chuàng)作于2023年2月4.5MIMO系統(tǒng)的分散控制獨(dú)立設(shè)計(jì)法分解的TITO過程第50頁，課件共59頁，創(chuàng)作于2023年2月若G11(s)和G22(s)不包含不穩(wěn)定的零點(diǎn)或純滯后比L21(s)+L12(s)小，則若G11(s)和G22(s)包含不穩(wěn)定的零點(diǎn)或純滯后比L21(s)+L12(s)大，則4.5MIMO系統(tǒng)的分散控制不做回路近似情況下如何設(shè)計(jì)分散控制器？第51頁，課件共59頁，創(chuàng)作于2023年2月4.5MIMO系統(tǒng)的分散控制基于增益和相角裕度（GPM）設(shè)計(jì)方法第52頁，課件共59頁，創(chuàng)作于2023年2月4.5MIMO系統(tǒng)的分散控制第53頁，課件共59頁，創(chuàng)作于2023年2月Am

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