工業(yè)機(jī)器人實(shí)操與應(yīng)用技巧第3章

《工業(yè)機(jī)器人實(shí)操與應(yīng)用技巧》RobotWare6.0版本March23,2024第3章工業(yè)機(jī)器人的基本操作認(rèn)識及使用ABB機(jī)器人的示教器（FlexPendant）學(xué)會查看常用信息與事件日志學(xué)會數(shù)據(jù)的備份與恢復(fù)學(xué)會機(jī)器人的手動操縱學(xué)會轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新的操作

操作工業(yè)機(jī)器人就必須與機(jī)器人的示教器(FlexPendant)打道。ABB機(jī)器人的示教器(FlexPendant)是一種手持式操作員裝置，由硬件和軟件組成，用于執(zhí)行與操作機(jī)器人系統(tǒng)有關(guān)的許多任務(wù)：運(yùn)行程序；使操縱器微動；修改機(jī)器人程序等。FlexPendant可在惡劣的工業(yè)環(huán)境下持續(xù)運(yùn)作。其觸摸屏易于清潔，且防水、防油、防濺錫。其本身就是一臺完整的計(jì)算機(jī)，通過集成線纜和接頭連接到控制器。

通過任務(wù)的學(xué)習(xí)，大家可以認(rèn)識ABB機(jī)器人的示教器及通過示教器對機(jī)器人數(shù)據(jù)進(jìn)行備份與恢復(fù)、手動操縱機(jī)器人、更新機(jī)器人的轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器。任務(wù)目標(biāo)任務(wù)描述March23,2024第3章

工業(yè)機(jī)器人的基本操作3.1認(rèn)識示教器——配置必要的操作環(huán)境

3.2查看ABB機(jī)器人常用信息與事件日志

3.3ABB機(jī)器人數(shù)據(jù)的備份與恢復(fù)

3.4ABB機(jī)器人的手動操縱3.5ABB機(jī)器人的轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新操作任務(wù)March23,2024第3章

工業(yè)機(jī)器人的基本操作3.1認(rèn)識示教器——配置必要的操作環(huán)境A鏈接電纜B觸摸屏C急停開關(guān)D手動操縱搖桿EUSB端口F使能器按鈕G觸摸屏用筆H示教器復(fù)位按鈕認(rèn)識示教器—配置必要的操作環(huán)境在示教器上，絕大多數(shù)的操作都是在觸摸屏上完成的，同時也保留了必要的按鈕和操作裝置。示教器解說March23,2024第3章

工業(yè)機(jī)器人的基本操作3.1認(rèn)識示教器——配置必要的操作環(huán)境在了解了示教器的構(gòu)造以后，來看看應(yīng)該如何去拿示教器這個時候，你就能舒適地將示教器放在左手上，然后用右手進(jìn)行屏幕和按鈕的操作了March23,2024第3章

工業(yè)機(jī)器人的基本操作3.1認(rèn)識示教器——配置必要的操作環(huán)境3.1.1設(shè)定示教器的顯示語言

示教器出廠時，默認(rèn)的顯示語言是英語，為了方便操作，下面介紹把顯示語言設(shè)定為中文的操作步驟。1.單擊左上角主菜單按鈕。2.選擇“ControlPanel”。March23,2024第3章

工業(yè)機(jī)器人的基本操作3.1認(rèn)識示教器——配置必要的操作環(huán)境3.1.1設(shè)定示教器的顯示語言

示教器出廠時，默認(rèn)的顯示語言是英語，為了方便操作，下面介紹把顯示語言設(shè)定為中文的操作步驟。3.選擇“Language”。March23,2024第3章

工業(yè)機(jī)器人的基本操作3.1認(rèn)識示教器——配置必要的操作環(huán)境3.1.1設(shè)定示教器的顯示語言

示教器出廠時，默認(rèn)的顯示語言是英語，為了方便操作，下面介紹把顯示語言設(shè)定為中文的操作步驟。4.選擇“Chinese”。5.單擊“OK”。March23,2024第3章

工業(yè)機(jī)器人的基本操作3.1認(rèn)識示教器——配置必要的操作環(huán)境3.1.1設(shè)定示教器的顯示語言

示教器出廠時，默認(rèn)的顯示語言是英語，為了方便操作，下面介紹把顯示語言設(shè)定為中文的操作步驟。6.點(diǎn)擊“YES”后，系統(tǒng)重啟。March23,2024第3章

工業(yè)機(jī)器人的基本操作3.1認(rèn)識示教器——配置必要的操作環(huán)境3.1.1設(shè)定示教器的顯示語言

示教器出廠時，默認(rèn)的顯示語言是英語，為了方便操作，下面介紹把顯示語言設(shè)定為中文的操作步驟。7.重啟后，單擊左上角按鈕就能看到菜單已切換成中文界面March23,2024第3章

工業(yè)機(jī)器人的基本操作3.1認(rèn)識示教器——配置必要的操作環(huán)境3.1.2設(shè)定機(jī)器人系統(tǒng)的時間

為了方便進(jìn)行文件的管理和故障的查閱與管理，在進(jìn)行各種操作之前要將機(jī)器人系統(tǒng)的時間設(shè)定為本地時區(qū)的時間，具體操作如下：1.單擊左上角主菜單按鈕。2.選擇“控制面板”。March23,2024第3章

工業(yè)機(jī)器人的基本操作3.1認(rèn)識示教器——配置必要的操作環(huán)境3.1.2設(shè)定機(jī)器人系統(tǒng)的時間

為了方便進(jìn)行文件的管理和故障的查閱與管理，在進(jìn)行各種操作之前要將機(jī)器人系統(tǒng)的時間設(shè)定為本地時區(qū)的時間，具體操作如下：3.選擇“日期和時間”。March23,2024第3章

工業(yè)機(jī)器人的基本操作3.1認(rèn)識示教器——配置必要的操作環(huán)境3.1.2設(shè)定機(jī)器人系統(tǒng)的時間

為了方便進(jìn)行文件的管理和故障的查閱與管理，在進(jìn)行各種操作之前要將機(jī)器人系統(tǒng)的時間設(shè)定為本地時區(qū)的時間，具體操作如下：4.在此畫面就能對日期和時間進(jìn)行設(shè)定。日期和時間修改完成后，單擊“確定”。March23,2024第3章

工業(yè)機(jī)器人的基本操作3.1.3

正確使用使能器按鈕使能器按鈕位于示教器手動操作搖桿的右側(cè)使能器按鈕操作者應(yīng)用左手的四個手指進(jìn)行操作使能器按鈕的作用

使能器按鈕是工業(yè)機(jī)器人為保證操作人員人身安全而設(shè)置的。只有在按下使能器按鈕，并保持在”點(diǎn)擊開啟”的狀態(tài)，才可對機(jī)器人進(jìn)行手動的操作與程序的調(diào)試。當(dāng)發(fā)生危險時，人會本能地將使能器按鈕松開或按緊，機(jī)器人則會馬上停下來，保證安全。March23,2024第3章

工業(yè)機(jī)器人的基本操作3.1.3

正確使用使能器按鈕使能器按鈕分為兩檔，在手動狀態(tài)下第一檔按下去，機(jī)器人處于電機(jī)開啟狀態(tài)，第二檔按下去以后，機(jī)器人就會處于防護(hù)裝置停止?fàn)顟B(tài)，如圖3-8所示。March23,2024第3章

工業(yè)機(jī)器人的基本操作3.2查看ABB機(jī)器人常用信息與事件日志

可以通過示教器畫面上的狀態(tài)欄進(jìn)行ABB機(jī)器人常用信息及事件日志的查看。A機(jī)器人的狀態(tài)（手動、全速手動和自動）。B機(jī)器人的系統(tǒng)信息。C機(jī)器人的電機(jī)狀態(tài)。D機(jī)器人的程序運(yùn)行狀態(tài)。E當(dāng)前機(jī)器人或外軸的使用狀態(tài)。查看ABB機(jī)器人常用信息查看ABB機(jī)器人事件日志March23,2024第3章

工業(yè)機(jī)器人的基本操作3.2查看ABB機(jī)器人常用信息與事件日志單擊畫面中的狀態(tài)欄就可以查看機(jī)器人的事件日志。March23,2024第3章

工業(yè)機(jī)器人的基本操作3.3ABB機(jī)器人數(shù)據(jù)的備份與恢復(fù)

定期對ABB機(jī)器人的數(shù)據(jù)進(jìn)行備份，是保證ABB機(jī)器人正常工作的良好習(xí)慣。

ABB機(jī)器人數(shù)據(jù)備份的對象是所有正在系統(tǒng)內(nèi)存運(yùn)行的RAPID程序和系統(tǒng)參數(shù)。當(dāng)機(jī)器人系統(tǒng)出現(xiàn)錯亂或者重新安裝新系統(tǒng)以后，可以通過備份快速地把機(jī)器人恢復(fù)到備份時的狀態(tài)。對ABB機(jī)器人數(shù)據(jù)進(jìn)行備份的操作對ABB機(jī)器人數(shù)據(jù)進(jìn)行恢復(fù)的操作單獨(dú)導(dǎo)入程序的操作單獨(dú)導(dǎo)入EIO文件的操作March23,2024第3章

工業(yè)機(jī)器人的基本操作3.3ABB機(jī)器人數(shù)據(jù)的備份與恢復(fù)1.對ABB機(jī)器人數(shù)據(jù)進(jìn)行備份的操作1.單擊左上角主菜單按鈕2.選擇“備份與恢復(fù)”March23,2024第3章

工業(yè)機(jī)器人的基本操作3.3ABB機(jī)器人數(shù)據(jù)的備份與恢復(fù)1.對ABB機(jī)器人數(shù)據(jù)進(jìn)行備份的操作3.單擊“備份當(dāng)前系統(tǒng)…”March23,2024第3章

工業(yè)機(jī)器人的基本操作3.3ABB機(jī)器人數(shù)據(jù)的備份與恢復(fù)1.對ABB機(jī)器人數(shù)據(jù)進(jìn)行備份的操作4.單擊“ABC…”按鈕，進(jìn)行存放備份數(shù)據(jù)目錄名稱的設(shè)定。5.單擊“…”按鈕，選擇備份存放的位置（機(jī)器人硬盤或USB存儲設(shè)備）6.單擊“備份”進(jìn)行備份的操作。March23,2024第3章

工業(yè)機(jī)器人的基本操作3.3ABB機(jī)器人數(shù)據(jù)的備份與恢復(fù)1.對ABB機(jī)器人數(shù)據(jù)進(jìn)行備份的操作7.等待備份的完成March23,2024第3章

工業(yè)機(jī)器人的基本操作3.3ABB機(jī)器人數(shù)據(jù)的備份與恢復(fù)2.對ABB機(jī)器人數(shù)據(jù)進(jìn)行恢復(fù)的操作1.單擊“恢復(fù)系統(tǒng)…”March23,2024第3章

工業(yè)機(jī)器人的基本操作3.3ABB機(jī)器人數(shù)據(jù)的備份與恢復(fù)2.對ABB機(jī)器人數(shù)據(jù)進(jìn)行恢復(fù)的操作2.單擊“…”，選擇備份存放的目錄。3.單擊“恢復(fù)”。March23,2024第3章

工業(yè)機(jī)器人的基本操作3.3ABB機(jī)器人數(shù)據(jù)的備份與恢復(fù)2.對ABB機(jī)器人數(shù)據(jù)進(jìn)行恢復(fù)的操作4.單擊“是”。

在進(jìn)行恢復(fù)時，要注意：備份的數(shù)據(jù)是具有唯一性，不能將一臺機(jī)器人的備份恢復(fù)到另一臺機(jī)器人中去，否則會造成系統(tǒng)故障。

但是，也常會將程序和I/O的定義做成通用的，方便批量生產(chǎn)時使用。這時，可以通過分別導(dǎo)入程序和EIO文件來解決實(shí)際的需要。March23,2024第3章

工業(yè)機(jī)器人的基本操作3.3ABB機(jī)器人數(shù)據(jù)的備份與恢復(fù)3.單獨(dú)導(dǎo)入程序的操作1.單擊左上角主菜單按鈕2.選擇“程序編輯器”March23,2024第3章

工業(yè)機(jī)器人的基本操作3.3ABB機(jī)器人數(shù)據(jù)的備份與恢復(fù)3.單獨(dú)導(dǎo)入程序的操作3.單擊“模塊”標(biāo)簽。March23,2024第3章

工業(yè)機(jī)器人的基本操作3.3ABB機(jī)器人數(shù)據(jù)的備份與恢復(fù)3.單獨(dú)導(dǎo)入程序的操作4.打開“文件”菜單，點(diǎn)擊“加載模塊…”，從“備份目錄/RAPID”路徑下加載所需要的程序模塊。March23,2024第3章

工業(yè)機(jī)器人的基本操作3.3ABB機(jī)器人數(shù)據(jù)的備份與恢復(fù)4.單獨(dú)導(dǎo)入EIO文件的操作1.單擊左上角主菜單按鈕2.選擇“控制面板”March23,2024第3章

工業(yè)機(jī)器人的基本操作3.3ABB機(jī)器人數(shù)據(jù)的備份與恢復(fù)4.單獨(dú)導(dǎo)入EIO文件的操作3.選擇“配置”。March23,2024第3章

工業(yè)機(jī)器人的基本操作3.3ABB機(jī)器人數(shù)據(jù)的備份與恢復(fù)4.單獨(dú)導(dǎo)入EIO文件的操作4.打開“文件”菜單，單擊“加載參數(shù)”。March23,2024第3章

工業(yè)機(jī)器人的基本操作3.3ABB機(jī)器人數(shù)據(jù)的備份與恢復(fù)4.單獨(dú)導(dǎo)入EIO文件的操作5.選擇“刪除現(xiàn)有參數(shù)后加載”。6.單擊“加載…”March23,2024第3章

工業(yè)機(jī)器人的基本操作3.3ABB機(jī)器人數(shù)據(jù)的備份與恢復(fù)4.單獨(dú)導(dǎo)入EIO文件的操作7.在“備份目錄/SYSPAR”路徑下找到EIO.cfg文件。8.單擊“確定”March23,2024第3章

工業(yè)機(jī)器人的基本操作3.3ABB機(jī)器人數(shù)據(jù)的備份與恢復(fù)4.單獨(dú)導(dǎo)入EIO文件的操作9.單擊“是”，重啟后完成導(dǎo)入。March23,2024第3章

工業(yè)機(jī)器人的基本操作3.4ABB機(jī)器人的手動操縱3.4.1單軸運(yùn)動的手動操縱說明：一般地，ABB機(jī)器人是由六個伺服電機(jī)分別驅(qū)動機(jī)器人的六個關(guān)節(jié)軸（圖3-9），那么每次手動操縱一個關(guān)節(jié)軸的運(yùn)動，就稱之為單軸運(yùn)動。以下就是手動操縱單軸運(yùn)動的方法。手動操縱機(jī)器人運(yùn)動一共有三種模式：單軸運(yùn)動、線性運(yùn)動和重定位運(yùn)動。下面介紹如何手動操縱機(jī)器人進(jìn)行著三種運(yùn)動。March23,2024第3章

工業(yè)機(jī)器人的基本操作3.4ABB機(jī)器人的手動操縱3.4.1單軸運(yùn)動的手動操縱電源總開關(guān)急停開關(guān)電機(jī)通電/復(fù)位機(jī)器人狀態(tài)1.將控制柜上機(jī)器人狀態(tài)鑰匙切換到手動限速狀態(tài)（小手標(biāo)志）。March23,2024第3章

工業(yè)機(jī)器人的基本操作3.4ABB機(jī)器人的手動操縱3.4.1單軸運(yùn)動的手動操縱2.在狀態(tài)欄中，確認(rèn)機(jī)器人的狀態(tài)已切換為“手動”3.單擊左上角主菜單按鈕。March23,2024第3章

工業(yè)機(jī)器人的基本操作3.4ABB機(jī)器人的手動操縱3.4.1單軸運(yùn)動的手動操縱4.選擇“手動操縱”。March23,2024第3章

工業(yè)機(jī)器人的基本操作3.4ABB機(jī)器人的手動操縱3.4.1單軸運(yùn)動的手動操縱5.單擊“動作模式”March23,2024第3章

工業(yè)機(jī)器人的基本操作3.4ABB機(jī)器人的手動操縱3.4.1單軸運(yùn)動的手動操縱

說明：選中“軸4-6”，就可以操縱軸4~6.6.選中“軸1-3”，然后單擊“確定”。March23,2024第3章

工業(yè)機(jī)器人的基本操作3.4ABB機(jī)器人的手動操縱3.4.1單軸運(yùn)動的手動操縱7.用左手按下使能按鈕，進(jìn)入“電機(jī)開啟”狀態(tài)March23,2024第3章

工業(yè)機(jī)器人的基本操作3.4ABB機(jī)器人的手動操縱3.4.1單軸運(yùn)動的手動操縱8.在狀態(tài)欄中，確認(rèn)“電機(jī)開啟”狀態(tài)9.顯示“軸1-3”的操縱桿方向。箭頭代表正方向。March23,2024第3章

工業(yè)機(jī)器人的基本操作3.4ABB機(jī)器人的手動操縱3.4.1單軸運(yùn)動的手動操縱說明：操縱桿的使用技巧：

可以將機(jī)器人的操縱桿比作汽車的節(jié)氣門，操縱桿的操縱幅度是與機(jī)器人的運(yùn)動速度相關(guān)的。操縱幅度較小，則機(jī)器人運(yùn)動速度較慢。操縱幅度較大，則機(jī)器人運(yùn)動速度較快。所以大家在操作時，盡量以小幅度操縱使機(jī)器人慢慢運(yùn)動來開始手動操縱學(xué)習(xí)。March23,2024第3章

工業(yè)機(jī)器人的基本操作3.4ABB機(jī)器人的手動操縱3.4.2線性運(yùn)動的手動操縱說明：

機(jī)器人的線性運(yùn)動是指安裝在機(jī)器人第六軸法蘭盤上工具的TCP在空間中作線性運(yùn)動。以下就是手動操縱線性運(yùn)動的方法。1.選擇“手動操縱”March23,2024第3章

工業(yè)機(jī)器人的基本操作3.4ABB機(jī)器人的手動操縱3.4.2線性運(yùn)動的手動操縱2.單擊“動作模式”March23,2024第3章

工業(yè)機(jī)器人的基本操作3.4ABB機(jī)器人的手動操縱3.4.2線性運(yùn)動的手動操縱3.選擇“線性”，然后單擊“確定”March23,2024第3章

工業(yè)機(jī)器人的基本操作3.4ABB機(jī)器人的手動操縱3.4.2線性運(yùn)動的手動操縱Key:機(jī)器人的線性運(yùn)動要在“工具坐標(biāo)”中指定對應(yīng)的工具。4.單擊“工具坐標(biāo)”March23,2024第3章

工業(yè)機(jī)器人的基本操作3.4ABB機(jī)器人的手動操縱3.4.2線性運(yùn)動的手動操縱

5.選中對應(yīng)的工具“tool1”，然后單擊“確定”說明：關(guān)于工具數(shù)據(jù)的設(shè)定，請參考本書項(xiàng)目5中關(guān)于“三個關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定”的內(nèi)容。March23,2024第3章

工業(yè)機(jī)器人的基本操作3.4ABB機(jī)器人的手動操縱3.4.2線性運(yùn)動的手動操縱6.用左手按下使能按鈕，進(jìn)入“電機(jī)開啟”狀態(tài)。March23,2024第3章

工業(yè)機(jī)器人的基本操作3.4ABB機(jī)器人的手動操縱3.4.2線性運(yùn)動的手動操縱

7.在狀態(tài)中，確認(rèn)“電機(jī)開啟”狀態(tài)。8.顯示軸X、Y、Z的操縱桿方向。箭頭代表正方向。March23,2024第3章

工業(yè)機(jī)器人的基本操作3.4ABB機(jī)器人的手動操縱3.4.2線性運(yùn)動的手動操縱9.操作示教器上的操縱桿，工具的TCP點(diǎn)在空間中作線性運(yùn)動。March23,2024第3章

工業(yè)機(jī)器人的基本操作3.4ABB機(jī)器人的手動操縱3.4.2線性運(yùn)動的手動操縱增量模式的使用1.選中“增量”March23,2024第3章

工業(yè)機(jī)器人的基本操作3.4ABB機(jī)器人的手動操縱3.4.2線性運(yùn)動的手動操縱Key：如果對使用操縱桿通過位移幅度來控制機(jī)器人運(yùn)動的速度不熟練的話。那么可以使用“增量”模式來控制機(jī)器人的運(yùn)動。

在增量模式下，操縱桿每位移一次，機(jī)器人就移動一步。如果操縱桿持續(xù)一秒或數(shù)秒鐘，機(jī)器人就會持續(xù)移動（速率為10步/s）。2.根據(jù)需要選擇增量的移動距離，然后單擊“確定”。增

量移動距離/mm弧度/(rad)小0.050.0005中10.004大50.009用戶自定義自定義March23,2024第3章

工業(yè)機(jī)器人的基本操作3.4ABB機(jī)器人的手動操縱3.4.3重定位運(yùn)動的手動操縱說明：

機(jī)器人的重定位運(yùn)動是指機(jī)器人第六軸法蘭盤上的工具TCP點(diǎn)在空間中繞著坐標(biāo)軸旋轉(zhuǎn)的運(yùn)動，也可以理解為機(jī)器人繞著工具TCP點(diǎn)作姿態(tài)調(diào)整的運(yùn)動。以下就是手動操縱重定位運(yùn)動的方法。1.選擇“手動操縱”March23,2024第3章

工業(yè)機(jī)器人的基本操作3.4ABB機(jī)器人的手動操縱3.4.3重定位運(yùn)動的手動操縱2.單擊“動作模式”。March23,2024第3章

工業(yè)機(jī)器人的基本操作3.4ABB機(jī)器人的手動操縱3.4.3重定位運(yùn)動的手動操縱3.選擇“重定位”，然后單擊“確定”。March23,2024第3章

工業(yè)機(jī)器人的基本操作3.4ABB機(jī)器人的手動操縱3.4.3重定位運(yùn)動的手動操縱4.單擊“坐標(biāo)系”。March23,2024第3章

工業(yè)機(jī)器人的基本操作3.4ABB機(jī)器人的手動操縱3.4.3重定位運(yùn)動的手動操縱5.選擇“工具”，然后單擊“確定”。March23,2024第3章

工業(yè)機(jī)器人的基本操作3.4ABB機(jī)器人的手動操縱3.4.3重定位運(yùn)動的手動操縱6.單擊“工具坐標(biāo)”。March23,2024第3章

工業(yè)機(jī)器人的基本操作3.4ABB機(jī)器人的手動操縱3.4.3重定位運(yùn)動的手動操縱7.選中對應(yīng)的工具“tool1”，然后單擊“確定”。March23,2024第3章

工業(yè)機(jī)器人的基本操作3.4ABB機(jī)器人的手動操縱3.4.3重定位運(yùn)動的手動操縱8.用左手按下使能按鈕，進(jìn)入“電機(jī)開啟”狀態(tài)March23,2024第3章

工業(yè)機(jī)器人的基本操作3.4ABB機(jī)器人的手動操縱3.4.3重定位運(yùn)動的手動操縱9.在狀態(tài)中，確認(rèn)“電機(jī)開啟”狀態(tài)。10.顯示軸X、Y、Z的操縱桿方向。箭頭代表正方向。March23,2024第3章

工業(yè)機(jī)器人的基本操作3.4ABB機(jī)器人的手動操縱3.4.3重定位運(yùn)動的手動操縱11.操作示教器上的操縱桿，機(jī)器人繞著工具TCP點(diǎn)作姿態(tài)調(diào)整的運(yùn)動。March23,2024第3章

工業(yè)機(jī)器人的基本操作3.4ABB機(jī)器人的手動操縱3.4.4手動操縱的快捷按鈕，快捷菜單ABCDA機(jī)器人/外軸的切換 B

線性運(yùn)動/重定位運(yùn)動的切換

C關(guān)節(jié)運(yùn)動軸1-3/軸4-6的切換 D

增量開/關(guān)March23,2024第3章

工業(yè)機(jī)器人的基本操作3.4ABB機(jī)器人的手動操縱3.4.4手動操縱的快捷按鈕，快捷菜單1.單擊右下角快捷菜單按鈕。March23,2024第3章

工業(yè)機(jī)器人的基本操作3.4ABB機(jī)器人的手動操縱3.4.4手動操縱的快捷按鈕，快捷菜單2.單擊“手動操縱”按鈕3.單擊“顯示詳情”按鈕March23,2024第3章

工業(yè)機(jī)器人的基本操作3.4ABB機(jī)器人的手動操縱3.4.4手動操縱的快捷按鈕，快捷菜單A選擇當(dāng)前使用的工具數(shù)據(jù) B選擇當(dāng)前使用的工件坐標(biāo) C操縱桿速率 D增量開/關(guān) E坐標(biāo)系選擇 F動作模式選擇March23,2024第3章

工業(yè)機(jī)器人的基本操作3.4ABB機(jī)器人的手動操縱3.4.4手動操縱的快捷按鈕，快捷菜單4.單擊“增量模式”按鈕，選擇需要的增量。5.自定義增量值的方法：選擇“用戶模塊”，然后單擊“顯示值”就可以進(jìn)行增量值的自定義了。March23,2024第3章工業(yè)機(jī)器人的基本操作3.5ABB機(jī)器人的轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新操作ABB機(jī)器人六個關(guān)節(jié)軸都有一個機(jī)械原點(diǎn)的位置。在以下的情況，需要對機(jī)械原點(diǎn)的位置進(jìn)行轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新操作：更換伺服電機(jī)轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器電池后。當(dāng)轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器發(fā)生故障，修復(fù)后。轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器與測量板之間斷開過以后。斷電后，機(jī)器人關(guān)節(jié)軸發(fā)生了位移。當(dāng)系統(tǒng)報警提示“10036轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器未更新”時。

以下是進(jìn)行ABB機(jī)器人IRB1200轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新的操作。掌握IRB1200工業(yè)機(jī)器人機(jī)械原點(diǎn)的位置需要更新轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器的原因進(jìn)行更新轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器的操作March23,2024第3章

工業(yè)機(jī)器人的基本操作3.5ABB機(jī)器人的轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新操作關(guān)節(jié)軸6關(guān)節(jié)軸5關(guān)節(jié)軸4關(guān)節(jié)軸3關(guān)節(jié)軸2關(guān)節(jié)軸1

key：使用手動操縱讓機(jī)器人各關(guān)節(jié)軸運(yùn)動到機(jī)械原點(diǎn)刻度位置的順序是：4—5—6—1—2—3。各個型號的機(jī)器人機(jī)械原點(diǎn)刻度位置會有所不同，請參考ABB隨機(jī)光盤說明書。1.機(jī)器人六個關(guān)節(jié)軸的機(jī)械原點(diǎn)刻度位置示意圖。March23,2024第3章

工業(yè)機(jī)器人的基本操作3.5ABB機(jī)器人的轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新操作2.在手動操縱菜單中，動作模式選擇“軸4-6”，將關(guān)節(jié)軸4運(yùn)動到機(jī)械原點(diǎn)的刻度位置。March23,2024第3章

工業(yè)機(jī)器人的基本操作3.5ABB機(jī)器人的轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新操作3.在手動操縱菜單中，動作模式選擇“軸4-6”，將關(guān)節(jié)軸5運(yùn)動到機(jī)械原點(diǎn)的刻度位置。March23,2024第3章

工業(yè)機(jī)器人的基本操作3.5ABB機(jī)器人的轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新操作4.在手動操縱菜單中，動作模式選擇“軸4-6”，將關(guān)節(jié)軸6運(yùn)動到機(jī)械原點(diǎn)的刻度位置。March23,2024第3章

工業(yè)機(jī)器人的基本操作3.5ABB機(jī)器人的轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新操作5.在手動操縱菜單中，動作模式選擇“軸4-6”，將關(guān)節(jié)軸1運(yùn)動到機(jī)械原點(diǎn)的刻度位置。March23,2024第3章

工業(yè)機(jī)器人的基本操作3.5ABB機(jī)器人的轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新操作6.在手動操縱菜單中，動作模式選擇“軸4-6”，將關(guān)節(jié)軸2運(yùn)動到機(jī)械原點(diǎn)的刻度位置。March23,2024第3章

工業(yè)機(jī)器人的基本操作3.5ABB機(jī)器人的轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新操作7.在手動操縱菜單中，動作模式選擇“軸4-6”，將關(guān)節(jié)軸3運(yùn)動到機(jī)械原點(diǎn)的刻度位置。March23,2024第3章

工業(yè)機(jī)器人的基本操作3.5ABB機(jī)器人的轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新操作8.單擊左上角主菜單。9.選擇“校準(zhǔn)”。March23,2024第3章

工業(yè)機(jī)器人的基本操作3.5ABB機(jī)器人的轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新操作10.單擊“ROB_1”March23,2024第3章

工業(yè)機(jī)器人的基本操作3.5ABB機(jī)器人的轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新操作11.選擇“校準(zhǔn)參數(shù)”。12.選擇“編輯點(diǎn)擊校準(zhǔn)偏移”。March23,2024第3章

工業(yè)機(jī)器人的基本操作3.5ABB機(jī)器人的轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新操作13.將機(jī)器人本體上電機(jī)校準(zhǔn)偏移記錄下來。March23,2024第3章

工業(yè)機(jī)器人的基本操作3.5ABB機(jī)器人的轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新操作14.單擊“是”。March23,20