型智能機器人使用說明書

型智能機器人使用說明書AUTOMAN-1型智能機器人由四大部分組成。一。底盤（見圖1、圖2）圖1、圖2圖3由圖1、圖2可知：AUTOMAN-1是由三個相隔120度的車輪支撐，其中二個主動輪是專門設(shè)計的全橡膠車輪，具有高防滑性高和承載力大的特點。驅(qū)動二個主動輪的是二部帶有金屬減速器的大功率電動機，該電動機能夠在2V—6V間可靠工作，轉(zhuǎn)速可在6米/分鐘—19米/分鐘間調(diào)整,即可正轉(zhuǎn)也可反轉(zhuǎn);由因此雙電機驅(qū)動,因此可實現(xiàn)雙向360度轉(zhuǎn)彎。前輪為全塑料雙輪萬向輪，轉(zhuǎn)動靈活，支撐有力。蓄電池為6V/1.3安時,在二公斤承重下可連續(xù)工作2小時以上.車身支架由2毫米厚鍍鋅鐵板沖壓而成,在其上的11個銅固定鑼孔可固定主電路板和用戶自制的支架及動作機構(gòu).車身支架的前部和后部均有傳感器固定孔.二.主電路板（見圖4）圖41。主電路板有20個“輸入/輸出口”。每一個輸入/輸出口都有三個端子，其中1端為+5V輸出，2端為信號輸入/輸出，3端為地。用戶可將各種傳感器和功率驅(qū)動部件接于輸入/輸出口。P0—PF口是PROG111M可編程序控電源燈制器的端口，在PROG111M中有專門指令操縱，P00—P03是擴展口，可用專門子程序操縱（見第三章）。注：機器人的前進(jìn)、倒退、轉(zhuǎn)彎、停止動作也用專門子程序操縱（見第三章）。2。方式開關(guān)“1”、“2”均在斷開位置選擇“自動/手動”方式。在該方式下如不接無線搖控器則機器人完全由插在主電路板上的PROG111M可編程序操縱器操縱，現(xiàn)在機器人完全按照用戶所編的程序運行。當(dāng)接無線搖控器后，機器人不但可按程序運行還可通過無線搖控器人工操縱。方式開關(guān)“1”、“2”均在接通（ON）位置選擇“手動”方式。在該方式下機器人只能通過無線搖控器人工操縱。3．傳感器及用戶支架固定孔。用戶可利用該孔固定各種傳感器及用戶自制的支架及動作機構(gòu)。該孔的直徑為3毫米。4。穿線孔。該孔用于電路板下面的各種用電件的導(dǎo)線通過，也能夠利用該孔固定各種傳感器及用戶自制的支架及動作機構(gòu)。5。大負(fù)載供電口。該口“1”腳為蓄電池6V正，“2”腳為蓄電池負(fù)。當(dāng)外接的操縱部件耗電較大時應(yīng)采納此端供電。6．主電路板上有紅、黑電源線各一條，紅線接蓄電池正（紅），黑線接蓄電池負(fù)（黑），7．電源燈。當(dāng)該燈閃亮或滅時表示蓄電池電壓低于4V應(yīng)充電了。三.PROG111M可編程序操縱器對機器人擴展端口和機器人動作的操縱1．PROG111M與機器人主電路板的通訊子程序所有的操縱指令均是通過該子程序傳送給主電路板的。通訊子程序使用了PROG111M的如下資源：*計數(shù)器9（]9）。*內(nèi)存99（F99）。PE口。*PF口。2。停車程序3。前進(jìn)程序4。后退程序5。前進(jìn)左轉(zhuǎn)6。前進(jìn)右轉(zhuǎn)7。速度1程序—F99—F99—F99—F99—F99—F99000001002003004005通訊程序—L99—L99—L99—L99—L99—L998。速度2程序9。速度3程序10。速度4程序11。P00輸出112。P00輸出013。P01輸出1—H99（子程序入口）—F99—F99—F99—F99—F99—F99—]90（計數(shù)器9清0）006007008009010011—PE0（通訊啟動）—L99—L99—L99—L99—L99—L99—PE114。P01輸出015。P02輸出116。P02輸出017。P03輸出118。P03輸出0—┤PF（將F99的內(nèi)容傳送給PF口）—F99—F99—F99—F99—F99F99012013014015016—]91（計數(shù)器9加1）—L99—L99—L99—L99—L99—]9（計數(shù)器9如計數(shù)到8就執(zhí)行下008一條指令，否則上條4步）注：速度1——速度4的速度是由快到慢的變化004000—PE0（通訊終止）—PE1—└┘（子程序返回）PROG-111m多功能可編程序操縱器使用講明書PROG111的具體特點16個輸入/輸出口。2。有10個內(nèi)部定時器C0-C9。3。有10個內(nèi)部計數(shù)器］0-］9。4。有100個內(nèi)存F00-F99。5。有100個掉電可保持EEPROM儲備器E00-E99。6。四位LED顯示器不僅用于編程且還可在運行時顯示用戶需要的各種物理量，如：數(shù)值、電壓、電流、時刻、轉(zhuǎn)速等。7。用戶程序儲備器最多可儲備800條用戶程序，并可反復(fù)修改10萬次以上，在掉電情形下用戶程序可儲存40年以上。8。6個按鍵可完成所有編程功能，包括：輸入指令、上下翻頁、指令快速選擇、刪除、插入、校驗。9。有單步仿真運行模式，對程序及設(shè)備的調(diào)試專門有用。10。有33條（六種類型）高效指令，總體結(jié)構(gòu)見圖1（圖1）（圖2）三．編程1．進(jìn)入編程模式將方式開關(guān)放在圖2位置，接通電源或按動“復(fù)位鍵”就可進(jìn)入編程模式，現(xiàn)在顯示“。。。?！保?秒鐘后顯示第一條程序內(nèi)容，然后就可進(jìn)行編程的其它操作了。2．操作1?！?”、“—”鍵為“單個指令選擇鍵”，通過它們用戶可逐條改變當(dāng)前顯示的指令字節(jié)的內(nèi)容。2．“↑”、“↓”鍵為“上下翻頁鍵”，通過它們用戶可查看每一條程序。上翻頁時，每按一次“↑”鍵顯示內(nèi)容上跳到上一條指令的第一字節(jié)；下翻頁時，用“↓”鍵可查看每一條指令的所有字節(jié)。3．“>>”鍵為“快速下翻頁鍵”，每按一次該鍵顯示內(nèi)容下跳10條程序，從而加快了查找速度。4．“S”鍵為雙功能鍵?！癝”+“+”（先按“S”不松再按“+”）為插入鍵，其功能為：在當(dāng)前顯示的指令前插入一條指令，插入的指令最初顯示為“—AA0”，可用“+”、“—”鍵將其改變?yōu)樽约盒枰闹噶睿迦脒^程約需40秒，在這期間顯示“。。。?！薄?．“S”+“—”為刪除鍵，其功能為：將當(dāng)前顯示的指令刪除，刪除過程約需40秒，在這期間顯示“。。。?！薄?。“S”+“↓”為指令類型下翻鍵，每按動一次，顯示內(nèi)容就按表1的順序下翻一級，例如：當(dāng)前顯示的是第一字節(jié)內(nèi)容“—AA0”，按一次“S”+“↓”顯示變?yōu)椤啊狝A1”，再按一次顯示變?yōu)椤啊狢0”，再按一次顯示變?yōu)椤啊狢9”，再按一次顯示變?yōu)椤啊狢00”，再按一次顯示變?yōu)椤啊狢90”。。。。。。如此類推，循環(huán)進(jìn)行。當(dāng)選中了某一種指令后就可用“+”、“—”進(jìn)行詳細(xì)選擇，從而加快了指令的輸入速度。表1A.指令第一字節(jié)排列順序：B．指令第二字節(jié)排列順序：AA0-AA1、C0-C9、C00-C90、d00-d04、E00-E99、F00-F99、H00-H99000-255、A00-A07、E00-E99、F00-F99、FF0-FF9、］0-］9、0、1、L00-L99、P00-PF0、P01-PF1、］0-］9、］00-］90、］01-］91、2、3、4、5、6、7、8、9、A、b、C、d、E、F、│、├、┤、□、］02-］92、├P0-├PF、├、┤P0-┤PF、┤、└00-└99、□、┌┐、］、─、上］、P、└、┐、L、（無顯示）└┘、=、┐00-┐99、└┘、□P0-□PF、E∩d、P0┌┐-PF┌┐。、H、C0-C9C．指令第三字節(jié)排列順序：D．指令第四字節(jié)排列順序：E．指令第五字節(jié)排列順序：000-255、F00-F99000-255000-2557?！癝”+“↑”為指令類型上翻鍵，每按動一次，顯示內(nèi)容就按表1的順序上翻一級，例如：當(dāng)前顯示的是第一字節(jié)內(nèi)容“—PF∩”，按一次K1+K4顯示變?yōu)椤啊狿0∩”，再按一次顯示變?yōu)椤啊狤∩d”，再按一次顯示變?yōu)椤啊鮌F”，再按一次顯示變?yōu)椤啊鮌0”，再按一次顯示變?yōu)椤啊俯肌?。。。。。。如此類推，循環(huán)進(jìn)行。當(dāng)選中了某一種指令后就可用“+”、“—”進(jìn)行詳細(xì)選擇，從而加快了指令的輸入速度。8。利用顯示指令可在PROG111M的四位顯示器上顯示字符，表2講明了可顯示的字符及排列順序。表20123456789AbCdEF│├┤上□下□下┌┐]-上]P└┐L（無字符）└┘=。H9．程序編完后不要不記得在最后加上“E∩d”終止指令。10?！癝”+“>>”為校驗鍵，程序編完后一定要校驗，否則PROG111無法運行。*校驗無錯顯示“0000”，按“復(fù)位鍵”回復(fù)修改。*校驗有錯顯示“0E∩d”，講明用戶程序最后沒有編程終止指令“E∩d”，按“復(fù)位鍵”回復(fù)修改。*校驗有錯顯示“0程序順序號”，該出錯信息講明在調(diào)子程序時用戶不記得輸入與之對應(yīng)的子程序標(biāo)號指令或輸入的有錯誤，按“復(fù)位鍵”回復(fù)修改。*校驗有錯顯示“1程序順序號”，該出錯信息講明在子程序中無返回指令，按“復(fù)位鍵”回復(fù)修改。*校驗有錯顯示“2程序順序號”該出錯信息講明該條指令有語法錯誤，按“復(fù)位鍵”回復(fù)修改。例1：出錯信息“0152”該出錯信息講明第152條指令（確信是調(diào)用子程序指令L00-L99）無與之對應(yīng)的子程序標(biāo)號（H00-H99）。例2：出錯信息“1765”該出錯信息講明第765條指令（確信是子程序標(biāo)號指令H00-H99）無返回指令。例3：出錯信息“2004”該出錯信息講明第4條指令有語法錯誤。三指令介紹每條指令起始用“—”符號。KKK--上跳步數(shù)（000-255），以指令的第一字節(jié)運算步數(shù)而指令中間的內(nèi)容不運算步數(shù)，即：每條指令只算一步。NNN--下跳步數(shù)（000-255）。以指令的第一字節(jié)運算步數(shù)而指令中間的內(nèi)容不運算步數(shù)，即：每條指令只算一步。SSS—十進(jìn)制數(shù)值（000-255）。r--端口數(shù)（0-F）。其中0-9為開關(guān)量輸入/輸出口，A-F為數(shù)字量輸入/輸出口。├--右移符號。┤--左移符號。］--大于符號。［--小于符號。＝--等于符號?！?-輸入符號。F00-F99--內(nèi)存共計100個。A00-A07—模擬量輸入口共計8個。AA0-AA1--模擬量輸出口共計2個。E00-E99--EEPROM內(nèi)存共計100個。Pr--輸入/輸出口共計16個，P0-PF。L00-L99--調(diào)用子程序共計100個。H00-H99--子程序標(biāo)號，共計100個.└┘--子程序返回。］0-］9--計數(shù)器共計10個，每個計數(shù)范疇000-255。C0-C9--定時器共計10個，每個定時范疇1秒-255秒。└--上跳。┐--下跳。d--顯示。E∩d--編程終止指令傳送及輸入/輸出指令1．將模擬輸入口（ADC）的值傳送給內(nèi)存（該指令只在PROG111G型機中才有效）—F(00-99)例：—F02（將模擬輸入口A05的值傳送給內(nèi)存F02）A(00-07)A052.將內(nèi)存中的值傳送給模擬輸出口（DAC）（該指令只在PROG111G型機中才有效）—AA（0-1）例：—AA0（將內(nèi)存F05的值傳送給模擬輸出口AA0）F(00-99)F053。輸出口清0（繼電器不工作）—Pr0例：—P50（輸出口P5清0）4。輸出口置1（繼電器工作）—Pr1例：—P51（輸出口P5置1）5。將數(shù)值傳送給內(nèi)存—F（00-99）例：—F68（將數(shù)值“37”傳送給內(nèi)存F68）SSS0376。將EEPROM儲備器的內(nèi)容傳送給內(nèi)存—F（00-99）例：—F20（將EEPROM儲備器E99中的內(nèi)容傳送給內(nèi)存F20）E（00-99）E997。將內(nèi)存的內(nèi)容傳送給EEPRON儲備器—E（00-99）例：—E20（將內(nèi)存F99中的內(nèi)容傳送給EEPROM儲備器E20）F（00-99）F998。計數(shù)器的內(nèi)容傳送給內(nèi)存—F（00-99）例：—F06（將計數(shù)器）9的內(nèi)容傳送給內(nèi)存F06）］（0-9）］99。將內(nèi)存的內(nèi)容傳送給計數(shù)器—］（0-9）例：—］3（將內(nèi)存F00的內(nèi)容傳送給計數(shù)器）3）F（00-99）F0010．將數(shù)值傳送給計數(shù)器—］（0-9）例：—］3（將數(shù)值100傳送給計數(shù)器）3）SSS10000000000000011。內(nèi)存的內(nèi)容右移一次（循環(huán)—├例：—├（如原F22中值為33（對應(yīng)二進(jìn)制=00100001）執(zhí)行該指令后F（00-99）F22F22中值為90（對應(yīng)二進(jìn)制=10010000））12。內(nèi)存的內(nèi)容左移一次（循環(huán)）—┤例：—┤（如原F22中值為33（對應(yīng)二進(jìn)制=00100001）執(zhí)行該指令后F（00-99）F22F22中值為66（對應(yīng)二進(jìn)制=01000010））13．Pr口連帶內(nèi)存的內(nèi)容右移一次（不循環(huán)）—├Pr例1：—├P0（如原F22中值為33（對應(yīng)二進(jìn)制=00100001），P0口的值為0執(zhí)行該指令后Pr口→F(00-99)F（00-99）F22F22中值為16（對應(yīng)二進(jìn)制=00010000））例2：—├P0（如原F22中值為33（對應(yīng)二進(jìn)制=00100001），P0口的值為1執(zhí)行該指令后F22F22中值為144（對應(yīng)二進(jìn)制=10010000））14．Pr口連帶內(nèi)存的內(nèi)容左移一次（不循環(huán)），內(nèi)存的最低位補0—┤PrPr口←F(00-99)F（00-99）例1：—┤P0（如原F22值為153（對應(yīng)二進(jìn)制=10011001），P0口的值為0執(zhí)行改指令后F22F22中值為50（對應(yīng)二進(jìn)制=00110010），P0口的值由0該為1）例2：—┤P0（如原F22中值為33（對應(yīng)二進(jìn)制=00100001），P0口的值為1執(zhí)行該指令后F22F22中值為66（對應(yīng)二進(jìn)制=01000010），P0口的值由1改為0）15。Pr口連帶多個內(nèi)存的內(nèi)容右移一次（不循環(huán)），內(nèi)存的范疇由F00-F09可選擇。—├PrFF（0-9）Pr口→F00→F01….→F09→注：FF0為Pr口→F00→例:—├P7（如原F00=001,F01=002,F02=006P7口的值為1,執(zhí)行該指令后FF1為Pr口→F00→F01→FF2F00=128,F01=129,F02=003）FF2為Pr口→F00→F01→F02→依此類推：FF9為Pr口→F00→F01→F02→F03→....F09→16。Pr口連帶多個內(nèi)存的內(nèi)容左移一次（循環(huán)），內(nèi)存的范疇由F00-F09可選擇。—┤PrFF（0-9）例:—┤P7（如原F00=001,F01=002,F02=006P7口的值為1,執(zhí)行該指令后FF2F00=002,F01=004,F02=012P7口的值為0----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------17．Pr輸出值取反—Pr┌┐例:—P40（P4輸出0）—P4┌┐（P4輸出值取反，由0變?yōu)?）18.定時器的內(nèi)容傳送給內(nèi)存—F（00-99）例:F09（定時器C1的內(nèi)容傳送給內(nèi)存F09）C（0-9）C1-----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------二。顯示指令1．全顯示器顯示內(nèi)存內(nèi)容—d00例:—d00（顯示內(nèi)存F03的內(nèi)容）F(00-99)F032．在個位顯示字符—d01例:—d01（在個位顯示字符“=”）（字符）=3．在十位顯示字符—d02例:—d02（在十位顯示字符“P”）（字符）P4。在佰位顯示字符—d03例:—d03（在佰位顯示字符“□”）（字符）□5。在仟位顯示字符—d04例:—d04（在仟位顯示字符“H”）（字符）H三。條件跳轉(zhuǎn)指令上內(nèi)存內(nèi)容=下內(nèi)存內(nèi)容就執(zhí)行下一條指令，否則上跳KKK步或下跳NNN步?！狥（00-99）例1:F12（如F12=F13就執(zhí)行下一條指令，否則下跳12步）注：KKK=000，NNN=000自循環(huán)==KKK=000，NNN≠000下跳NNN步F（00-99）F13KKK≠000，NNN=000上跳KKK步KKK000KKK≠000，NNN≠000上跳KKK步NNN012例2:F12（如F12=F13就執(zhí)行下一條指令，否則上跳211步）例3:F12（如F12=F13就執(zhí)行下一條指令，否則上跳111步）==F13F13211111000012例4:F12（如F12=F13就執(zhí)行下一條指令，否則自循環(huán)）=F130000002。上內(nèi)存內(nèi)容>下內(nèi)存內(nèi)容就執(zhí)行下一條指令，否則上跳KKK步或下跳NNN步?！狥（00-99）注：KKK=000，NNN=000自循環(huán)上］KKK=000，NNN≠000下跳NNN步F（00-99）KKK≠000，NNN=000上跳KKK步KKKKKK≠000，NNN≠000上跳KKK步NNN例1:F12（如F12>F13就執(zhí)行下一條指令，否則下跳12步）例2:F12（如F12>F13就執(zhí)行下一條指令，否則上跳211步）上］上］F13F13000211012000例3:F12（如F12>F13就執(zhí)行下一條指令，否則自循）例4:F12（如F12>F13就執(zhí)行下一條指令，否則上跳111步）上］上］F13F130001110000123．激活定時器同時清0并開始定時，如定時時刻到設(shè)定值就執(zhí)行下一條指令同時定時器清0，否則上跳KKK步或下跳NNN步。-C（0-9）注：設(shè)定值SSS=000延時2.5毫秒SSSSSS=001定時1秒KKKSSS=002定時2秒NNN。例1:C7（如定時器C7延時到10秒就執(zhí)行下一條指令，否則下跳255步）。010SSS=255定時255秒000255注：KKK=000，NNN=000自循環(huán)例2:C7（如定時器C7延時到120秒就執(zhí)行下一條指令，否則上跳11步）KKK=000，NNN≠000下跳NNN步120KKK≠000，NNN=000上跳KKK步011KKK≠000，NNN≠000上跳KKK步000例3:C0（如定時器C0延時到1秒就執(zhí)行下一條指令，否則自循環(huán)）例4:C4（如定時器C4延時到10秒就執(zhí)行下一條指令，否則上跳100步）0010100001000002554。Pr口輸入為1執(zhí)行下一條指令，否則上跳KKK步或下跳NNN步例1：—上□P3（如P3口輸入為1就執(zhí)行下一條指令，否則下跳10步）—上□Pr000KKK010NNN注：KKK=000，NNN=000自循環(huán)例2：—上□PF（如PF口輸入為1就執(zhí)行下一條指令，否則上跳56步）KKK=000，NNN≠000下跳NNN步056KKK≠000，NNN=000上跳KKK步000KKK≠000，NNN≠000上跳KKK步例3：—上□P3（如P3口輸入為1就執(zhí)行下一條指令，否則自循環(huán)）例4：—上□P3（如P3口輸入為1就執(zhí)行下一條指令，否則上跳34步）0000340000105．如計數(shù)器計到設(shè)定值就執(zhí)行下一條指令，否則上跳KKK步或下跳NNN步。注1：SSS--計數(shù)器設(shè)定值—］（0-9）例：—］00(計數(shù)器0清零)SSS—］01（計數(shù)器0+1）KKK=000，NNN≠000下跳NNN步KKK—］0（計數(shù)器0如計數(shù)到128就執(zhí)行下一條指令，否則上跳1步）KKK≠000，NNN=000上跳KKK步NNN128KKK≠000，NNN≠000上跳KKK步001注2：在該指令中KKK和NNN不能均為0。000四。跳轉(zhuǎn)及調(diào)用指令上跳—└（00-99）例1：—└68（上跳68步KKK000注：KKK=000，上跳（00-99）步KKK≠000，上跳KKK+（00-99）步例2：—└68（上跳168步）100例1：—┐68（下跳68步）2。下跳000注：KKK=000，下跳（00-99）步—┐（00-99）例2：—┐68（下跳168步）KKK≠000，下跳KKK+（00-99）步NNN1003。調(diào)用子程序—L（00-99）例3：—L67（調(diào)用子程序H67）注：L中的數(shù)值表示要調(diào)用的子程序標(biāo)號4．子程序標(biāo)號—H（00-99）注1：H指令一定在子程序的第一條注2：H指令中的數(shù)值一定要和L指令中的數(shù)值一樣注3：H指令開始的子程序的最后一條指令一定是子程序返回指令“└┘”。5．子程序返回例：H09（這是一個完整的子程序結(jié)構(gòu)）—└┘。注：子程序返回指令一定在子程序的最后一條。。注：子程序返回指令使程序返回到與該子程序?qū)?yīng)的L指令的下一條處連續(xù)運行。。注：每一個子程序的最后都有該指令。└┘注：子程序中不能再有子程序。五。定時器計數(shù)器指令