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四自由度仿生慧魚四足機器狗步態(tài)設計正常行走步態(tài)如下圖所示，為仿生慧魚四足機器狗正常行走步態(tài)，左前腿和右后腿步態(tài)保持一致，右前腿和左后腿保持一致，對角布置的兩條腿軌跡處于最低點時，另兩條腿處于軌跡最高點，曲軸相位相差180°。圖1一種極限步態(tài)圖2另一種極限步態(tài)蹲臥步態(tài)假設右前腿和左后腿處于軌跡最高點時，如上圖2情況所示，控制該兩條腿的電機通過程序控制停止轉動，左前腿和右后腿電機保持轉動，直到曲柄轉過180°相位，實現(xiàn)四條腿均位于各自軌跡的最高點，此時四足機器狗處于蹲臥步態(tài)。為了防止電機轉速過高，造成的運動誤差難以補償，采用蝸輪蝸桿一級減速，電機與蝸桿同軸轉動，蝸桿驅動蝸輪，蝸輪帶動曲柄旋轉，實現(xiàn)減速，減小運動誤差，使四足機器狗的可控性大大提高。蹲臥行進步態(tài)在上述蹲臥步態(tài)實現(xiàn)后，通過程序控制電機在一定時間范圍內轉換旋轉方向，經(jīng)過蝸輪蝸桿減速機構后，曲柄是在固定擺動幅度內運動，進而實現(xiàn)四足機器狗的前進。起立步態(tài)再以上述運動狀態(tài)來加以說明，假設左前腿和右后腿處于軌跡最低點時，如上圖2情況所示，控制左前腿和右后腿的電機通過程序控制停止轉動，右前腿和左后腿電機保持轉動，直到曲柄轉過180°相位，實現(xiàn)四條腿均位于各自軌跡的最低點時，此時四足機器狗處于起立步態(tài)。側傾步態(tài)因此來看，在四電機的加持下，通過程序控制各個電機的工作與不工作，來實現(xiàn)不同的步態(tài)。讓同一側通過電機控制達到相同相位，假設讓左側兩條腿均達到軌跡最低點時，同時讓右側兩條腿均達到軌跡最高點，實現(xiàn)向右側傾。用這種方法，實現(xiàn)四足機器狗向不同角度側傾。運動學

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