(10)-2.5采伐聯(lián)合機(jī)的機(jī)械臂

采伐聯(lián)合機(jī)的機(jī)械臂手臂連接機(jī)身和手腕，它的作用是改變末端操作器的空間位置，將被抓取的物體運(yùn)送到指定的位置，滿足機(jī)器人的作業(yè)空間，并將各種載荷傳遞到機(jī)身上。森工機(jī)器人的機(jī)械臂直線運(yùn)動(dòng)手臂的伸縮、升降及橫向（或縱向）移動(dòng)回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)手臂的左右回轉(zhuǎn)、上下擺動(dòng)（即俯仰）復(fù)合運(yùn)動(dòng)直線運(yùn)動(dòng)和回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的組合，兩直線運(yùn)動(dòng)的組合，兩回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的組合按運(yùn)動(dòng)形式分類森工機(jī)器人的機(jī)械臂活塞油缸或氣缸活塞缸和齒輪條機(jī)構(gòu)絲杠螺母機(jī)構(gòu)等由于液壓或氣壓缸的體積小、重量輕，因而在機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)中應(yīng)用較多。手臂直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)森工機(jī)器人的機(jī)械臂葉片式回轉(zhuǎn)缸齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)鏈輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)連桿機(jī)構(gòu)手臂回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)森工機(jī)器人的機(jī)械臂手臂俯仰驅(qū)動(dòng)缸安裝示意圖活塞位于手臂的下方，活塞桿和手臂用鉸鏈連接，缸體采用尾部耳環(huán)或中部銷軸等方式與立柱連接，也可采用無桿活塞缸驅(qū)動(dòng)齒輪齒條或四連桿機(jī)構(gòu)。俯仰機(jī)構(gòu)手臂俯仰機(jī)構(gòu)森工機(jī)器人的機(jī)械臂活塞缸回轉(zhuǎn)缸齒條活塞缸凹槽機(jī)構(gòu)連桿機(jī)構(gòu)齒輪機(jī)構(gòu)復(fù)合運(yùn)動(dòng)動(dòng)力部件常用機(jī)構(gòu)手臂復(fù)合運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)森工機(jī)器人的機(jī)械臂1-后推油缸；2-主油缸；3-底座；4-回轉(zhuǎn)齒條油缸；5-立柱；6-副油缸；7-連桿；8-大臂；9-小臂；10-伸縮臂采伐聯(lián)合機(jī)的機(jī)械臂機(jī)械臂是采伐聯(lián)合機(jī)的重要組成部分，它決定了采伐聯(lián)合機(jī)的作業(yè)能力和作業(yè)范圍。1-后推油缸；2-主油缸；3-底機(jī)座；4-回轉(zhuǎn)齒條油缸；5-立柱；6-副油缸；7-連桿；8-大臂；9-小臂；10-伸縮臂采伐聯(lián)合機(jī)的機(jī)械臂機(jī)械臂是采伐聯(lián)合機(jī)的重要組成部分，它決定了采伐聯(lián)合機(jī)的作業(yè)能力和作業(yè)范圍。機(jī)座與車架以鉸接形式聯(lián)接，由后推油缸1伸縮控制機(jī)座作小角度擺動(dòng)大臂和小臂通過主油缸和副油缸的伸縮進(jìn)行變幅和升降運(yùn)動(dòng)兩個(gè)回轉(zhuǎn)齒條油缸4以相反方向伸縮，共同驅(qū)動(dòng)一個(gè)中心齒輪構(gòu)成回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)采伐聯(lián)合機(jī)的機(jī)械臂機(jī)械臂是采伐聯(lián)合機(jī)的重要組成部分，它決定了采伐聯(lián)合機(jī)的作業(yè)能力和作業(yè)范圍。主油缸2控制大臂8上下俯仰機(jī)械臂前端的伸縮臂10從小臂9中伸出，小臂內(nèi)部有伸縮油缸副油缸6控制小臂9在空間的位姿1-后推油缸；2-主油缸；3-底機(jī)座；4-回轉(zhuǎn)齒條油缸；5-立柱；6-副油缸；7-連桿；8-大臂；9-小臂；10-伸縮臂采伐聯(lián)合機(jī)的機(jī)械臂機(jī)械臂是采伐聯(lián)合機(jī)的重要組成部分，它決定了采伐聯(lián)合機(jī)的作業(yè)能力和作業(yè)范圍。各連桿之間通過旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)和滑動(dòng)關(guān)節(jié)連接在一起機(jī)械臂的伸長(zhǎng)量達(dá)到最大時(shí)，達(dá)到最大作業(yè)半徑有立柱(機(jī)械臂)旋轉(zhuǎn)，大臂俯仰，小臂俯仰和伸縮臂伸縮四個(gè)自由度1-后推油缸；2-主油缸；3