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輸送單元子程序編寫三峽職業(yè)技術(shù)學(xué)院主講人:李正英2回原點(diǎn)子程序目錄1初態(tài)檢查復(fù)位子程序3急停處理子程序4傳送功能測試子程序的結(jié)構(gòu)第1部分初態(tài)檢查復(fù)位子程序調(diào)用初態(tài)檢查復(fù)位子程序,進(jìn)入初始狀態(tài)檢查和復(fù)位操作階段,目標(biāo)是確定系統(tǒng)是否準(zhǔn)備就緒,若未準(zhǔn)備就緒,則系統(tǒng)不能啟動(dòng)進(jìn)入運(yùn)行狀態(tài)。檢查各氣動(dòng)執(zhí)行元件是否處在初始位置,抓取機(jī)械手裝置是否在原點(diǎn)位置,如否,則進(jìn)行相應(yīng)的復(fù)位操作。初態(tài)檢查復(fù)位子程序初態(tài)檢查復(fù)位子程序第2部分回原點(diǎn)子程序回原點(diǎn)子程序回原點(diǎn)子程序抓取機(jī)械手裝置返回原點(diǎn)的操作會(huì)頻繁進(jìn)行,編寫一個(gè)子程序供需要時(shí)調(diào)用是必要的?;卦c(diǎn)子程序是一個(gè)帶形式參數(shù)的子程序,在其局部變量表中定義了一個(gè)BOOL輸入?yún)?shù)START,當(dāng)使能輸入(EN)和START輸入為ON時(shí),啟動(dòng)子程序調(diào)用?;卦c(diǎn)子程序回原點(diǎn)子程序當(dāng)START(即局部變量L0.0)ON時(shí),置位PLC的方向控制輸出Q0.0,且放在PTO0_RUN指令之后,確保了方向控制輸出的下一個(gè)掃描周期才開始脈沖輸出。第3部分急停處理子程序急停處理子程序急停處理子程序當(dāng)系統(tǒng)進(jìn)入運(yùn)行狀態(tài)后,在每一掃描周期都調(diào)用急停處理子程序。該子程序帶形式參數(shù),定義了二個(gè)BOOL型的輸入/輸出參數(shù)ADJUST和MAIN_CTR,參數(shù)MAIN_CTR傳遞給全局變量主控標(biāo)志M2.0,并由M2.0當(dāng)前狀態(tài)維持。決定了系統(tǒng)在運(yùn)行狀態(tài)下能否執(zhí)行正常的傳送功能測試過程。急停處理子程序急停處理子程序參數(shù)ADJUST傳遞給全局變量包絡(luò)調(diào)整標(biāo)志M2.5,并由M2.5當(dāng)前狀態(tài)維持。決定了系統(tǒng)在移動(dòng)機(jī)械手的工序中,是否需要調(diào)整運(yùn)動(dòng)包絡(luò)號(hào)。急停處理子程序急停處理子程序當(dāng)急停按鈕被按下時(shí),MAIN_CTR置0,M2.0置0,傳送功能測試過程停止。急停處理子程序急停處理子程序急停復(fù)位的上升沿到來時(shí),啟動(dòng)使機(jī)械手低速回原點(diǎn)過程。到達(dá)原點(diǎn)后,置位ADJUST輸出,傳遞給包絡(luò)調(diào)整標(biāo)志M2.5,以便在傳送功能測試過程重新運(yùn)行后,給處于前進(jìn)工步的過程調(diào)整包絡(luò)用。急停處理子程序急停處理子程序若正在高速返回中,則當(dāng)急停復(fù)位的上升沿到來時(shí),使高速返回步復(fù)位,轉(zhuǎn)到下一步即擺臺(tái)右轉(zhuǎn)和低速返回。第4部分傳送功能測試子程序的結(jié)構(gòu)傳送功能測試子程序的結(jié)構(gòu)傳送功能測試子程序的結(jié)構(gòu)傳送功能測試子程序的結(jié)構(gòu)傳送功能測試子程序的結(jié)構(gòu)1調(diào)用“放下工件”子程序,調(diào)用“抓取工件”子程序。當(dāng)抓取或放下工作完成時(shí),輸出參數(shù)為ON,傳遞給相應(yīng)的“放料完成”標(biāo)志M4.1或“抓取完成”標(biāo)志M4.0,作為順序控制程序中步轉(zhuǎn)移的條件。傳送功能測試子程序的結(jié)構(gòu)傳送功能測試子程序的結(jié)構(gòu)1抓取工件的動(dòng)作順序:手臂伸出→手爪夾緊→提升臺(tái)上升→手臂縮回。放下工件的動(dòng)作順序:手臂伸出→提升臺(tái)下降→手爪松開→手臂縮回。傳送功能測試子程序的結(jié)構(gòu)傳送功能測試子程序的結(jié)構(gòu)2在S30.5步,選擇依據(jù)是“調(diào)整包絡(luò)標(biāo)志”M2.5的狀態(tài),包絡(luò)完成后使M2.5復(fù)位。正常情況下使用包絡(luò)2急停復(fù)位回原點(diǎn)后再運(yùn)行的情況使用包絡(luò)5傳送功能測試子程序的結(jié)構(gòu)傳送功能測試子程序的結(jié)構(gòu)2同樣適用于機(jī)械
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