2024ABB CRB 1100產(chǎn)品手冊指南

ROBOTICS產(chǎn)品手冊CRB

1100目錄目錄手冊概述9產(chǎn)品文檔

13如何閱讀產(chǎn)品手冊

14網(wǎng)絡安全

151安全171.1

安全信息

171.1.1

責任限制

171.1.2

對人員的要求

181.2

安全信號與符號

191.2.1

手冊中的安全信號

191.2.2

機械手標簽上的安全符號

201.3

機器人停止功能

261.4

安裝和調(diào)試期間的安全

271.5

操作期間的安全

291.6

維護和維修期間的安全

301.6.1

維護和維修期間的安全

301.6.2

緊急松開機器人軸

321.6.3

制動閘測試

331.7

故障排除期間的安全

341.8

故障排除期間的安全事宜

3523機械臂說明372.1

關于CRB1100

372.2

技術數(shù)據(jù)

382.3

安全數(shù)據(jù)

422.4

尺寸

432.5

工作范圍

452.6

該裝置易受ESD影響

48安裝與調(diào)試493.1

安裝和調(diào)試簡介

493.2

拆包

503.2.1

安裝前的操作程序

503.2.2

傾斜風險/穩(wěn)定

513.3

現(xiàn)場安裝

543.3.1

吊起機器人

54

一人抬起機器人

54

吊裝和旋轉懸掛式機器人

563.3.2

確定方位并固定機器人

573.3.3

手動松開制動閘

593.3.4

設置倒置式或傾斜式機器人的系統(tǒng)參數(shù)

613.3.5

安裝到機器人上的負載，停止時間和制動距離

653.3.6

將設備安裝到機器人上（機器人尺寸）

663.3.7

導通設備的安裝

713.3.8

激光掃描儀的安裝

773.4

限制工作范圍

843.4.1

調(diào)整工作范圍

843.4.2

以機械方式限制工作范圍

853.5

電氣連接

863.5.1

機器人布線和連接點

863.5.2

客戶連接

893.6

在寒冷環(huán)境下啟動機器人

923.7

配置軟件

933.7.1

RobotWare和CRB1100相關信息

943.7.2

有關協(xié)作速度控制插件的信息

95產(chǎn)品手冊-CRB11003HAC078007-010修訂:M5目錄3.7.3

示教

973.7.4

SafeMove

104

FlexPendant上的SafeMove配置器應用

104

在RobotStudio中使用VisualSafeMove配置SafeMove

1143.7.5

速度控制

119

配置一臺基于Profinet的激光掃描儀（RoboTware7.5或更早版本）

119

配置一臺基于PROFIsafe的激光掃描儀（RobotWare7.6或更高版本且PLC作為主站）

124

配置兩臺基于PROFIsafe的激光掃描儀（RoboTware7.6或更高版本且PLC作為主站）

128

配置一臺基于PROFIsafe的激光掃描儀（RobotWare7.10或更高版本且OmniCore作為主站）

132

配置兩臺基于PROFIsafe的激光掃描儀（RoboTware7.10或更高版本且OmniCore作為主站）

135

配置一臺基于SafetyIO的激光掃描儀（RoboTware7.6或更高版本）

139

配置兩臺基于SafetyIO的激光掃描儀（RoboTware7.6或更高版本）

143

速度控制策略

1473.7.6

機器人狀態(tài)指示

1503.7.7

安全配置使用案例

1513.8

在安裝、維護或維修后進行測試運行

1564維護

1574.1

簡介

1574.2

維護計劃和預期組件使用壽命

1584.2.1

維護間隔規(guī)定

1584.2.2

維護計劃

1594.2.3

預期組件使用壽命

1604.3

清潔活動

1614.3.1

清潔CRB1100

1614.4

檢查活動

1624.4.1

檢查信息標簽

1624.4.2

檢查機器人布線

1644.4.3

檢查同步帶

1654.5

潤滑活動

1694.5.1

潤滑電纜套裝

1694.6

更換作業(yè)

1714.6.1

更換電池組

1715維修1775.1

簡介

1775.2

通用操作程序

1785.2.1

密封件安裝說明

1785.2.2

更換零件前先削除機器人的涂料或表層

1825.3

電纜線束

1835.3.1

更換上電纜套裝

1845.3.2

更換下電纜套裝

2255.3.3

更換SMB單元

2575.4

擺動部和底座

2655.4.1

更換基座

2655.4.2

更換擺動部

3055.5

下臂

3475.5.1

更換下臂

3475.6

外殼、延長器單元和手腕

3765.6.1

更換外殼

3765.6.2

更換延長器單元和手腕

4165.7

電機

4535.7.1

更換軸1電機

4535.7.2

更換軸2電機

4675.7.3

更換軸3電機

4786產(chǎn)品手冊-CRB11003HAC078007-010修訂:M目錄5.7.4

更換軸4電機

4895.7.5

更換軸5電機

4995.7.6

更換軸6電機

5095.8

齒輪箱

5185.8.1

更換軸1齒輪箱

5185.8.2

更換軸2齒輪箱

5585.8.3

更換軸3齒輪箱

5755.8.4

更換軸4齒輪箱

5896校準6196.1

校準簡介

6196.1.1

簡介以及校準術語

6196.1.2

校準方法

6206.1.3

何時校準

6226.2

同步標記和軸移動方向

6236.2.1

同步標記和軸同步位置

6236.2.2

所有軸的校準運動方向

6246.3

更新轉數(shù)計數(shù)器

6256.3.1

更新OmniCore機器人上的轉數(shù)計數(shù)器

6256.4

使用AxisCalibration方法校準

6296.4.1

AxisCalibration說明

6296.4.2

校準工具，AxisCalibration

6326.4.3

校準工具的安裝位置

6346.4.4

AxisCalibration-執(zhí)行校準步驟

6376.4.5

參考校準

6426.5

使用WristOptimization方法校準

6446.6

驗證校準

6456.7

檢查同步位置

6466.7.1

檢查OmniCore機器人的同步位置

6477故障排除6497.1

故障排除簡介

6497.2

油漬沾污電機和齒輪箱

6517.3

機械噪音或失調(diào)

6527.4

關機時操縱器崩潰

6537.5

電機溫度過高

6547.6

機器人低速運動時振動

6557.7

基于PROFIsafe的激光掃描儀、PLC和控制器之間的通信故障

6567.8

PLC和控制器之間的通信故障

6577.9

可擴展I/O設備和控制器之間的通信故障

6597.10

與停止的后臺任務T_SWIFTI_LED有關的錯誤

6607.11

無法改變FlexPendant的速度值

6617.12

在非全速或零速狀態(tài)下的安全區(qū)域移動

6627.13

無法刪除或重新選擇CollaborativeSpeedControl插件中已安裝的選件

6637.14

在保護區(qū)域啟動程序時出現(xiàn)意外機器人移動

6647.15

由于未加載安全配置模板，程序停止執(zhí)行

66589停用6678.1

機器人退役介紹

6678.2

環(huán)境信息

6688.3

廢棄機器人

670參考信息6719.1

簡介

6719.2

適用標準

6729.3

單位轉換

6739.4

螺釘接頭

6749.5

重量規(guī)格

677產(chǎn)品手冊-CRB11003HAC078007-010修訂:M7目錄9.6

標準工具包

6789.7

特殊工具

67910

備件68110.1

備件列表和插圖

681索引6838產(chǎn)品手冊-CRB11003HAC078007-010修訂:M手冊概述手冊概述關于本手冊本手冊包含以下說明：???CRB1100的機電安裝CRB1100的維護CRB1100的機電維修本手冊所述機器人具有以下類型的保護：Standard?手冊用法本手冊應在進行以下作業(yè)時使用：????安裝和調(diào)試，從將產(chǎn)品吊運到工作位置并將其固定在基座上到使其準備就緒維護工作維修工作拆解工作注意集成商負責對最終應用進行風險評估。集成商負責對機器人系統(tǒng)提供安全與用戶指南。本手冊的閱讀對象本手冊面向：???安裝人員維護人員維修人員操作前提對ABB機器人進行維護/維修/安裝工作的技工必須：??接受過ABB的培訓并具備機械和電子安裝/維修/維護工作所需的知識。開展接受應對緊急情況或和異常情況的培訓。產(chǎn)品手冊范圍參考信息手冊涵蓋了CRB1100的所有型號和設計。商務報價中可能已刪除了某些型號與設計，已無法進行購買。下表列出了手冊中所引用的文檔。文檔名稱文檔編號產(chǎn)品手冊，備件

-

CRB

1100產(chǎn)品規(guī)格

-

CRB

11003HAC078009-0103HAC082108-0103HAC031045-010i機器人安全手冊

-

機械臂和

IRC5

或

OmniCore

控制器下一頁繼續(xù)產(chǎn)品手冊-CRB11003HAC078007-010修訂:M9手冊概述續(xù)前頁文檔名稱文檔編號產(chǎn)品手冊

-

OmniCore

C303HAC060860-0103HAC065036-0103HAC066554-0103HAC030421-0013HAC066553-0103HAC042927--0013HAC065041-0103HAC066558-0103HAC066559-0103HAC032104-0103HAC076518-003操作手冊

-

OmniCore應用手冊

-

控制器軟件

OmniCoreApplication

manual

-

CalibWare

Field技術參考手冊

-

RobotWare

7事件日志Technical

reference

manual

-

Lubrication

in

gearboxes技術參考手冊

-

系統(tǒng)參數(shù)應用手冊

-

PROFINET

Controller/Device應用手冊

-

功能安全和

SafeMove操作手冊

-

RobotStudioCircuit

diagram

-

CRB

1100i本手冊包含機械臂與控制器的產(chǎn)品手冊中所含的全部安全說明。修訂版版本號描述AB第一版。隨21B版本發(fā)布。本版本有如下更新：????更新了緊固件質量說明文本，請參見第70頁的緊固件質量。更新了空氣軟件直徑說明文本，請參見第89頁的客戶連接。增加了連接螺釘交付信息，請參見第57頁的連接螺釘。增加了運行制動檢查和循環(huán)制動檢查例行程序的維護活動，請參見第159頁的維護計劃。?移除了檢查漏油的維護活動，更新了關于馬達和齒輪箱上油脂污漬的故障診斷說明。???增加了燈單元護蓋清潔注意事項，請參見第161頁的清潔方法。更新了安裝燈單元護蓋時的擰緊扭矩，從0.15Nm改為0.1Nm。增加了一個注意事項，提醒用戶機械停頓位置不能進行調(diào)整，請參閱第84頁的調(diào)整工作范圍。C隨21C版本發(fā)布。本版本有如下更新：??在驅動引入裝置的程序中添加注釋。在擴展器裝置上添加平行銷備件以及對相關的擴展器裝置的重新裝配程序進行更新。??對機柜上的連接點的描述進行改正。對于同步皮帶張力調(diào)整工具的名稱進行更新，從聲學張力計(acoustictensiometer)和張力計

(tensiometer)

分別修改為聲波張力計

(sonictensionmeter)和測力計(dynamometer)。下一頁繼續(xù)10產(chǎn)品手冊-CRB11003HAC078007-010修訂:M手冊概述續(xù)前頁版本號描述D隨22A版本發(fā)布。本版本有如下更新：?????增加了有關連接螺釘?shù)穆菁y嚙合長度的信息。增加了拆卸同步皮帶、電機和變速箱的時的注意事項。更新了尺寸圖，增加了底部連接器接口選項的尺寸。增加了針對高電機溫度的故障診斷，請參閱第654頁的電機溫度過高。更新了有關Gleitmo處理過的螺釘?shù)男畔?，請參閱?74頁的螺釘接頭。?由于新推出了

Collaborative

Speed

Control

插件和新的激光掃描儀選件，更新了導通設備和激光掃描儀的連接和配置信息。請參閱第71頁的導通設備的安裝、第77頁的激光掃描儀的安裝

和第93頁的配置軟件。?刪除了不要使用含有乙醇、有機溶劑或類似物質的清潔劑清潔燈罩的注意事項。EF發(fā)表于22B版本中。在本版本中完成下列更新?更新了從局域網(wǎng)端口到

MGMT

端口的可選端口。該端口用于連接機器人與控制器的電纜，由此實現(xiàn)導通功能。???添加了雙按鈕式導通器件的安裝和配置。添加了常規(guī)軟件配置過程的列表。添加了關于連接燈單元布線之要求的注釋。發(fā)表于22C版本中。在本版本中完成下列更新?????對機器人動力電纜的信息進行更新，請參見第86頁的機器人電纜。更新了軸1-6電機的備件編號。添加了齒輪箱的預期壽命。更新了基于安全輸入輸出(IO)的掃描儀的電纜連接圖。添加了控制器配置安全輸入/輸出(I/O)設備DSQC1042時的燈單元電纜。????添加了有關小心使用機器人上導通器件的注意事項。更新了信息標簽圖。更新了基于安全輸入輸出(IO)的激光掃描儀的連接圖和配置程序。刪除了對以下問題的故障排除：可擴展輸入/輸出(I/O)設備上的紅色閃爍狀態(tài)，且無法移動機器人。G隨22D版本發(fā)布。本版本有如下更新：??在“校準”一章中增加有關于WristOptimization的信息。增加了有關附加擴展I/O裝置的安全和配置的說明。HJ隨23A版本發(fā)布。本版本有如下更新：增加了激光掃描儀和OmniCore控制器之間的直接連接。?隨23B版本發(fā)布。本版本有如下更新：??已添加SafetyIO激光掃描儀XG1上連接器的引腳分發(fā)。使用VisualSafeMove更新了SafeMove配置的邏輯表達式，請參見第114頁的配置前邏輯。KL隨23C版本發(fā)布。本版本有如下更新：???將機器人信號線的文章編號從3HAC067446-00X更新為3HAC084767-00X。添加了有關可擴展

I/O

設備的連接信息，請參見第90頁的可擴展

I/O設備連接。更新了以太網(wǎng)地面電纜清單。隨23D版本發(fā)布。本版本有如下更新：??增加了軸位置，以實現(xiàn)最穩(wěn)定的運輸位置。添加了備件電纜保護器，軸3(3HAC088722-001)和電纜保護器，軸4(3HAC088723-001)。??更新了CollaborativeSpeedControl插件的安裝步驟。添加了故障排除功能，可解決因未加載安全配置模板而導致程序停止執(zhí)行的問題。下一頁繼續(xù)產(chǎn)品手冊-CRB11003HAC078007-010修訂:M11手冊概述續(xù)前頁版本號描述M隨24A版本發(fā)布。本版本有如下更新：??添加了有關機器人振動的故障排除。更新了有關正時皮帶檢查和改裝的信息。12產(chǎn)品手冊-CRB11003HAC078007-010修訂:M產(chǎn)品文檔產(chǎn)品文檔ABB

機器人用戶文檔類別ABB機器人用戶文檔分為多個類別。以下列表基于文檔的信息類型編制，而未考慮產(chǎn)品為標準型還是選購型。提示所有文檔都可從myABB門戶網(wǎng)/myABB上獲得。產(chǎn)品手冊機械臂、控制器、DressPack和其他大多數(shù)硬件交付時一般都附有包含以下內(nèi)容的產(chǎn)品手冊：???安全信息。安裝與調(diào)試（介紹機械安裝或電氣連接）。維護（介紹所有必要的預防性維護程序，包括間隔周期和部件的預計使用壽命）。???????維修（介紹所有建議的維修程序，包括零部件）。校準。故障排除。停用。參考信息（安全標準、單位換算、螺釘接頭和工具列表）。備件清單附相關圖示（或各備件清單索引）。請參閱電路圖。技術參考手冊應用手冊技術參考手冊介紹了機器人產(chǎn)品參考信息，如潤滑、RAPID語言和系統(tǒng)參數(shù)等。應用手冊中將介紹具體應用產(chǎn)品（例如軟件或硬件選項）。一本應用手冊可能涵蓋一個或多個應用產(chǎn)品。應用手冊通常包含以下信息：?????應用產(chǎn)品用途（作用及使用場合）。所含內(nèi)容（如電纜、I/O板、RAPID指令、系統(tǒng)參數(shù)或軟件等）。如何安裝所包含的或所需的硬件。如何使用應用產(chǎn)品。應用產(chǎn)品使用示例。操作手冊操作手冊介紹了產(chǎn)品的實際處理流程。手冊面向直接接觸產(chǎn)品的操作人員，即生產(chǎn)車間操作員、程序員和故障排除人員。產(chǎn)品手冊-CRB11003HAC078007-010修訂:M13如何閱讀產(chǎn)品手冊如何閱讀產(chǎn)品手冊閱讀程序步驟包括安裝或服務活動所需的全部信息，需要時可以單獨打印某個特定的服務步驟。安全信息圖示該手冊包括單獨的安全章節(jié)，必須先通篇閱讀，然后才能繼續(xù)進行任何檢修或安裝程序。所有程序還包括在執(zhí)行危險步驟時所需的特定安全信息?？稍诘?7頁的安全一章閱讀更多信息。為便于識別，產(chǎn)品的圖示皆為未噴漆或添加外殼護罩的常規(guī)圖像。同樣的，某些適用于多種產(chǎn)品型號的工作方法或常規(guī)信息，可以用顯示與當前手冊中描述的不同產(chǎn)品型號的圖片進行說明。14產(chǎn)品手冊-CRB11003HAC078007-010修訂:M網(wǎng)絡安全網(wǎng)絡安全網(wǎng)絡安全本產(chǎn)品設計用于連接網(wǎng)絡接口，并通過該接口傳達信息和數(shù)據(jù)。您只需提供本產(chǎn)品與您的網(wǎng)絡或任何其他網(wǎng)絡（具體視情況而定）的安全連接，并持續(xù)確保該連接可用即可。應制定并堅持執(zhí)行一切適當措施（包括但不限于安裝防火墻、使用認證措施、加密數(shù)據(jù)和安裝殺毒程序等）來保護本產(chǎn)品、網(wǎng)絡、其系統(tǒng)和接口，防止任何形式的安全侵犯、未經(jīng)授權的訪問、干擾、入侵、數(shù)據(jù)或信息的泄漏和/或盜竊。對于因這類安全侵犯、未經(jīng)授權訪問、干擾、入侵、數(shù)據(jù)或信息的泄漏和/或盜竊導致的損害和/或損失，ABB公司及其附屬機構概不負責。產(chǎn)品手冊-CRB11003HAC078007-010修訂:M15此頁刻意留白1

安全1.1.1

責任限制1

安全1.1

安全信息1.1.1

責任限制責任限制本手冊中提到的關于安全的任何信息都不得視為ABB對”如果遵從了所有安全說明，則工業(yè)機器人將不會導致傷害或損壞”的保證。該信息既未介紹如何設計、安裝和操作機器人系統(tǒng)，也未介紹可影響機器人系統(tǒng)的安全的一應外圍設備。要特別說明的是，對于如下任一原因造成的傷害或損傷，我們概不負責：???未按規(guī)定使用機器人；操作或維護不當；在安全裝置有缺陷、不在指定位置或無論如何都無法正常工作的情況下操作機器人；?????未按預期遵循操作與維護說明書；擅自變更機器人設計。由經(jīng)驗不足或不合格的人員對機器人及其零件進行修理。外接物件；不可抗力。備件和設備ABB提供經(jīng)過測試和批準用于其預期用途的原裝備件和設備。非原裝備件和設備的安裝和/或使用會對機器人的安全性、功能、性能和結構性質產(chǎn)生負面影響。對于使用非原裝備件和設備造成的損失，ABB不承擔責任。產(chǎn)品手冊-CRB11003HAC078007-010修訂:M171

安全1.1.2

對人員的要求1.1.2

對人員的要求概述只有經(jīng)過適當培訓的人員才能安裝、維護、維修、修理和使用機器人。培訓內(nèi)容包括電氣、機械、液壓、氣動和風險評估中確定的其他危害知識。飲酒、吃藥或受其他致醉物質影響的人員不得安裝、維護、維修、修理或使用機器人。責任工廠必須確保員工接受過機器人以及緊急情況或異常情況反應的培訓。個人防護設備請按說明書中的說明使用個人防護裝備。18產(chǎn)品手冊-CRB11003HAC078007-010修訂:M1

安全1.2.1

手冊中的安全信號1.2

安全信號與符號1.2.1

手冊中的安全信號安全信號簡介本節(jié)詳細說明了用戶手冊中使用的所有安全信號。各個信號包括：???標明危險等級（危險、警告或小心）和危險類型的圖標。關于如何將危險降低至可接受水平的說明對其他危險進行描述（如沒有充分降低）危險等級下表定義了規(guī)定本手冊所用危險等級的圖標。標志名稱含義危險用于表示迫近危險狀況的信號詞，如果對這種狀況不加避免，則會導致嚴重的人身傷害。警告電擊用于表示潛在危險狀況的信號詞，如果對這種狀況不加避免，則可能導致嚴重的人身傷害。用于表示與電氣危險有關之潛在危險狀況的信號詞，如果對這種狀況不加避免，則可能導致嚴重的人身傷害。小心用于表示潛在危險狀況的信號詞，如果對這種狀況不加避免，則可能導致輕微的人身傷害。靜電放電(ESD)用于表示潛在危險狀況的信號詞，如果對這種狀況不加避免，則可能導致產(chǎn)品的嚴重損壞。注意用于表示重要事實和狀況的信號詞。提示信號詞用于指示從何處查找附加信息或如何以更簡單的方式進行操作。產(chǎn)品手冊-CRB11003HAC078007-010修訂:M191

安全1.2.2

機械手標簽上的安全符號1.2.2

機械手標簽上的安全符號標識介紹本節(jié)描述操縱器標簽上使用的安全標志。標志在標簽上組合使用，描述每個具體的警告。本節(jié)介紹的是常規(guī)內(nèi)容，標簽上可以包含附加信息（如，值）。注意必須遵守產(chǎn)品標簽上的標識規(guī)定。集成商貼示的額外標識規(guī)定也必須遵守。標識類型機械臂和控制柜均貼有標識，指示了關于產(chǎn)品的相關重要信息。這些信息對所有操作機器人的人員，如安裝人員、服務人員、操作員等都格外重要。安全標簽只使用圖形，適用于所有語種。請參閱第20頁的安全標簽上的標志。Theinformationlabelscancontaininformationintext.信息標簽中含有文字信息。安全標簽上的標志標志描述警告！警告如果不依照說明操作，可能會發(fā)生事故，造成嚴重的傷害（可能致命）和/或重大的產(chǎn)品損壞。該標志適用于以下險情：觸碰高壓電氣單元、爆炸、火災、吸入有毒氣體、擠壓、撞擊、高空墜落等。xx0900000812注意！警告如果不依照說明操作，可能會發(fā)生能造成傷害和/或產(chǎn)品損壞的事故。該標志適用于以下險情：灼傷、眼部傷害、皮膚傷害、聽力損傷、擠壓或滑倒、跌倒、撞擊、高空墜落等。此外，它還適用于某些涉及功能要求的警告消息，即在裝配和移除設備過程中出現(xiàn)有可能損壞產(chǎn)品或引起產(chǎn)品故障的情況時，就會采用這一標志。xx0900000811禁止與其他標志組合使用。xx0900000839請參閱用戶文檔請閱讀用戶文檔，了解詳細信息。符號所定義的要閱讀的手冊：?無文本：產(chǎn)品手冊。xx0900000813下一頁繼續(xù)20產(chǎn)品手冊-CRB11003HAC078007-010修訂:M1

安全1.2.2

機械手標簽上的安全符號續(xù)前頁標志描述在拆卸之前，請參閱產(chǎn)品手冊xx0900000816不得拆卸拆卸此部件可能會導致受傷。xx0900000815旋轉更大此軸的旋轉范圍（工作區(qū)域）大于標準范圍。xx0900000814xx0900000808制動閘釋放按此按鈕將會釋放制動閘。這意味著機器人可能會掉落。下一頁繼續(xù)產(chǎn)品手冊-CRB11003HAC078007-010修訂:M211

安全1.2.2

機械手標簽上的安全符號續(xù)前頁標志描述擰松螺栓有傾翻風險如果螺栓沒有固定牢靠，機器人可能會翻倒。xx0900000810xx1500002402擠壓擠壓傷害風險。xx0900000817下一頁繼續(xù)22產(chǎn)品手冊-CRB11003HAC078007-010修訂:M1

安全1.2.2

機械手標簽上的安全符號續(xù)前頁標志描述高溫發(fā)燙風險，小心灼傷。（兩種標志都要用上）xx0900000818!xx1300001087機器人移動機器人可能會意外移動。465321xx0900000819xx10000011414231xx1500002616下一頁繼續(xù)產(chǎn)品手冊-CRB11003HAC078007-010修訂:M231

安全1.2.2

機械手標簽上的安全符號續(xù)前頁標志描述制動閘釋放按鈕xx0900000820xx1000001140吊環(huán)螺栓xx0900000821帶縮短器的可調(diào)吊貨鏈xx1000001242機器人吊裝xx0900000822潤滑油如果不允許使用潤滑油，則可與禁止標志一起使用。xx0900000823機械擋塊xx0900000824下一頁繼續(xù)24產(chǎn)品手冊-CRB11003HAC078007-010修訂:M1

安全1.2.2

機械手標簽上的安全符號續(xù)前頁標志描述無機械制動器xx1000001144儲能警告此部件蘊含儲能。與不得拆卸標志一起使用。xx0900000825壓力警告此部件承受了壓力。通常另外印有文字，標明壓力大小。xx0900000826使用手柄關閉使用控制器上的電源開關。xx0900000827不得踩踏警告如果踩踏這些部件，可能會造成損壞。xx1400002648產(chǎn)品手冊-CRB11003HAC078007-010修訂:M251

安全1.3

機器人停止功能1.3

機器人停止功能保護停止和緊急停止有關控制器保護停止和緊急停止的說明，見產(chǎn)品手冊。有關更多信息，請參閱產(chǎn)品手冊

-

OmniCore

C30?26產(chǎn)品手冊-CRB11003HAC078007-010修訂:M1

安全1.4

安裝和調(diào)試期間的安全1.4

安裝和調(diào)試期間的安全國家或地區(qū)法規(guī)機器人系統(tǒng)集成商負責保證機器人系統(tǒng)的安全。集成商負責按照適用國家及地區(qū)標準和規(guī)定的安全要求設計和安裝機器人系統(tǒng)。要求機器人系統(tǒng)集成商進行風險評估。布局對于集成到機器人系統(tǒng)中的機器人，其設計應確?？梢栽诎惭b、操作、維護和修理期間安全地進入所有空間。如果機械臂的移動可以從外部控制面板進行控制，那么也必須有緊急停止系統(tǒng)?？紤]暴露在危險中的情況，如滑倒、絆倒和摔倒。應考慮機器人操作人員或附近人員工作位置和姿勢所致危險。必須考慮機器人發(fā)出噪音造成的危害。致敏材料參見第668頁的環(huán)境信息產(chǎn)品中致敏材料規(guī)格（若有）。將機器人固定在基座必須按各自的《產(chǎn)品手冊》中所述，將機器人正確地固定到其基礎/支架上。如果機器人采用空中安裝、懸掛或其他并非直接坐落于地面的安裝方式，則可能會有更多的風險。使用起重配件和其他外部設備確保機器人在安裝、維修和所有操作過程中使用的所有設備都處于預定用途的正確狀態(tài)。電氣安全為了符合國家規(guī)定，必須安裝輸入電源。必須充分融合機器人的電源布線，必要時，必須從總電源處手動斷開電源線。在控制柜內(nèi)工作時，必須斷開總開關和總電源，關閉機器人電源。應考慮鎖具和標牌。應固定控制器和機械臂之間的線束，以避免絆倒和磨損。在任何可能的情況下，開關電源或重新啟動機器人控制器均應在所有人員處于安全保護區(qū)域外時執(zhí)行。注意在機器人發(fā)生火災時，使用二氧化碳（CO2）滅火器！安全裝置集成商有責任確保，保護操作機器人系統(tǒng)的人員所需的安全裝置設計和安裝無誤。當將機器人與外部設備和機器人系統(tǒng)集成時：??機器人系統(tǒng)集成商必須確保按照適用標準互鎖緊急停止功能。機器人系統(tǒng)集成商必須確保按照適用標準互鎖安全功能。下一頁繼續(xù)產(chǎn)品手冊-CRB11003HAC078007-010修訂:M271

安全1.4

安裝和調(diào)試期間的安全續(xù)前頁其他危險風險評估還應考慮其他應用危險，包括但不限于：???水壓縮空氣液壓裝置對于涉及人員與機器人密切合作的應用，末端執(zhí)行器的危害需要特別注意。驗證安全功能在機器人系統(tǒng)投入運作前，核實安全功能是否按預期運作，以及風險評估中確定的任何其他危險是否減輕到可接受的程度。28產(chǎn)品手冊-CRB11003HAC078007-010修訂:M1

安全1.5

操作期間的安全1.5

操作期間的安全自動操作更改為自動模式并啟動自動操作之前，請在手動減速的操作模式下驗證應用。機械臂意外移動警告應考慮使用制動閘釋放裝置和/或機械臂重量所致危險。產(chǎn)品手冊-CRB11003HAC078007-010修訂:M291

安全1.6.1

維護和維修期間的安全1.6

維護和維修期間的安全1.6.1

維護和維修期間的安全概述只有接受過機器人培訓的人員才能進行故障維修。維護或修理時必須關閉所有電氣、氣動和液壓電源，也就是說，沒有其他危險。確保在完成維護或修理工作后，沒有工具、松動的螺絲、彎頭或其他意外部件。當完成工作時，驗證安全功能是否按預期運行。高溫表面過敏反應機器人運行后表面可能發(fā)熱，觸摸這些表面可能會導致灼傷。在維護或修理之前，讓表面冷卻。警告描述排除危險/操作處理潤滑劑時存在出現(xiàn)過敏反應的

請確保始終佩戴防護工具（如護目風險。

鏡和手套）。過敏反應齒輪箱潤滑劑（油或潤滑脂）在處理油、潤滑脂或其他化學物質時，必須遵守不同制造商提供的安全信息。注意處理熱潤滑油時應特別小心。警告描述排除危險/操作齒輪潤滑油或潤滑脂的更換和排放

請確保工作中始終佩戴防護工具可能需要在高達90°C的溫度下進

（如護目鏡和手套）。行。潤滑油或潤滑脂過熱過敏反應處理潤滑劑時存在出現(xiàn)過敏反應的

請確保始終佩戴防護工具（如護目風險。鏡和手套）。打開潤滑油或潤滑脂塞時，齒輪箱

小心打開塞子并遠離開口處。灌注中可能存在一定的壓力，會導致潤

齒輪箱時注意防止溢出?；瑒拈_口處噴出。齒輪箱中可能存在的壓力下一頁繼續(xù)30產(chǎn)品手冊-CRB11003HAC078007-010修訂:M1

安全1.6.1

維護和維修期間的安全續(xù)前頁警告描述排除危險/操作齒輪潤滑劑溢出可能會導致齒輪箱

請確保為齒輪箱灌注潤滑油或潤滑內(nèi)部壓力過高，而這又將導致：

脂時不會溢出！???損壞密封件和墊圈將密封件和墊圈完全壓出限制機器人自由移動。灌注后，請檢查油位是否正確。請勿溢出潤滑油或潤滑脂的指定用量取決于

灌注后，請檢查油位是否正確。齒輪箱的總容量。更換潤滑劑時，替換的油量可能與指定用量不同，這取決于齒輪箱中先前的排放量。指定量取決于排放量與電池有關的危險在額定條件下，電池中的電極材料和液體電解質是密封的，不外露。如果發(fā)生濫用（機械、熱力、電氣裝置），將導致安全閥激活和/或電池箱破裂。因此，在某些情況下，可能隨之發(fā)生電解液泄漏、電極材料與水分/水反應或電池通風/爆炸/火災。請勿將電池短接、充電、刺穿、焚燒、粉碎、浸泡、強行放電或置于超過產(chǎn)品的規(guī)定工作溫度范圍的溫度下。這些可能造成火災或爆炸危險。工作溫度請參閱第40頁的操作條件，機器人。有關電池的說明請參見Material/product

safety

data

sheet

-

Battery

pack（3HAC043118-001）。相關信息同樣請參閱有關安裝和操作的安全信息。產(chǎn)品手冊-CRB11003HAC078007-010修訂:M311

安全1.6.2

緊急松開機器人軸1.6.2

緊急松開機器人軸描述在緊急情況下，可按下制動解除按鈕，手動解除機器人軸上的制動器。此節(jié)介紹了如何松開制動器：第59頁的手動松開制動閘。?32產(chǎn)品手冊-CRB11003HAC078007-010修訂:M1

安全1.6.3

制動閘測試1.6.3

制動閘測試測試時間操作過程中，每個軸電機的制動閘會出現(xiàn)正常磨損。可執(zhí)行測試以確定制動閘是否仍能執(zhí)行其功能。測試方法可按下述說明檢查每個軸電機的制動閘功能：1

將每個軸運行到機械臂和任何負載的總重量最大的位置（最大靜態(tài)負載）。2

將電機切換為MOTORSOFF。3

檢查并確認軸位置是否保持不變。如果電機關閉時機械臂未改變位置，則制動功能可用。注意建議執(zhí)行常規(guī)檢修項目BrakeCheck

（制動檢查）作為常規(guī)維護工作的一部分，請參見針對機器人控制器的操作手冊。對于配備SafeMove選件的機器人，推薦使用Cyclic

Brake

Check程序,請參閱手冊中的第9頁的參考信息"SafeMove”一節(jié)。產(chǎn)品手冊-CRB11003HAC078007-010修訂:M331

安全1.7

故障排除期間的安全1.7

故障排除期間的安全概述當需要打開電源進行故障排除時，必須特別考慮：???安全電路可能被消音或斷開。電氣部件必須視為是帶電的。機械臂可以在任何時候意外移動。危險控制器通電時必須由ABB或ABB現(xiàn)場工程師培訓的人員進行故障排除。必須對機器人和機器人系統(tǒng)的特定危險進行風險評估。相關信息同樣請參閱有關安裝、操作、維護和修理的安全信息。34產(chǎn)品手冊-CRB11003HAC078007-010修訂:M1

安全1.8

故障排除期間的安全事宜1.8

故障排除期間的安全事宜概述請參閱第667頁的停用一節(jié)。如果機器人退役入庫，請采取額外的預防措施，將安全裝置重置為交付狀態(tài)。產(chǎn)品手冊-CRB11003HAC078007-010修訂:M35此頁刻意留白2

機械臂說明2.1

關于CRB11002

機械臂說明2.1

關于

CRB

1100簡介CRB1100是ABBRobotics最新一代6軸式機器人之一，有效載荷為4kg，基于工業(yè)機器人平臺設計。它填補了工業(yè)機器人與協(xié)作應用機器人之間的空白。結合ABBSafeMove解決方案、安全分離技術和速度控制與安全激光掃描儀相結合，并通過導通裝置進行導通編程，CRB1100實現(xiàn)了機器人與操作者之間的安全協(xié)作操作和無害接觸。機器人具有開放的結構，特別適用于靈活使用，并能與外部系統(tǒng)進行廣泛的交流。產(chǎn)品手冊-CRB11003HAC078007-010修訂:M372

機械臂說明2.2

技術數(shù)據(jù)2.2

技術數(shù)據(jù)重量，機器人下表顯示機器人的重量。機器人型號標稱重量CRB110021.1kg注意該重量不包括安裝在機械臂上的額外選項、工具和其他設備。安裝位置該表顯示了機械臂的有效安裝位置和安裝（安裝）角度。安裝位置地面安裝墻壁安裝懸掛安裝角度任何角度任何角度任何角度任何角度安裝的桌子注意實際的安裝角度必須按系統(tǒng)參數(shù)配置，否則會影響性能和使用壽命。參見第61頁的設置倒置式或傾斜式機器人的系統(tǒng)參數(shù)。基座負載，機器人圖中所示為機器人應力的方向。說明適用于所有落地式、桌面安裝、墻壁安裝和懸掛式機器人。TxyFzFxyTzxx1100000521下一頁繼續(xù)38產(chǎn)品手冊-CRB11003HAC078007-010修訂:M2

機械臂說明2.2

技術數(shù)據(jù)續(xù)前頁FxyFzXY平面中任意方向上的力Z平面中的力TxyTzXY平面中任意方向上的彎曲轉矩Z平面中的彎曲轉矩此表顯示了在不同類型的操作中，機器人所受的各種力和轉矩。注意這些力和轉矩都是運行期間很少會出現(xiàn)的極端值。這些值無法在同時達到其最大值！警告僅限于以下負載表給出的機器人裝設方案。地面安裝墻壁安裝懸掛力耐久性負載（操作中）±420N最大負載（緊急停止）±710Nxy向力z向力xy向轉矩z向轉矩+210±380N±180Nm+210±510N±330Nm±90Nm±140Nm力耐久性負載（操作中）+210±370N±370N最大負載（緊急停止）+210±660N±540Nmxy向力z向力xy向轉矩z向轉矩±200Nm±370Nm±90Nm±140Nm力耐久性負載（操作中）±420N最大負載（緊急停止）±710Nxy向力z向力xy向轉矩z向轉矩-210±380N±180Nm-210±510N±330Nm±90Nm±140Nm安裝的桌子力耐久性負載（操作中）±420N最大負載（緊急停止）±710Nxy向力z向力xy向轉矩z向轉矩+210±380N±180Nm+210±510N±330Nm±90Nm±140Nm下一頁繼續(xù)產(chǎn)品手冊-CRB11003HAC078007-010修訂:M392

機械臂說明2.2

技術數(shù)據(jù)續(xù)前頁要求，基座下表顯示對包括所安裝機器人重量的基座的要求：要求值注釋基面的平整度0.1/500mm與ABB交貨時的原始設置相比，平直的基座可給予分解器校準更佳的可重復性。機器人底座中錨定點周圍的水平度值。為補償不規(guī)則的表面，可在安裝期間對機器人進行重新校準。如果分解器/編碼器校準發(fā)生變化，則會影響absoluteaccuracy。最小共振頻率22Hz推薦此值以獲得最佳性能。依據(jù)基礎剛度，考慮機器人質量（包括設備）。i注意有關地基彈性補償?shù)男畔?，請參見介紹控制器軟件選項的手冊中對Motion

Process

Mode的描述，參見第9頁的參考信息。這可能會影響機械臂壽命，使共振頻率低于推薦值。最小基礎材料屈服強度

150MPai應將最小共振頻率解釋為機器人質量╱慣性頻率，當基礎平移╱扭轉彈性增加時，假定機器人保持不動，即擁有機器人安裝基座的剛度。不得將最小共振頻率解釋成建筑物和地面等的共振頻率。例如，如果地面的等效質量非常高，將不會影響機器人運動，即使其頻率遠遠低于規(guī)定頻率也是如此。機器人的安裝應盡可能與在地面上一樣牢固。來自其他機器的干擾將影響機器人和工具的準確性。機器人的共振頻率處在10

–

20

Hz范圍內(nèi)，干擾在此范圍內(nèi)將擴大，盡管其會因伺服控制出現(xiàn)某種程度的衰減。根據(jù)應用程序的要求，這可能成為一個問題。此時，需要將機器人與環(huán)境隔離。儲存條件，機器人下表顯示允許的機器人儲存條件：參數(shù)值最低環(huán)境溫度-25°C(-13°F)+55°C(+131°F)+70°C(+158°F)恒溫時95%（僅氣態(tài)）最高環(huán)境溫度最高環(huán)境溫度（24小時以內(nèi)）最大環(huán)境濕度操作條件，機器人下表顯示允許的機器人操作條件：參數(shù)值最低環(huán)境溫度最高環(huán)境溫度最大環(huán)境濕度+5°Ci

(41°F)+45°C(113°F)恒溫下95%i在較低環(huán)境溫度下（低于10℃）運行機器人時，建議要有一個預熱階段。否則，可能存在機器人停機或性能降低的風險，因為潤滑油及潤滑脂的粘度要取決于溫度。防護等級，機器人下表顯示機器人的現(xiàn)有防護類型以及相應的防護等級。i防護類型保護等級IP40機械臂，防護類型Standardi符合IEC60529。下一頁繼續(xù)40產(chǎn)品手冊-CRB11003HAC078007-010修訂:M2

機械臂說明2.2

技術數(shù)據(jù)續(xù)前頁環(huán)境信息該產(chǎn)品符合

IEC

63000。Technical

documentation

for

the

assessment

of

electricaland

electronic

products

with

respect

to

the

restriction

of

hazardous

substances。產(chǎn)品手冊-CRB11003HAC078007-010修訂:M412

機械臂說明2.3

安全數(shù)據(jù)2.3

安全數(shù)據(jù)主要標準與指令對于工業(yè)機器人，必須遵守下列標準與指令中說明的特別規(guī)定：ENISO10218-1:2011?風險評估對機器人及其預定應用所進行的風險評估的結果可能會確定，對于其應用，可以保證除ISO10218中規(guī)定的安全相關控制系統(tǒng)性能之外的安全相關控制系統(tǒng)性能。安全功能和安全相關數(shù)據(jù)CRB1100的安全功能和安全相關數(shù)據(jù)依賴于控制器和安全激光掃描儀?？刂破鞯陌踩珨?shù)據(jù)詳見機器人控制器產(chǎn)品手冊，參見第9頁的參考信息。安全激光掃描儀的安全數(shù)據(jù)詳見供應商的用戶手冊，參見microScan3

-

PROFINET操作說明和microScan3

-

Pro

I/O

操作說明，可在網(wǎng)站SICK?

上獲取。42產(chǎn)品手冊-CRB11003HAC078007-010修訂:M2

機械臂說明2.4

尺寸2.4

尺寸CRB

1100-4/0.475主要尺寸314250AC6417313517B57577817364158xx2000002545位置A描述轉動半徑：R85B轉動半徑：R109轉動半徑：R61C下一頁繼續(xù)產(chǎn)品手冊-CRB11003HAC078007-010修訂:M432

機械臂說明2.4

尺寸續(xù)前頁CRB

1100-4/0.58主要尺寸364300CA6417135B57577817364158xx2000002546位置A描述轉動半徑：R85轉動半徑：R109轉動半徑：R61BC44產(chǎn)品手冊-CRB11003HAC078007-010修訂:M2

機械臂說明2.5

工作范圍2.5

工作范圍插圖，工作范圍

CRB

1100-4/0.475此圖顯示機器人的非受限工作范圍。Pos

1802.2ZPos

0488.6453.4Pos

9Pos

2Pos

6Pos

7Pos

3327Pos

5Pos

4141.3126.2Pos

80Xxx2000002543Positionsatwristcenterandangleofaxes2and3圖示位置機械腕中心處的位置（毫米）角（度數(shù)）軸

2XZ軸

3pos0pos1pos2pos3pos4pos5pos6pos7pos8pos93145620°0°08020°-87.7°55°53.84753279.7°32790°-87.7°-87.7°-205°55°437.4-248.2-87.6-475-430.7188.4141.3327113°-26.4°-115°-90°453.4327-87.7°-87.7°-205°126.2488.6-115°113°下一頁繼續(xù)產(chǎn)品手冊-CRB11003HAC078007-010修訂:M452

機械臂說明2.5

工作范圍續(xù)前頁插圖，工作范圍

CRB

1100-4/0.58此圖顯示機器人的非受限工作范圍。Pos

1907.2617ZPos

0Pos

9517.1473.5Pos

6Pos

7327Pos

5Pos

2Pos

3100.381.8Pos

8Pos

40X82.691.5xx2000002544機械腕中心位置和軸2與軸3的角度圖示位置機械腕中心處的位置（毫米）角（度數(shù)）軸

2XZ軸

30°pos0pos1pos2pos3pos4pos5pos6pos7pos8pos93646170°0907.23270°-88°55°184.658012.5°90°327-88°-88°-205°55°534100.3327113°-28.3°-115°-90°-304-112.4-580-525.8237.3473.5327-88°-88°-205°81.8517.1-115°113°下一頁繼續(xù)46產(chǎn)品手冊-CRB11003HAC078007-010修訂:M2

機械臂說明2.5

工作范圍續(xù)前頁工作范圍的俯視圖R475

(CRB

1100-4/0.475)R580

(CRB

1100-4/0.58)R109

(A)YXR53.8

(CRB

1100-4/0.475)R184.6

(CRB

1100-4/0.58)xx2100002541工作范圍軸工作范圍注釋軸1±230°壁掛式機器人1軸的工作區(qū)域取決于有效荷載和其他軸的位置。建議在RobotStudio內(nèi)進行模擬。軸2軸3軸4軸5軸6-115°/+113°-205°/+55°±230°-125°/+120°±400°默認值?！?42最大轉數(shù)值?？赏ㄟ^在軟件中更改參數(shù)值來擴展軸

6

的默認工作范圍。產(chǎn)品手冊-CRB11003HAC078007-010修訂:M472

機械臂說明2.6

該裝置易受ESD影響2.6

該裝置易受ESD影響描述ESD（靜電放電）是電勢不同的兩個物體間的靜電傳導，它可以通過直接接觸傳導，也可以通過感應電場傳導。搬運部件或其容器時，未接地的人員可能會傳導大量的靜電荷。這一放電過程可能會損壞靈敏的電子裝置。安全處理使用下列備選方案之一：???使用腕帶。手腕帶必須經(jīng)常檢查以確保沒有損壞并且要正確使用。使用ESD保護地墊。地墊必須通過限流電阻接地。使用防靜電桌墊。此墊應能控制靜電放電且必須接地。48產(chǎn)品手冊-CRB11003HAC078007-010修訂:M3

安裝與調(diào)試3.1

安裝和調(diào)試簡介3

安裝與調(diào)試3.1

安裝和調(diào)試簡介概述本章包含裝配說明和在工作現(xiàn)場安裝CRB1100的信息。請參閱機器人控制器產(chǎn)品手冊。根據(jù)適用國家及地區(qū)標準和規(guī)定的安全要求，必須由有資格的安裝人員進行安裝。技術數(shù)據(jù)詳見第38頁的技術數(shù)據(jù)

一節(jié)。安全信息在開始進行任何安裝作業(yè)之前，必須遵守所有安全信息的要求。其中有若干必須仔細通讀的一般安全事項，同時還包括更為具體的安全信息，這些安全信息介紹了在執(zhí)行操作步驟時所存在的危險和安全風險。執(zhí)行任何安裝工作前，請先閱讀第17頁的安全一章。注意在開始連接電源和開始任何安裝作業(yè)之前，一定要將CRB1100和機器人與保護接地和漏電保護器(RCD)連接好。有關更多信息，請參閱?產(chǎn)品手冊

-

OmniCore

C30產(chǎn)品手冊-CRB11003HAC078007-010修訂:M493

安裝與調(diào)試3.2.1

安裝前的操作程序3.2

拆包3.2.1

安裝前的操作程序簡介本節(jié)旨在供首次對機器人拆包并安裝時使用。其中還包含在以后重新安裝機器人的過程中所需的有用信息。對安裝人員的要求操作ABB機器人的安裝人員必須：??接受過ABB的培訓并具備機械和電子安裝/維護/維修工作所需的知識遵守所有國家和地方規(guī)范檢查安裝的先決條件操作123對包裝進行目視檢查并確保沒有損壞。去除包裝。檢查是否有任何可見的運輸損壞。注意如有運輸損壞，請停止拆包并聯(lián)系ABB。45678如有必要，請使用無絨布來清潔該單元。確保所用吊裝附件（如需要）適用于處理第38頁的重量，機器人中規(guī)定重量的機器人如果機器人未直接安裝，則必須按照下面一節(jié)所述儲存：第40頁的儲存條件，機器人確保機器人的預期操作環(huán)境符合下面一節(jié)所述的規(guī)格：第40頁的操作條件，機器人將機器人運到其安裝現(xiàn)場前，請確保該現(xiàn)場符合：???第38頁的基座負載，機器人第40頁的防護等級，機器人第40頁的要求，基座9移動機器人前，請先查看機器人的穩(wěn)定性：第51頁的傾斜風險/穩(wěn)定10

滿足這些先決條件后，即可按下面一節(jié)所述將機器人運到其安裝現(xiàn)場：第54頁的現(xiàn)場安裝11

安裝所要求的設備（如果有的話）。??第71頁的導通設備的安裝第77頁的激光掃描儀的安裝50產(chǎn)品手冊-CRB11003HAC078007-010修訂:M3

安裝與調(diào)試3.2.2

傾斜風險/穩(wěn)定3.2.2

傾斜風險/穩(wěn)定傾斜風險如果移動機器人臂時未將機器人固定到基座上，則在整個工作區(qū)域，機器人都不穩(wěn)定。移動機器人臂會導致重心移位，可能導致機器人翻轉。運輸姿態(tài)是最穩(wěn)定的位置。將機器人固定到其基座之前，切勿改變其姿態(tài)。運輸姿態(tài)該圖展示了機器人處于運輸姿態(tài)的情況。CRB1100-4/0.47545°35°10°xx2100000153下一頁繼續(xù)產(chǎn)品手冊-CRB11003HAC078007-010修訂:M513

安裝與調(diào)試3.2.2

傾斜風險/穩(wěn)定續(xù)前頁CRB1100-4/0.5845°35°10°xx2100000154注意由于實際的配置和選項（例如DressPack），機器人在交付時可能被定位在不同的位置。軸號軸

1軸

2軸

3軸

4軸

5軸

6軸的角度0°-10°+55°0°45°0°下一頁繼續(xù)52產(chǎn)品手冊-CRB11003HAC078007-010修訂:M3

安裝與調(diào)試3.2.2

傾斜風險/穩(wěn)定續(xù)前頁警告如果未將機器人固定在基座上，則機器人的機械結構有可能不穩(wěn)定。產(chǎn)品手冊-CRB11003HAC078007-010修訂:M533

安裝與調(diào)試

一人抬起機器人3.3

現(xiàn)場安裝3.3.1

吊起機器人

一人抬起機器人概述本節(jié)介紹如何由一人抬起機器人。抓持位置位置抓持位置注釋直立機器人直立時，請用一只手抓住下臂，另一只手抓住擺動部，以抓牢機器人。xx2100000155側放機器人側放時，請用一只手抓住下臂，另一只手托住底座，以抓牢機器人。建議將機器人抱在您的手臂和身體之間。xx2100000156倒置機器人倒置時，請用一只手扶住外殼，另一只手托住底座，以抓牢機器人。xx2100000157下一頁繼續(xù)54產(chǎn)品手冊-CRB11003HAC078007-010修訂:M3

安裝與調(diào)試

一人抬起機器人續(xù)前頁抬起與搬運機器人操作1小心CRB1100是沉重物件，21.1kg可以由一人抬起。234按第54頁的抓持位置的說明抓住機器人。吊起機器人。將機器人移到所需位置。小心請小心操作，以免機器人在搬抬和運輸時碰撞到其他物體。否則可能會損壞機器人。5按第57頁的確定方位并固定機器人所述，將機器人固定在工作臺上。產(chǎn)品手冊-CRB11003HAC078007-010修訂:M553

安裝與調(diào)試

吊裝和旋轉懸掛式機器人

吊裝和旋轉懸掛式機器人簡介如何將機器人吊裝并旋轉到懸掛位置：聯(lián)系ABB以了解更多信息。欲知更多關于如何吊運并將機器人轉至壁面位置的信息，請聯(lián)系ABB。56產(chǎn)品手冊-CRB11003HAC078007-010修訂:M3

安裝與調(diào)試3.3.2

確定方位并固定機器人3.3.2

確定方位并固定機器人概述本節(jié)介紹如何確定機器人的方位并將其固定到底板或基座上，以便安全地運行機器人。連接螺釘下表指定用于將機器人固定在底板/基座上的固定螺釘和墊圈的類型。所有硬件都隨機器人一起交付。合適的螺釘數(shù)量M12x25（機器人直接安裝在基座上）4份質量8.8合適的墊圈導銷4份，24x13x2.52份，貨號3HNP00449-150Nm±5Nm擰緊轉矩螺紋嚙合長度水平面要求對于材料屈服強度為150MPa的地面，最小12.5mmi0.1/500mmi請參閱第40頁的要求，基座。固定落地安裝的機器人使用此程序確定方位并固定落地安裝機器人。操作注釋12確保機器人的安裝現(xiàn)場符合第38頁的技術數(shù)據(jù)一節(jié)中的規(guī)定。在安裝現(xiàn)場準備止動螺孔?；砻姹仨毲鍧嵡椅磭娖??；锥磁渲靡姷?8頁的孔配置，底座中的圖。3小心CRB1100機器人的重量是21.1kg必須使用相應尺寸的吊裝附件。4小心吊升或裝運后放下機器人時，如果未正確固定，則存在翻倒風險。567吊起機器人。請參閱第54頁的吊起機器人。將兩個插銷安裝到底座的孔中。2份，貨號3HNP00449-1在將機器人放入其安裝位置時，使用連接螺釘輕輕

確保機器人底座正確安裝到插銷上。引導機器人。89將固定螺釘和墊片安裝到基座的連接孔中。螺釘：M12x25（機器人直接安裝在基座上），4份，質量等級8.8墊圈：4份，24x13x2.5以十字交叉方式擰緊螺栓以確保底座不被扭曲。擰緊轉矩：50Nm±5Nm下一頁繼續(xù)產(chǎn)品手冊-CRB11003HAC078007-010修訂:M573

安裝與調(diào)試3.3.2

確定方位并固定機器人續(xù)前頁孔配置，底座下圖顯示固定機器人時使用的孔配置。613511.541010R16A-AA

A11.510+0.01204x

M126

H7411.5135+0.01204x

R166

H7xx180000244858產(chǎn)品手冊-CRB11003HAC078007-010修訂:M3

安裝與調(diào)試3.3.3

手動松開制動閘3.3.3

手動松開制動閘手動釋放制動閘簡介本節(jié)介紹如何釋放軸電機的制動閘。制動閘釋放單元位置制動閘釋放單元的位置如圖所示。xx2100000158釋放制動閘此操作程序詳細介紹了如何在機器人配有制動閘釋放裝置的情況下釋放制動閘。操作注釋1注意如果機器人未連接到控制器，必須按照第60頁的向R1.MP

接頭供電一節(jié)所述，向控制器R1.MP

供電。2危險釋放制動閘時，機器人軸可能快速移動，且有時無法預料其移動方式。確保機器人旁邊和下方均無人。下一頁繼續(xù)產(chǎn)品手冊-CRB11003HAC078007-010修訂:M593

安裝與調(diào)試3.3.3

手動松開制動閘續(xù)前頁操作注釋3按下制動閘釋放按鈕，以松開所有軸上抱緊的制動閘。一旦釋放該按鈕后，制動就能恢復工作。警告按下制動器釋放按鈕將同時釋放所有軸上的制動閘。xx2100000158向

R1.MP

接頭供電如果機器人未連接到控制器，則必須向機器人上的R1.MP連接器供電，以便使用制動閘釋放按鈕。操作注釋1危險錯誤連接（如供電給錯誤的針腳）可能導致同時即刻釋放所有制動閘！2電源??0V插腳上的12.。24V插腳上的11.。注意切勿接反24VDC和0V插腳。如接反，可能會損壞內(nèi)部電氣部件。x用如第59頁的釋放制動閘中所述的制動器釋放按鈕。60產(chǎn)品手冊-CRB11003HAC078007-010修訂:M3

安裝與調(diào)試3.3.4

設置倒置式或傾斜式機器人的系統(tǒng)參數(shù)3.3.4

設置倒置式或傾斜式機器人的系統(tǒng)參數(shù)概述機器人在交付時被配置為平行于地面的安裝，沒有傾斜。如果機器人以0°以外的任何其他角度安裝，那么描述安裝角度（機器人相對于重力的方向）的系統(tǒng)參數(shù)必須被重新定義。注意對于倒置安裝，應確保龍門吊或相應結構足夠堅固，以避免過度的振動和偏斜，從而達到最佳性能。注意安裝位置的描述見第38頁的安裝位置，對地基的要求見第40頁的要求，基座。系統(tǒng)參數(shù)注意必須在系統(tǒng)參數(shù)中正確配置安裝角度，以便機器人系統(tǒng)可以采用盡可能最佳的方式控制移動。安裝角度的定義不正確會導致以下故障：???機械結構過載。路徑性能和路徑精確度較低。某些功能將無法正常工作，例如Load

Identification

和Collision

detection。GravityBeta采用落地安裝（繞y軸旋轉）以外方式安裝機器人時，機器人基座和系統(tǒng)參數(shù)GravityBeta

均必須重新定義。如果機器人倒置安裝（倒置），則Gravity

Beta

應為π（+3.141593）。如果機器人安裝在墻上，那么Gravity

Beta

應為±π/2(±1.570796)。Gravity

Beta

是基坐標系中圍繞y軸的正旋轉方向。值以弧度設置。GravityAlpha若機器人裝設在墻壁上（繞X軸旋轉），就必須重新定義此機器人的基準坐標系和系統(tǒng)參數(shù)Gravity

Alpha。之后Gravity

Alpha的數(shù)值宜為±π/2（±1.570796）。Gravity

Alpha

是基坐標系中圍繞x軸的正旋轉方向。值以弧度設置。注意并非所有機器人類型都支持系統(tǒng)參數(shù)Gravity

Alpha。如果機器人不支持Gravity

Alpha，則使用Gravity

Beta并重新校準軸1，以定義機器人圍繞x軸的旋轉。下一頁繼續(xù)產(chǎn)品手冊-CRB11003HAC078007-010修訂:M613

安裝與調(diào)試3.3.4

設置倒置式或傾斜式機器人的系統(tǒng)參數(shù)續(xù)前頁注意軌道上的所有機器人都支持該參數(shù)，條件是已設置系統(tǒng)參數(shù)7

axes

high

performancemotion，請參見技術參考手冊

-

系統(tǒng)參數(shù)。GammaRotationGamma

Rotation

定義移動托架上機器人腳的方向（軌道運動）。安裝角度和值參數(shù)Gravity

Beta（或

Gravity

Alpha）指定機器人的安裝角度，以弧度表示。按照以下方式進行計算。GravityBeta=A°x3.141593/180=Bradians，其中A是以度為單位的安裝角度，B是以弧度為單位的安裝角度。位置示例地面安裝墻壁安裝倒置安裝安裝角度

(A°)Gravity

Beta0.000000（默認值）1.5707960°90°180°3.141593下一頁繼續(xù)62產(chǎn)品手冊-CRB11003HAC078007-010修訂:M3

安裝與調(diào)試3.3.4

設置倒置式或傾斜式機器人的系統(tǒng)參數(shù)續(xù)前頁圍繞Y軸傾斜的安裝角度示例(Gravity

Beta)xx1800002454Pos1Pos2Pos3Pos4地面安裝安裝角度45°（傾斜）安裝角度90°（墻壁）安裝角度180°（懸掛）下一頁繼續(xù)產(chǎn)品手冊-CRB11003HAC078007-010修訂:M633

安裝與調(diào)試3.3.4

設置倒置式或傾斜式機器人的系統(tǒng)參數(shù)續(xù)前頁圍繞X軸傾斜的安裝角度示例(Gravity

Alpha)下圖所示為IRB120，但此原則適用于所有型號的機器人。0°xx2100000297-xx2100000299xx2100000300安裝角度Gravity

Alpha00°（地面安裝）90°（墻面）-90°（墻面）1.570796-1.570796注意若將機器人懸掛起來（180°），那么建議用Gravity

Beta來代替Gravity

Alpha。工作區(qū)域限制如要將機器人安裝在墻壁上，軸

1

的工作