2024ABB IRB IRB6700Inv IRB6700I產(chǎn)品手冊(cè)指南

ROBOTICS產(chǎn)品手冊(cè)IRB

6700Inv

/

IRB

6700I產(chǎn)品手冊(cè)IRB6700Inv-300/2.60IRB6700I-300/2.60IRB6700I-270/2.60LIDIRB6700Inv-245/2.90IRB6700I-245/2.90IRB6700I-210/2.90LIDIRC5,OmniCore文檔編號(hào):3HAC058254-010修訂:V目錄目錄手冊(cè)概述.............................................................................................................................................9產(chǎn)品文檔

............................................................................................................................................

14如何閱讀產(chǎn)品手冊(cè)..............................................................................................................................

151安全171.1

安全信息..........................................................................................................

171.1.1

責(zé)任限制................................................................................................

171.1.2

對(duì)人員的要求..........................................................................................

181.2

安全信號(hào)與符號(hào).................................................................................................

191.2.1

手冊(cè)中的安全信號(hào)....................................................................................

191.2.2

機(jī)械手標(biāo)簽上的安全符號(hào)...........................................................................

201.3

機(jī)器人停止功能.................................................................................................

271.4

安裝和調(diào)試期間的安全........................................................................................

281.5

操作期間的安全.................................................................................................

301.6

維護(hù)和維修期間的安全........................................................................................

311.6.1

維護(hù)和維修期間的安全..............................................................................

311.6.2

緊急松開(kāi)機(jī)器人軸....................................................................................

341.6.3

制動(dòng)閘測(cè)試.............................................................................................

351.7

故障排除期間的安全...........................................................................................

361.8

故障排除期間的安全事宜.....................................................................................

372安裝與調(diào)試392.1

安裝和調(diào)試簡(jiǎn)介.................................................................................................

392.2

拆包................................................................................................................

402.2.1

安裝前的操作程序....................................................................................

402.2.2

技術(shù)數(shù)據(jù)................................................................................................

412.2.3

工作范圍................................................................................................

442.2.4

傾斜風(fēng)險(xiǎn)/穩(wěn)定.........................................................................................

482.2.5

主要尺寸................................................................................................

502.2.6

該裝置易受ESD影響.................................................................................

522.3

現(xiàn)場(chǎng)運(yùn)輸..........................................................................................................

532.3.1

機(jī)器人運(yùn)輸預(yù)防措施.................................................................................

532.3.2

在吊裝、旋轉(zhuǎn)和運(yùn)輸中固定機(jī)械臂位置..........................................................

542.4

現(xiàn)場(chǎng)安裝..........................................................................................................

572.4.1

簡(jiǎn)單安裝程序..........................................................................................

572.4.2

吊起機(jī)器人.............................................................................................

58

用叉車(chē)吊裝機(jī)器人.........................................................................

58

提升并旋轉(zhuǎn)懸掛或傾斜機(jī)械手..........................................................

59

用圓形吊帶吊起機(jī)器人...................................................................

602.4.3

定向、旋轉(zhuǎn)和固定機(jī)器人...........................................................................

632.4.4

手動(dòng)釋放制動(dòng)閘.......................................................................................

672.4.5

安裝到機(jī)器人上的負(fù)載，停止時(shí)間和制動(dòng)距離.................................................

692.4.6

將設(shè)備安裝到機(jī)器人上

..............................................................................

702.5

限制工作范圍....................................................................................................

782.5.1

軸的工作范圍有限制.................................................................................

782.5.2

以機(jī)械方式限制軸1的工作范圍..................................................................

792.6

電氣連接..........................................................................................................

812.6.1

機(jī)器人布線(xiàn)和連接點(diǎn).................................................................................

812.7

選件的安裝.......................................................................................................

842.7.1

信號(hào)燈（IRC5的選件）.............................................................................

842.7.2

安裝電機(jī)冷卻風(fēng)扇（可選件）

.....................................................................

852.8

在寒冷環(huán)境下啟動(dòng)機(jī)器人.....................................................................................

912.9

在安裝、維護(hù)或維修后進(jìn)行測(cè)試運(yùn)行.......................................................................

923維護(hù)933.1

簡(jiǎn)介................................................................................................................

93產(chǎn)品手冊(cè)-IRB6700Inv/IRB6700I3HAC058254-010修訂:V5目錄3.2

維護(hù)計(jì)劃和預(yù)期組件使用壽命................................................................................

943.2.1

維護(hù)間隔規(guī)定..........................................................................................

943.2.2

維護(hù)計(jì)劃

...............................................................................................

953.2.3

預(yù)期組件使用壽命....................................................................................

973.3

檢查活動(dòng)..........................................................................................................

983.3.1

檢查電機(jī)密封..........................................................................................

983.3.2

檢查軸1齒輪箱中的油位...........................................................................

1003.3.3

檢查軸2齒輪箱中的油位...........................................................................

1053.3.4

檢查軸3齒輪箱中的油位...........................................................................

1073.3.5

檢查軸4齒輪箱中的油位...........................................................................

1103.3.6

檢查軸5齒輪箱中的油位...........................................................................

1133.3.7

檢查軸6齒輪箱中的油位...........................................................................

1153.3.8

檢查平衡裝置

.........................................................................................

1183.3.9

檢查電纜束.............................................................................................

1223.3.10

檢查信息標(biāo)簽..........................................................................................

1253.3.11

檢查運(yùn)輸鎖緊螺釘....................................................................................

1313.3.12

檢查軸1機(jī)械停止銷(xiāo)

................................................................................

1333.3.13

檢查附加的機(jī)械擋塊.................................................................................

1343.3.14

檢查阻尼器

............................................................................................

1363.3.15

檢查信號(hào)燈（選件）.................................................................................

1383.4

更換/更改活動(dòng)...................................................................................................

1403.4.1

齒輪箱潤(rùn)滑油的類(lèi)型.................................................................................

1403.4.2

更換油，軸-1齒輪箱................................................................................

1423.4.3

更換油，軸2齒輪箱.................................................................................

1493.4.4

更換油，軸3齒輪箱.................................................................................

1543.4.5

更換油，軸4齒輪箱.................................................................................

1593.4.6

更換油，軸5齒輪箱.................................................................................

1633.4.7

更換油，軸6齒輪箱.................................................................................

1673.4.8

更換SMB電池........................................................................................

1713.5

潤(rùn)滑活動(dòng)..........................................................................................................

1743.5.1

潤(rùn)滑球面滾柱軸承,平衡裝置.......................................................................

1743.6

清潔活動(dòng)..........................................................................................................

1763.6.1

清潔IRB6700Inv/IRB6700I.....................................................................

1764維修1794.1

簡(jiǎn)介................................................................................................................

1794.2

通用操作程序....................................................................................................

1804.2.1

執(zhí)行泄漏測(cè)試..........................................................................................

1804.2.2

軸承安裝說(shuō)明..........................................................................................

1814.2.3

密封件安裝說(shuō)明.......................................................................................

1834.2.4

檢修限位塊

............................................................................................

1864.2.5

更換零件前先削除機(jī)器人的涂料或表層..........................................................

1884.2.6

完成保養(yǎng)作業(yè)后，制動(dòng)器松閘按鈕可能會(huì)出現(xiàn)卡滯現(xiàn)象。..................................

1894.3

吊裝相關(guān)程序....................................................................................................

1904.3.1

將起重配件連接到整套手臂系統(tǒng)

..................................................................

1904.3.2

將吊裝附件連接到未分離的上臂和下臂上，同時(shí)..............................................

1974.3.3

將吊裝附件連接到上臂..............................................................................

2004.3.4

將操縱器從倒立位置吊下至落地位置.............................................................

2034.4

機(jī)器人整機(jī).......................................................................................................

2074.4.1

拆下電纜束.............................................................................................

2074.4.2

裝回電纜束.............................................................................................

2304.4.3

更換SMB

..............................................................................................

2584.4.4

更換制動(dòng)閘釋放裝置

.................................................................................

2644.5

上臂和下臂.......................................................................................................

2694.5.1

更換上臂................................................................................................

2694.5.2

更換手腕

...............................................................................................

3054.5.3

更換轉(zhuǎn)動(dòng)盤(pán)

............................................................................................

3254.5.4

更換工藝轉(zhuǎn)動(dòng)盤(pán).......................................................................................

3294.5.5

更換下臂

...............................................................................................

3326產(chǎn)品手冊(cè)-IRB6700Inv/IRB6700I3HAC058254-010修訂:V目錄4.6

框架和基座.......................................................................................................

3904.6.1

更換球形滾柱軸承....................................................................................

3904.6.2

更換平衡裝置..........................................................................................

4034.6.3

更換平衡裝置的后軸承..............................................................................

4264.6.4

更換止動(dòng)銷(xiāo)

............................................................................................

4414.7

電機(jī)................................................................................................................

4444.7.1

更換軸1電機(jī)

.........................................................................................

4444.7.2

更換軸2電機(jī)

.........................................................................................

4574.7.3

更換軸3電機(jī)

.........................................................................................

4694.7.4

更換軸4電機(jī)

.........................................................................................

4814.7.5

更換軸5電機(jī)

.........................................................................................

4934.7.6

更換軸6電機(jī)

.........................................................................................

5074.8

齒輪箱.............................................................................................................

5204.8.1

更換轂...................................................................................................

5204.8.2

更換軸1齒輪箱.........................................................................................

5414.8.3

更換軸2齒輪箱.........................................................................................

5864.8.4

更換軸3齒輪箱

......................................................................................

6244.8.5

更換軸6齒輪箱

......................................................................................

6455校準(zhǔn)6535.1

校準(zhǔn)簡(jiǎn)介..........................................................................................................

6535.1.1

簡(jiǎn)介以及校準(zhǔn)術(shù)語(yǔ)....................................................................................

6535.1.2

校準(zhǔn)方法................................................................................................

6545.1.3

何時(shí)校準(zhǔn)................................................................................................

6555.2

同步標(biāo)記和軸移動(dòng)方向........................................................................................

6565.2.1

同步標(biāo)記和軸同步位置..............................................................................

6565.2.2

所有軸的校準(zhǔn)運(yùn)動(dòng)方向..............................................................................

6585.3

更新轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器.................................................................................................

6595.3.1

更新IRC5機(jī)器人上的轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器................................................................

6595.3.2

更新OmniCore機(jī)器人上的轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器.........................................................

6625.4

使用AxisCalibration方法校準(zhǔn).............................................................................

6635.4.1

AxisCalibration說(shuō)明

...............................................................................

6635.4.2

校準(zhǔn)工具，AxisCalibration........................................................................

6665.4.3

校準(zhǔn)工具的安裝位置.................................................................................

6685.4.4

AxisCalibration-執(zhí)行校準(zhǔn)步驟..................................................................

6695.4.5

參考校準(zhǔn)................................................................................................

6735.5

使用WristOptimization方法校準(zhǔn)..........................................................................

6755.6

驗(yàn)證校準(zhǔn)..........................................................................................................

6765.7

檢查同步位置....................................................................................................

6775.7.1

檢查IRC5機(jī)器人的同步位置......................................................................

6785.7.2

檢查OmniCore機(jī)器人的同步位置...............................................................

67967停用6816.1

機(jī)器人退役介紹.................................................................................................

6816.2

環(huán)境信息..........................................................................................................

6826.3

廢棄機(jī)器人.......................................................................................................

6846.4

拆除平衡裝置....................................................................................................

685參考信息6877.1

簡(jiǎn)介................................................................................................................

6877.2

適用標(biāo)準(zhǔn)..........................................................................................................

6887.3

單位轉(zhuǎn)換..........................................................................................................

6897.4

螺釘接頭..........................................................................................................

6907.5

重量規(guī)格..........................................................................................................

6937.6

標(biāo)準(zhǔn)工具包.......................................................................................................

6947.7

特殊工具..........................................................................................................

6957.8

吊裝附件和吊升說(shuō)明...........................................................................................

700產(chǎn)品手冊(cè)-IRB6700Inv/IRB6700I3HAC058254-010修訂:V7目錄89備件7018.1

備件列表和插圖.................................................................................................

701電路圖7039.1

電路圖.............................................................................................................

703索引7058產(chǎn)品手冊(cè)-IRB6700Inv/IRB6700I3HAC058254-010修訂:V手冊(cè)概述手冊(cè)概述關(guān)于本手冊(cè)本手冊(cè)包含以下說(shuō)明：???IRB6700Inv/IRB6700I的機(jī)電安裝IRB6700Inv/IRB6700I的維護(hù)IRB6700Inv/IRB6700I的機(jī)電維修本手冊(cè)所述機(jī)器人具有以下類(lèi)型的保護(hù)：??StandardFoundry

Plus本手冊(cè)介紹了使用IRC5或OmniCore控制器的操縱器。產(chǎn)品手冊(cè)范圍手冊(cè)用法手冊(cè)涵蓋了IRB6700Inv/IRB6700I的所有型號(hào)和設(shè)計(jì)。商務(wù)報(bào)價(jià)中可能已刪除了某些型號(hào)與設(shè)計(jì)，已無(wú)法進(jìn)行購(gòu)買(mǎi)。本手冊(cè)應(yīng)在進(jìn)行以下作業(yè)時(shí)使用：????安裝和調(diào)試，從將產(chǎn)品吊運(yùn)到工作位置并將其固定在基座上到使其準(zhǔn)備就緒維護(hù)工作維修工作拆解工作注意集成商負(fù)責(zé)對(duì)最終應(yīng)用進(jìn)行風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估。集成商負(fù)責(zé)對(duì)機(jī)器人系統(tǒng)提供安全與用戶(hù)指南。本手冊(cè)的閱讀對(duì)象本手冊(cè)面向：???安裝人員維護(hù)人員維修人員操作前提對(duì)ABB機(jī)器人進(jìn)行維護(hù)/維修/安裝工作的技工必須：??接受過(guò)ABB的培訓(xùn)并具備機(jī)械和電子安裝/維修/維護(hù)工作所需的知識(shí)。開(kāi)展接受應(yīng)對(duì)緊急情況或和異常情況的培訓(xùn)。下一頁(yè)繼續(xù)產(chǎn)品手冊(cè)-IRB6700Inv/IRB6700I3HAC058254-010修訂:V9手冊(cè)概述續(xù)前頁(yè)參考信息下文列出了手冊(cè)中提到的文檔。概述文檔名稱(chēng)文檔編號(hào)產(chǎn)品手冊(cè)，備件

-

IRB

6700/IRB

6700InvCircuit

diagram

-

IRB

6700

/

IRB

6790Technical

reference

manual

-

Lubrication

in

gearboxesDirections

for

use

-

Fork

lift

accessory

set

3HAC058825-0013HAC044268-0103HAC043446-0053HAC042927--0013HAC060303--0013HAC044270--0013HAC031045-010Product

manual

-

DressPack

IRB

6700i機(jī)器人安全手冊(cè)

-

機(jī)械臂和

IRC5

或

OmniCore

控制器i本手冊(cè)包含機(jī)械臂與控制器的產(chǎn)品手冊(cè)中所含的全部安全說(shuō)明。適用于OmniCore機(jī)器人文檔名稱(chēng)文檔編號(hào)Product

specification

-

IRB

6700產(chǎn)品手冊(cè)

-

OmniCore

V250XT

型號(hào)

B產(chǎn)品手冊(cè)

-

OmniCore

V400XT操作手冊(cè)

-

OmniCore3HAC080365--0013HAC087112-0103HAC081697-0103HAC065036-0103HAC065041-010技術(shù)參考手冊(cè)

-

系統(tǒng)參數(shù)適用于IRC5機(jī)器人文檔名稱(chēng)文檔編號(hào)Product

specification

-

IRB

67003HAC044265--0013HAC047136--001Product

manual

-

IRC5適用于帶主計(jì)算機(jī)的IRC5機(jī)器人DSQC1000。操作手冊(cè)

-

帶

FlexPendant

的

IRC5技術(shù)參考手冊(cè)

-

系統(tǒng)參數(shù)3HAC050941-0103HAC050948-010修訂版版本號(hào)描述-第一版。下一頁(yè)繼續(xù)10產(chǎn)品手冊(cè)-IRB6700Inv/IRB6700I3HAC058254-010修訂:V手冊(cè)概述續(xù)前頁(yè)版本號(hào)描述A發(fā)表于版本R17.1+中。在本版本中進(jìn)行下列更新：?軸3齒輪箱的更換方法中增加了關(guān)于如何在不斷開(kāi)線(xiàn)纜的情況下更換齒輪箱的信息。?????更新了在更換軸1齒輪箱時(shí)手臂系統(tǒng)的吊裝方法。更新了在更換上臂或軸3齒輪箱時(shí)上臂的吊裝方法。增加了關(guān)于最低共振頻率的信息。增加靜電地面電纜的彎曲半徑。下列部分的維修程序進(jìn)行了小幅更新/微調(diào)：--裝回軸2齒輪箱從倒立安裝位置吊下機(jī)器人???????更新了適用標(biāo)準(zhǔn)在移動(dòng)自機(jī)器人的安全符號(hào)中更新了關(guān)于軸2雙向移動(dòng)的內(nèi)容。在維修間隔規(guī)范一節(jié)中增加有關(guān)于大修的文本。新增了輪轂花鍵潤(rùn)滑脂CastrolMolub-Alloy777-1的產(chǎn)品編號(hào)。增加第91頁(yè)的在寒冷環(huán)境下啟動(dòng)機(jī)器人一節(jié)。更新有關(guān)于更換松閘板的信息。糾正了附加機(jī)械止動(dòng)裝置擰緊扭矩的值。BC發(fā)表于版本R17.2中。在本版本中進(jìn)行下列更新：???更新有關(guān)于連續(xù)測(cè)量板蓄電池電纜斷開(kāi)和重新連接的信息。新增了關(guān)于安裝螺釘上高壓力的信息。更新了軸1齒輪箱的維修步驟中關(guān)于VK蓋拆除、齒輪箱下方的小O型圈和使用法蘭密封劑的部分。?解釋了參考校準(zhǔn)的定義。發(fā)表于版本R18.1中。在本版本中進(jìn)行下列更新：?新增了關(guān)于AxisCalibration工具疲勞的信息，具體參見(jiàn)“第666頁(yè)的校準(zhǔn)工具，Axis

Calibration”。???在第180頁(yè)的通用操作程序中新增了若干節(jié)內(nèi)容。重新編排了“安全”章節(jié)的內(nèi)容。重新安裝上臂時(shí)，更換軸3齒輪箱的步驟改為將空轉(zhuǎn)小齒輪作為工具。??添加了顯示保護(hù)過(guò)濾器外觀和電機(jī)排油孔上透明閥塞的照片。在“校準(zhǔn)”一章新增了注釋?zhuān)詮?qiáng)調(diào)在使用之前創(chuàng)建的參考校準(zhǔn)值時(shí)，需先均勻地打磨機(jī)器人。??新增了關(guān)于“我的ABB業(yè)務(wù)門(mén)戶(hù)”的信息。新增了軸1電機(jī)的冷卻風(fēng)扇的安裝信息。D發(fā)表于版本R18.2中。在本版本中進(jìn)行下列更新：??增加了軸-3小齒輪工具的產(chǎn)品編號(hào)。維修部分的調(diào)整。EF發(fā)表于版本R18.2中。在本版本中進(jìn)行下列更新：更新的參考。?發(fā)表于版本19B中。在本版本中進(jìn)行下列更新：?可用新補(bǔ)漆顏色Graphite

White。請(qǐng)參見(jiàn)第188頁(yè)的更換零件前先削除機(jī)器人的涂料或表層。?機(jī)械臂電纜新貨號(hào)見(jiàn)第第81頁(yè)的機(jī)器人布線(xiàn)和連接點(diǎn)節(jié)。G發(fā)表于版本19D中。在本版本中進(jìn)行下列更新：?修正導(dǎo)銷(xiāo)M12x200和拆卸工具M(jìn)12的貨號(hào)。刪除特殊工具列表中的M12x250導(dǎo)銷(xiāo)。下一頁(yè)繼續(xù)產(chǎn)品手冊(cè)-IRB6700Inv/IRB6700I3HAC058254-010修訂:V11手冊(cè)概述續(xù)前頁(yè)版本號(hào)描述H發(fā)表于版本20A中。在本版本中進(jìn)行下列更新：???添加了前連桿耳的新保護(hù)塞。更換了潤(rùn)滑脂的貨號(hào)和名稱(chēng)，之前為3HAB3537-1。澄清并添加了有關(guān)安裝旋轉(zhuǎn)密封件的信息，請(qǐng)參閱第183頁(yè)的密封件安裝說(shuō)明。?澄清了有關(guān)機(jī)器人位置的文字，添加了AxisCalibration過(guò)程中各軸之間相關(guān)性的表格。J發(fā)表于版本20B中。在本版本中進(jìn)行下列更新：在“校準(zhǔn)”一章中增加有關(guān)于WristOptimization的信息。?K發(fā)表于版本20C中。在本版本中進(jìn)行下列更新：??輪轂更換程序中增加了輪轂工具。從所需工具表中移除托盤(pán)。L發(fā)表于版本20D中。在本版本中進(jìn)行下列更新：更正了軸6齒輪箱O型圈貨號(hào)。?M發(fā)表于版本21C中。在本版本中進(jìn)行下列更新：?在工具套件中現(xiàn)已包括針對(duì)拆卸和安裝工具的用戶(hù)說(shuō)明書(shū)（(3HAC028920-001）。在此手冊(cè)中刪除用戶(hù)說(shuō)明書(shū)。??更新了緊固件質(zhì)量說(shuō)明文本，請(qǐng)參見(jiàn)第77頁(yè)的緊固件質(zhì)量。刪除工具軸

1

電機(jī)

3HAC055444-001，修改為

3HAC062250-001。NP發(fā)表于版本21D中。在本版本中進(jìn)行下列更新：添加了有關(guān)OmniCore機(jī)器人控制器的信息。?發(fā)表于版本22A中。在本版本中進(jìn)行下列更新：??在維護(hù)計(jì)劃中更正了換油間隔。更新了有關(guān)Gleitmo處理過(guò)的螺釘?shù)男畔?，?qǐng)參閱第690頁(yè)的螺釘接頭。??更新了附著在吊環(huán)上的圓形吊索的圖片。刪除了有關(guān)檢查叉車(chē)附件的信息。該信息在隨附的叉車(chē)配件的文檔中。QR隨22B版本發(fā)布。本版本有如下更新：?添加了有關(guān)在改裝插頭時(shí)總是用新

O

形圈更換油塞上的

O

形圈的信息。?在整個(gè)手冊(cè)中添加了LID機(jī)器人機(jī)型（適用于OmniCore機(jī)器人控制器）。隨22D版本發(fā)布。本版本有如下更新：?將止動(dòng)螺釘、機(jī)械止動(dòng)銷(xiāo)軸1上的擰緊扭矩從24Nm更改為10Nm。???增加了更換線(xiàn)束后全面檢查布線(xiàn)的步驟。刪除了關(guān)于為地面安裝的機(jī)器人使用吊裝附件吊裝機(jī)械臂的部分。增加了關(guān)于使用特殊吊裝附件將機(jī)械臂吊裝和旋轉(zhuǎn)到倒置位置的章節(jié)。S隨23B版本發(fā)布。本版本有如下更新：??新增節(jié)第92頁(yè)的在安裝、維護(hù)或維修后進(jìn)行測(cè)試運(yùn)行。在電機(jī)更換程序中添加了一個(gè)步驟，用于更換具有

Foundry

Plus

保護(hù)類(lèi)型的機(jī)械手的新備件電機(jī)上帶有視鏡的保護(hù)過(guò)濾器。??增加了最穩(wěn)定的運(yùn)輸姿態(tài)的軸位置，并刪除了關(guān)于運(yùn)輸姿態(tài)的信息。根據(jù)大學(xué)的反饋進(jìn)行了更新。T隨23C版本發(fā)布。本版本有如下更新：添加了附件孔的缺失信息。?U隨23D版本發(fā)布。本版本有如下更新：根據(jù)連接孔位置校正的尺寸F-圖1。?下一頁(yè)繼續(xù)12產(chǎn)品手冊(cè)-IRB6700Inv/IRB6700I3HAC058254-010修訂:V手冊(cè)概述續(xù)前頁(yè)版本號(hào)描述V隨24A版本發(fā)布。本版本有如下更新：??更新了圖1的插圖以及軸4上額外設(shè)備的安裝孔表。更新了油位計(jì)的備件號(hào)。產(chǎn)品手冊(cè)-IRB6700Inv/IRB6700I3HAC058254-010修訂:V13產(chǎn)品文檔產(chǎn)品文檔ABB

機(jī)器人用戶(hù)文檔類(lèi)別ABB機(jī)器人用戶(hù)文檔分為多個(gè)類(lèi)別。以下列表基于文檔的信息類(lèi)型編制，而未考慮產(chǎn)品為標(biāo)準(zhǔn)型還是選購(gòu)型。提示所有文檔都可從myABB門(mén)戶(hù)網(wǎng)/myABB上獲得。產(chǎn)品手冊(cè)機(jī)械臂、控制器、DressPack和其他大多數(shù)硬件交付時(shí)一般都附有包含以下內(nèi)容的產(chǎn)品手冊(cè)：???安全信息。安裝與調(diào)試（介紹機(jī)械安裝或電氣連接）。維護(hù)（介紹所有必要的預(yù)防性維護(hù)程序，包括間隔周期和部件的預(yù)計(jì)使用壽命）。???????維修（介紹所有建議的維修程序，包括零部件）。校準(zhǔn)。故障排除。停用。參考信息（安全標(biāo)準(zhǔn)、單位換算、螺釘接頭和工具列表）。備件清單附相關(guān)圖示（或各備件清單索引）。請(qǐng)參閱電路圖。技術(shù)參考手冊(cè)應(yīng)用手冊(cè)技術(shù)參考手冊(cè)介紹了機(jī)器人產(chǎn)品參考信息，如潤(rùn)滑、RAPID語(yǔ)言和系統(tǒng)參數(shù)等。應(yīng)用手冊(cè)中將介紹具體應(yīng)用產(chǎn)品（例如軟件或硬件選項(xiàng)）。一本應(yīng)用手冊(cè)可能涵蓋一個(gè)或多個(gè)應(yīng)用產(chǎn)品。應(yīng)用手冊(cè)通常包含以下信息：?????應(yīng)用產(chǎn)品用途（作用及使用場(chǎng)合）。所含內(nèi)容（如電纜、I/O板、RAPID指令、系統(tǒng)參數(shù)或軟件等）。如何安裝所包含的或所需的硬件。如何使用應(yīng)用產(chǎn)品。應(yīng)用產(chǎn)品使用示例。操作手冊(cè)操作手冊(cè)介紹了產(chǎn)品的實(shí)際處理流程。手冊(cè)面向直接接觸產(chǎn)品的操作人員，即生產(chǎn)車(chē)間操作員、程序員和故障排除人員。14產(chǎn)品手冊(cè)-IRB6700Inv/IRB6700I3HAC058254-010修訂:V如何閱讀產(chǎn)品手冊(cè)如何閱讀產(chǎn)品手冊(cè)閱讀程序步驟包括安裝或服務(wù)活動(dòng)所需的全部信息，需要時(shí)可以單獨(dú)打印某個(gè)特定的服務(wù)步驟。安全信息圖示該手冊(cè)包括單獨(dú)的安全章節(jié)，必須先通篇閱讀，然后才能繼續(xù)進(jìn)行任何檢修或安裝程序。所有程序還包括在執(zhí)行危險(xiǎn)步驟時(shí)所需的特定安全信息?？稍诘?7頁(yè)的安全一章閱讀更多信息。為便于識(shí)別，產(chǎn)品的圖示皆為未噴漆或添加外殼護(hù)罩的常規(guī)圖像。同樣的，某些適用于多種產(chǎn)品型號(hào)的工作方法或常規(guī)信息，可以用顯示與當(dāng)前手冊(cè)中描述的不同產(chǎn)品型號(hào)的圖片進(jìn)行說(shuō)明。產(chǎn)品手冊(cè)-IRB6700Inv/IRB6700I3HAC058254-010修訂:V15此頁(yè)刻意留白1

安全1.1.1

責(zé)任限制1

安全1.1

安全信息1.1.1

責(zé)任限制責(zé)任限制本手冊(cè)中提到的關(guān)于安全的任何信息都不得視為ABB對(duì)”如果遵從了所有安全說(shuō)明，則工業(yè)機(jī)器人將不會(huì)導(dǎo)致傷害或損壞”的保證。該信息既未介紹如何設(shè)計(jì)、安裝和操作機(jī)器人系統(tǒng)，也未介紹可影響機(jī)器人系統(tǒng)的安全的一應(yīng)外圍設(shè)備。要特別說(shuō)明的是，對(duì)于如下任一原因造成的傷害或損傷，我們概不負(fù)責(zé)：???未按規(guī)定使用機(jī)器人；操作或維護(hù)不當(dāng)；在安全裝置有缺陷、不在指定位置或無(wú)論如何都無(wú)法正常工作的情況下操作機(jī)器人；?????未按預(yù)期遵循操作與維護(hù)說(shuō)明書(shū)；擅自變更機(jī)器人設(shè)計(jì)。由經(jīng)驗(yàn)不足或不合格的人員對(duì)機(jī)器人及其零件進(jìn)行修理。外接物件；不可抗力。備件和設(shè)備ABB提供經(jīng)過(guò)測(cè)試和批準(zhǔn)用于其預(yù)期用途的原裝備件和設(shè)備。非原裝備件和設(shè)備的安裝和/或使用會(huì)對(duì)機(jī)器人的安全性、功能、性能和結(jié)構(gòu)性質(zhì)產(chǎn)生負(fù)面影響。對(duì)于使用非原裝備件和設(shè)備造成的損失，ABB不承擔(dān)責(zé)任。產(chǎn)品手冊(cè)-IRB6700Inv/IRB6700I3HAC058254-010修訂:V171

安全1.1.2

對(duì)人員的要求1.1.2

對(duì)人員的要求概述只有經(jīng)過(guò)適當(dāng)培訓(xùn)的人員才能安裝、維護(hù)、維修、修理和使用機(jī)器人。培訓(xùn)內(nèi)容包括電氣、機(jī)械、液壓、氣動(dòng)和風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估中確定的其他危害知識(shí)。飲酒、吃藥或受其他致醉物質(zhì)影響的人員不得安裝、維護(hù)、維修、修理或使用機(jī)器人。責(zé)任工廠必須確保員工接受過(guò)機(jī)器人以及緊急情況或異常情況反應(yīng)的培訓(xùn)。個(gè)人防護(hù)設(shè)備請(qǐng)按說(shuō)明書(shū)中的說(shuō)明使用個(gè)人防護(hù)裝備。18產(chǎn)品手冊(cè)-IRB6700Inv/IRB6700I3HAC058254-010修訂:V1

安全1.2.1

手冊(cè)中的安全信號(hào)1.2

安全信號(hào)與符號(hào)1.2.1

手冊(cè)中的安全信號(hào)安全信號(hào)簡(jiǎn)介本節(jié)詳細(xì)說(shuō)明了用戶(hù)手冊(cè)中使用的所有安全信號(hào)。各個(gè)信號(hào)包括：???標(biāo)明危險(xiǎn)等級(jí)（危險(xiǎn)、警告或小心）和危險(xiǎn)類(lèi)型的圖標(biāo)。關(guān)于如何將危險(xiǎn)降低至可接受水平的說(shuō)明對(duì)其他危險(xiǎn)進(jìn)行描述（如沒(méi)有充分降低）危險(xiǎn)等級(jí)下表定義了規(guī)定本手冊(cè)所用危險(xiǎn)等級(jí)的圖標(biāo)。標(biāo)志名稱(chēng)含義危險(xiǎn)用于表示迫近危險(xiǎn)狀況的信號(hào)詞，如果對(duì)這種狀況不加避免，則會(huì)導(dǎo)致嚴(yán)重的人身傷害。警告電擊用于表示潛在危險(xiǎn)狀況的信號(hào)詞，如果對(duì)這種狀況不加避免，則可能導(dǎo)致嚴(yán)重的人身傷害。用于表示與電氣危險(xiǎn)有關(guān)之潛在危險(xiǎn)狀況的信號(hào)詞，如果對(duì)這種狀況不加避免，則可能導(dǎo)致嚴(yán)重的人身傷害。小心用于表示潛在危險(xiǎn)狀況的信號(hào)詞，如果對(duì)這種狀況不加避免，則可能導(dǎo)致輕微的人身傷害。靜電放電(ESD)用于表示潛在危險(xiǎn)狀況的信號(hào)詞，如果對(duì)這種狀況不加避免，則可能導(dǎo)致產(chǎn)品的嚴(yán)重?fù)p壞。注意用于表示重要事實(shí)和狀況的信號(hào)詞。提示信號(hào)詞用于指示從何處查找附加信息或如何以更簡(jiǎn)單的方式進(jìn)行操作。產(chǎn)品手冊(cè)-IRB6700Inv/IRB6700I3HAC058254-010修訂:V191

安全1.2.2

機(jī)械手標(biāo)簽上的安全符號(hào)1.2.2

機(jī)械手標(biāo)簽上的安全符號(hào)標(biāo)識(shí)介紹本節(jié)描述操縱器標(biāo)簽上使用的安全標(biāo)志。標(biāo)志在標(biāo)簽上組合使用，描述每個(gè)具體的警告。本節(jié)介紹的是常規(guī)內(nèi)容，標(biāo)簽上可以包含附加信息（如，值）。注意必須遵守產(chǎn)品標(biāo)簽上的標(biāo)識(shí)規(guī)定。集成商貼示的額外標(biāo)識(shí)規(guī)定也必須遵守。標(biāo)識(shí)類(lèi)型機(jī)械臂和控制柜均貼有標(biāo)識(shí)，指示了關(guān)于產(chǎn)品的相關(guān)重要信息。這些信息對(duì)所有操作機(jī)器人的人員，如安裝人員、服務(wù)人員、操作員等都格外重要。安全標(biāo)簽只使用圖形，適用于所有語(yǔ)種。請(qǐng)參閱第20頁(yè)的安全標(biāo)簽上的標(biāo)志。Theinformationlabelscancontaininformationintext.信息標(biāo)簽中含有文字信息。安全標(biāo)簽上的標(biāo)志標(biāo)志描述警告！警告如果不依照說(shuō)明操作，可能會(huì)發(fā)生事故，造成嚴(yán)重的傷害（可能致命）和/或重大的產(chǎn)品損壞。該標(biāo)志適用于以下險(xiǎn)情：觸碰高壓電氣單元、爆炸、火災(zāi)、吸入有毒氣體、擠壓、撞擊、高空墜落等。xx0900000812注意！警告如果不依照說(shuō)明操作，可能會(huì)發(fā)生能造成傷害和/或產(chǎn)品損壞的事故。該標(biāo)志適用于以下險(xiǎn)情：灼傷、眼部傷害、皮膚傷害、聽(tīng)力損傷、擠壓或滑倒、跌倒、撞擊、高空墜落等。此外，它還適用于某些涉及功能要求的警告消息，即在裝配和移除設(shè)備過(guò)程中出現(xiàn)有可能損壞產(chǎn)品或引起產(chǎn)品故障的情況時(shí)，就會(huì)采用這一標(biāo)志。xx0900000811禁止與其他標(biāo)志組合使用。xx0900000839請(qǐng)參閱用戶(hù)文檔請(qǐng)閱讀用戶(hù)文檔，了解詳細(xì)信息。符號(hào)所定義的要閱讀的手冊(cè)：??無(wú)文本：產(chǎn)品手冊(cè)。EPS：Application

manual

-

Electronic

PositionSwitches。xx0900000813下一頁(yè)繼續(xù)20產(chǎn)品手冊(cè)-IRB6700Inv/IRB6700I3HAC058254-010修訂:V1

安全1.2.2

機(jī)械手標(biāo)簽上的安全符號(hào)續(xù)前頁(yè)標(biāo)志描述在拆卸之前，請(qǐng)參閱產(chǎn)品手冊(cè)xx0900000816不得拆卸拆卸此部件可能會(huì)導(dǎo)致受傷。xx0900000815旋轉(zhuǎn)更大此軸的旋轉(zhuǎn)范圍（工作區(qū)域）大于標(biāo)準(zhǔn)范圍。xx0900000814xx0900000808制動(dòng)閘釋放按此按鈕將會(huì)釋放制動(dòng)閘。這意味著機(jī)器人可能會(huì)掉落。下一頁(yè)繼續(xù)產(chǎn)品手冊(cè)-IRB6700Inv/IRB6700I3HAC058254-010修訂:V211

安全1.2.2

機(jī)械手標(biāo)簽上的安全符號(hào)續(xù)前頁(yè)標(biāo)志描述擰松螺栓有傾翻風(fēng)險(xiǎn)如果螺栓沒(méi)有固定牢靠，機(jī)器人可能會(huì)翻倒。xx0900000810xx1500002402擠壓擠壓傷害風(fēng)險(xiǎn)。xx0900000817下一頁(yè)繼續(xù)22產(chǎn)品手冊(cè)-IRB6700Inv/IRB6700I3HAC058254-010修訂:V1

安全1.2.2

機(jī)械手標(biāo)簽上的安全符號(hào)續(xù)前頁(yè)標(biāo)志描述高溫發(fā)燙風(fēng)險(xiǎn)，小心灼傷。（兩種標(biāo)志都要用上）xx0900000818!xx1300001087采用落地式安裝方式安裝機(jī)器人時(shí)，下臂可能會(huì)移動(dòng)。移動(dòng)、運(yùn)輸或轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)器人時(shí)，請(qǐng)用運(yùn)輸鎖定螺釘。xx1700000518xx1700000519xx1700000520加壓平衡裝置由于來(lái)自平衡裝置的推力，松開(kāi)軸

2

電機(jī)制動(dòng)閘將導(dǎo)致軸

2

朝著與重力相反的方向移動(dòng)。當(dāng)松開(kāi)軸2電機(jī)制動(dòng)閘時(shí)，當(dāng)前上下臂的負(fù)載和位置將決定其是否會(huì)發(fā)生移動(dòng)。平衡裝置吊運(yùn)當(dāng)前耳處釋放時(shí)，重心將導(dǎo)致平衡裝置翻倒。下一頁(yè)繼續(xù)產(chǎn)品手冊(cè)-IRB6700Inv/IRB6700I3HAC058254-010修訂:V231

安全1.2.2

機(jī)械手標(biāo)簽上的安全符號(hào)續(xù)前頁(yè)標(biāo)志描述機(jī)器人移動(dòng)機(jī)器人可能會(huì)意外移動(dòng)。465321xx0900000819xx10000011414231xx1500002616機(jī)器人移動(dòng)在落地安裝時(shí)，機(jī)器人可能會(huì)意外地移動(dòng)。在落地安裝時(shí)，請(qǐng)務(wù)必使用運(yùn)輸鎖緊螺釘。xx1700000813制動(dòng)閘釋放按鈕xx0900000