《變電站室內(nèi)軌道式巡檢機(jī)器人系統(tǒng)檢測規(guī)范》行標(biāo)

ICS點(diǎn)擊此處添加ICS號

CCS點(diǎn)擊此處添加中國標(biāo)準(zhǔn)文獻(xiàn)分類號

DL

中華人民共和國電力行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)

DL/TXXXXX—XXXX

變電站室內(nèi)軌道式巡檢機(jī)器人系統(tǒng)檢測規(guī)

范

Testspecificationforsubstationindoorrailtypeinspectionrobotsystem

點(diǎn)擊此處添加與國際標(biāo)準(zhǔn)一致性程度的標(biāo)識

征求建議稿

XXXX-XX-XX發(fā)布XXXX-XX-XX實(shí)施

國家能源局發(fā)布

DL/TXXX—XXXX

前言

本文件按照GB/T1.1—2020《標(biāo)準(zhǔn)化工作導(dǎo)則第1部分：標(biāo)準(zhǔn)化文件的結(jié)構(gòu)和起草規(guī)則》的規(guī)定起

草。

本文件由中國電力企業(yè)聯(lián)合會提出。

本文件由能源行業(yè)電力機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)化技術(shù)委員會（NEA/TC35）歸口。

本文件起草單位：。

本文件主要起草人：。

本文件首次發(fā)布。

本文件在執(zhí)行過程中的意見或建議反饋至中國電力企業(yè)聯(lián)合會標(biāo)準(zhǔn)化管理中心（北京市白廣路二條

一號，100761）

II

DL/TXXX—XXXX

變電站室內(nèi)軌道式巡檢機(jī)器人系統(tǒng)檢測規(guī)范

1范圍

本文件規(guī)定了變電站（換流站）室內(nèi)軌道式巡檢機(jī)器人系統(tǒng)檢測規(guī)范，主要包括檢測內(nèi)容、試驗(yàn)方

法和判定規(guī)則。

本文件適用于各電壓等級變電站（換流站）室內(nèi)軌道式巡檢機(jī)器人的檢測。

2規(guī)范性引用文件

下列文件對于本文件的應(yīng)用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，僅所注日期的版本適用于本文

件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本文件。

GB/T2423.1電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗(yàn)第2部分：試驗(yàn)方法試驗(yàn)A：低溫

GB/T2423.2電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗(yàn)第2部分：試驗(yàn)方法試驗(yàn)B：高溫

GB/T2423.3電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗(yàn)第2部分：試驗(yàn)方法試驗(yàn)Cab：恒定濕熱試驗(yàn)

GB/T2423.4電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗(yàn)第2部分：試驗(yàn)方法試驗(yàn)Db：交變濕熱

GB/T4208—2017外殼防護(hù)等級（IP代碼）

GB/T17626.2—2018電磁兼容試驗(yàn)和測量技術(shù)靜電放電抗擾度試驗(yàn)

GB/T17626.3—2016電磁兼容試驗(yàn)和測量技術(shù)射頻電磁場輻射抗擾度試驗(yàn)

GB/T17626.8—2006電磁兼容試驗(yàn)和測量技術(shù)工頻磁場抗擾度試驗(yàn)

3術(shù)語和定義

下列術(shù)語和定義適用于本文件。

3.1

變電站室內(nèi)軌道式巡檢機(jī)器人indoorrail-mountedinspectionrobotforsubstationt

一種基于軌道移動，用于變電站室內(nèi)電力設(shè)備及環(huán)境狀態(tài)巡檢作業(yè)的機(jī)器人（簡稱機(jī)器人）。

3.2

變電站室內(nèi)軌道式巡檢機(jī)器人系統(tǒng)indoorrail-mountedinspectionrobotsystemin

substation

一種由機(jī)器人、通訊單元、軌道子系統(tǒng)、供電子系統(tǒng)、本地監(jiān)控系統(tǒng)組成，能夠遙控或自主開展變

電站室內(nèi)巡檢作業(yè)的系統(tǒng)（簡稱機(jī)器人系統(tǒng)）。

3.3

變電站機(jī)器人本地監(jiān)控系統(tǒng)localmonitoringandcontrolsystemforsubstationrobot

由監(jiān)控主機(jī)、通信設(shè)備、監(jiān)控分析軟件和數(shù)據(jù)庫等組成，安裝于變電站本地，用于監(jiān)控變電站巡檢

機(jī)器人運(yùn)行的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)（簡稱本地監(jiān)控系統(tǒng)）。

3.4

變電站機(jī)器人集中監(jiān)控系統(tǒng)centralizedmonitoringandcontrolsystemforsubstationrobot

1

DL/TXXX—XXXX

由變電站機(jī)器人集控設(shè)備組成。用于多個變電站本地監(jiān)控系統(tǒng)的接入、管理、監(jiān)視及控制，實(shí)現(xiàn)多

個變電站機(jī)器人的遠(yuǎn)程集中管控（簡稱集控系統(tǒng)）。

3.5

可見光圖像識別visiblelight-basedimagerecognition

利用圖像識別算法從機(jī)器人采集的可見光圖像中識別各種不同模式的目標(biāo)和對象的技術(shù)。

4試驗(yàn)環(huán)境條件

除環(huán)境適應(yīng)性試驗(yàn)外，其余試驗(yàn)一般在表2所示環(huán)境條件下進(jìn)行。

表2檢測環(huán)境條件

名稱參數(shù)

試驗(yàn)環(huán)境實(shí)驗(yàn)室室內(nèi)環(huán)境

試驗(yàn)環(huán)境溫度10℃-30℃

試驗(yàn)環(huán)境濕度相對濕度45%-75%

大氣壓力86kPa～106kPa

試驗(yàn)空氣環(huán)境無易燃、易爆、腐蝕性氣體

5試驗(yàn)規(guī)則

試驗(yàn)分為型式實(shí)驗(yàn)、出廠試驗(yàn)和驗(yàn)收試驗(yàn)，見表3。

表3試驗(yàn)項(xiàng)目

序號試驗(yàn)項(xiàng)目型式試驗(yàn)出廠試驗(yàn)驗(yàn)收試驗(yàn)

1結(jié)構(gòu)外觀試驗(yàn)試驗(yàn)√√√

2機(jī)器人自檢功能試驗(yàn)√√√

3防碰撞功能試驗(yàn)√√√

4巡檢及識別功能試驗(yàn)√√√

5輔助照明功能試驗(yàn)√√√

6巡檢模式試驗(yàn)√√√

7控制功能試驗(yàn)√√√

本地監(jiān)控

8電子地圖功能試驗(yàn)√√√

系統(tǒng)功能

9報(bào)警功能試驗(yàn)√√√

試驗(yàn)

10音視頻遠(yuǎn)傳試驗(yàn)√√√

11查詢展示試驗(yàn)√√√

12信息安全試驗(yàn)√——

13軌道子系統(tǒng)試驗(yàn)√——

14供電子系統(tǒng)試驗(yàn)√√√

15水平最大速度試驗(yàn)√√√

16水平重復(fù)定位精度試驗(yàn)√√√

運(yùn)動性能

17轉(zhuǎn)彎性能試驗(yàn)√√√

試驗(yàn)

18升降有效行程試驗(yàn)√√√

19升降重復(fù)定位精度試驗(yàn)√√√

2

DL/TXXX—XXXX

表3（續(xù)）

序號試驗(yàn)項(xiàng)目型式試驗(yàn)試驗(yàn)出廠試驗(yàn)驗(yàn)收試驗(yàn)序號

20最大水平旋轉(zhuǎn)角度試驗(yàn)√√√

運(yùn)動性能

21最大俯仰角度試驗(yàn)√√√

試驗(yàn)

22局放推桿有效行程試驗(yàn)√√√

23巡檢作業(yè)可見光檢測設(shè)備性能試驗(yàn)√√√

24設(shè)備性能紅外檢測設(shè)備性能試驗(yàn)√√√

25試驗(yàn)局放檢測功能試驗(yàn)√√√

26環(huán)境檢測功能試驗(yàn)√√√

27聲音采集功能試驗(yàn)√√√

28外殼防護(hù)性能試驗(yàn)√——

29運(yùn)輸振動試驗(yàn)√——

30低溫試驗(yàn)√——

31環(huán)境適應(yīng)高溫試驗(yàn)√——

32性試驗(yàn)恒定濕熱試驗(yàn)√——

33交變濕熱試驗(yàn)√——

34靜電放電抗擾度試驗(yàn)√——

電磁兼容

35射頻電磁場輻射抗擾度試√——

試驗(yàn)

36工頻磁場抗擾驗(yàn)度試驗(yàn)√——

注：“√”表示為試驗(yàn)；“—”表示為不試驗(yàn)。

6試驗(yàn)方法及判定準(zhǔn)則

6.1結(jié)構(gòu)和外觀試驗(yàn)

6.1.1試驗(yàn)方法

在良好的光線條件下，檢查機(jī)器人外觀結(jié)構(gòu)、外殼、連接件、緊固件、電氣部件等，并進(jìn)行機(jī)器人

整體重量測量。

6.1.2判斷準(zhǔn)則

機(jī)器人結(jié)構(gòu)及外觀應(yīng)滿足以下要求：

a）整機(jī)外觀整潔，連接線應(yīng)固定牢靠，布局合理，不外露；整機(jī)結(jié)構(gòu)堅(jiān)固，所有連接件、緊固件

應(yīng)有防松措施；

b）外殼表面應(yīng)有保護(hù)涂層或防腐設(shè)計(jì)，應(yīng)采用阻燃材料，外表應(yīng)光潔、均勻,不應(yīng)有傷痕、毛刺

等缺陷，標(biāo)志清晰；

c）內(nèi)部電氣線路應(yīng)排列整齊、固定牢靠、走向合理，便于安裝、維護(hù)，并用醒目的顏色和標(biāo)志加

以區(qū)分；

d）機(jī)器人本體重量不超過25kg。

6.2機(jī)器人自檢功能試驗(yàn)

6.2.1試驗(yàn)方法

機(jī)器人自檢功能試驗(yàn)分通信模塊、驅(qū)動模塊、檢測設(shè)備進(jìn)行：

3

DL/TXXX—XXXX

a）通信模塊

機(jī)器人與本地監(jiān)控系統(tǒng)/遙控正常通信后，斷開機(jī)器人與本地監(jiān)控系統(tǒng)/遙控的通信連接，觀察是否

有報(bào)警提示。若有報(bào)警提示，則根據(jù)報(bào)警提示辨別故障模塊。

b）驅(qū)動模塊

機(jī)器人與本地監(jiān)控系統(tǒng)/遙控正常通信后，斷開任一驅(qū)動模塊電源（或信號線），觀察是否有報(bào)警

提示，若有報(bào)警提示，則根據(jù)報(bào)警提示辨別故障模塊。

c）檢測設(shè)備

機(jī)器人與本地監(jiān)控系統(tǒng)/遙控正常通信后，斷開任一檢測設(shè)備電源（或信號線），觀察是否有報(bào)警

提示，若有報(bào)警提示，則根據(jù)報(bào)警提示辨別故障模塊。

d）狀態(tài)指示

模擬機(jī)器人分別處于工作狀態(tài)、報(bào)警狀態(tài)，觀察狀態(tài)指示情況。

6.2.2判定準(zhǔn)則

可通過燈光或者語音進(jìn)行狀態(tài)報(bào)警，并且報(bào)警指示提示準(zhǔn)確。

6.3防碰撞功能試驗(yàn)

6.3.1試驗(yàn)方法

應(yīng)按如下步驟進(jìn)行試驗(yàn)：

a)在機(jī)器人水平運(yùn)動路線正前方設(shè)置障礙物（高1700mm*寬300mm），升降運(yùn)動路線正下方設(shè)

置障礙物（長200mm*寬200mm）；

b)控制機(jī)器人運(yùn)動，觀察機(jī)器人在運(yùn)動過程中遇到運(yùn)動方向上的障礙物是否及時停止；

c)將障礙物移除，觀察機(jī)器人是否恢復(fù)運(yùn)行。

6.3.2判定標(biāo)準(zhǔn)

機(jī)器人在巡檢模式下應(yīng)具備障礙物檢測功能，在運(yùn)行過程中遇到障礙物應(yīng)能及時制動，障礙物移除

后，機(jī)器人應(yīng)能恢復(fù)運(yùn)行。

6.4巡檢及識別功能試驗(yàn)

6.4.1試驗(yàn)方法

按照附錄A搭建測試環(huán)境。定義并啟動機(jī)器人對巡檢目標(biāo)執(zhí)行可見光巡檢任務(wù)。

6.4.2判定準(zhǔn)則

a)機(jī)器人應(yīng)能正常執(zhí)行并完成巡檢任務(wù)，記錄存儲巡檢數(shù)據(jù)并生成巡檢報(bào)告；

b)應(yīng)能夠識別開關(guān)、刀閘分合狀態(tài)、壓板狀態(tài)、指示燈狀態(tài)、旋轉(zhuǎn)把手狀態(tài)等信息并對采集信息

進(jìn)行缺陷識別和異常報(bào)警；

c)將機(jī)器人識別結(jié)果與設(shè)置值進(jìn)行比較，對于指針式表計(jì)，誤差不超過±5%（誤差=(機(jī)器人讀數(shù)

-實(shí)際讀數(shù))/表計(jì)量程×100%）；對于非指針式表計(jì)，機(jī)器人識別結(jié)果與設(shè)定值完全一致的情

況應(yīng)不低于95%；

6.5輔助照明功能試驗(yàn)

4

DL/TXXX—XXXX

6.5.1試驗(yàn)方法

在模擬執(zhí)行巡檢任務(wù)時，觀察補(bǔ)光設(shè)備或者聯(lián)動燈光是是否正常打開；當(dāng)輔助照明通過燈光聯(lián)動實(shí)

現(xiàn)時，可直接進(jìn)行聯(lián)動功能試驗(yàn)。

6.5.2判定準(zhǔn)則

機(jī)器人應(yīng)能正常打開輔助照明設(shè)備，或者實(shí)現(xiàn)燈光聯(lián)動功能。

6.6本地監(jiān)控系統(tǒng)功能試驗(yàn)

6.6.1巡檢模式試驗(yàn)

6.6.1.1試驗(yàn)方法

部署完成機(jī)器人和本地監(jiān)控系統(tǒng)，機(jī)器人分別采用自主巡檢和遙控巡檢模式，分別完成以下測試，

并記錄試驗(yàn)結(jié)果：

a）通過本地監(jiān)控系統(tǒng)下達(dá)例行巡檢命令，觀察機(jī)器人系統(tǒng)任務(wù)執(zhí)行情況；

b）通過本地監(jiān)控系統(tǒng)下達(dá)特巡命令，觀察機(jī)器人系統(tǒng)任務(wù)執(zhí)行情況；

c）通過本地監(jiān)控系統(tǒng)人工遙控機(jī)器人執(zhí)行巡檢任務(wù)，觀察機(jī)器人系統(tǒng)對指令的響應(yīng)情況；

d）上述幾種巡檢模式中任意切換巡檢模式，觀察機(jī)器人工作情況。

6.6.1.2判定準(zhǔn)則

a）機(jī)器人系統(tǒng)支持全自主和遙控巡檢模式，各種模式下工作正常。

b）系統(tǒng)支持例行巡檢、特巡和遙控巡檢模式，并且?guī)追N模式可相互切換。

6.6.2控制功能試驗(yàn)

6.6.2.1試驗(yàn)方法

通過本地監(jiān)控系統(tǒng)下發(fā)控制指令，遙控機(jī)器人進(jìn)行機(jī)器人水平運(yùn)動、升降運(yùn)動、云臺轉(zhuǎn)動動作，觀

察機(jī)器人動作情況，并記錄試驗(yàn)結(jié)果。

6.6.2.2判定準(zhǔn)則

機(jī)器人應(yīng)能正確接收本地監(jiān)控系統(tǒng)的控制指令、執(zhí)行相應(yīng)動作，并正確反饋狀態(tài)信息。

6.6.3電子地圖功能試驗(yàn)

6.6.3.1試驗(yàn)方法

打開本地監(jiān)控系統(tǒng)中的電子地圖，在地圖上點(diǎn)選巡檢點(diǎn)，啟動巡檢任務(wù)。

6.6.3.2判定準(zhǔn)則

本地監(jiān)控系統(tǒng)應(yīng)提供二維或三維電子地圖功能，電子地圖中應(yīng)能顯示機(jī)器人所檢測屏柜名稱及實(shí)時

運(yùn)行狀態(tài)，包括前進(jìn)、后退、停止等。

6.6.4報(bào)警功能試驗(yàn)

6.6.4.1試驗(yàn)方法

分別設(shè)置含有溫度異常、儀表數(shù)據(jù)異常的巡檢點(diǎn)各2個，調(diào)用機(jī)器人執(zhí)行紅外測溫和可見光巡檢任

5

DL/TXXX—XXXX

務(wù)，進(jìn)行異常巡檢點(diǎn)數(shù)據(jù)的巡檢工作。

6.6.4.2判定準(zhǔn)則

a）機(jī)器人可完成所有巡檢點(diǎn)的巡檢數(shù)據(jù)采集；

b）本地監(jiān)控系統(tǒng)可對異常巡檢點(diǎn)位的數(shù)據(jù)進(jìn)行報(bào)警提示。

6.6.5音視頻遠(yuǎn)傳試驗(yàn)

6.6.5.1試驗(yàn)方法

將機(jī)器人本體與本地監(jiān)控系統(tǒng)放置在不同的房間內(nèi)，采用本地監(jiān)控系統(tǒng)控制機(jī)器人進(jìn)行巡檢作業(yè)，

觀察音視頻遠(yuǎn)傳功能情況；對于具備雙向語音功能的機(jī)器人，開啟現(xiàn)場語音對講功能，進(jìn)行模擬通話測

試，觀察機(jī)器人與臺式機(jī)是否能正常對講。

6.6.5.2判定準(zhǔn)則

機(jī)器人可將巡檢的音視頻實(shí)時上傳到本地監(jiān)控系統(tǒng)；具備對講功能的機(jī)器人，對講功能正常，能聽

到雙方通話，通話過程無中斷、卡頓。

6.6.6查詢展示功能

6.6.6.1試驗(yàn)方法

機(jī)器人模擬執(zhí)行巡檢任務(wù)，積累測溫和識別等巡檢數(shù)據(jù)并進(jìn)行下述處理：操作系統(tǒng)生成巡檢報(bào)告或

報(bào)表、生成歷史曲線、進(jìn)行巡檢數(shù)據(jù)對比。

6.6.6.2判定準(zhǔn)則

本地監(jiān)控系統(tǒng)應(yīng)具備數(shù)據(jù)查閱、檢索、導(dǎo)出等功能，巡檢數(shù)據(jù)應(yīng)能自動形成統(tǒng)一格式的巡檢報(bào)告。

a）巡檢數(shù)據(jù)報(bào)告包含當(dāng)次巡檢數(shù)據(jù)、告警數(shù)據(jù)及分析數(shù)據(jù)報(bào)表；

b）巡檢數(shù)據(jù)處理可實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)歷史曲線、對比曲線。

c）告警信息應(yīng)能實(shí)時查詢，設(shè)備告警展示內(nèi)容應(yīng)為原始采集信息；設(shè)備告警應(yīng)能正常審核，應(yīng)能

通過組合條件查詢歷史設(shè)備告警信息，應(yīng)能自動生成告警詳細(xì)報(bào)告，報(bào)告內(nèi)容應(yīng)包含：原始信

息，報(bào)警原因，告警閥值等內(nèi)容。

6.7信息安全試驗(yàn)

6.7.1試驗(yàn)方法

a)采用無線通信的機(jī)器人，觀察是否具備信道加密等安全措施；

b)在本地監(jiān)控系統(tǒng)上對機(jī)器人采集的聲音、視頻、圖像等信息進(jìn)行查詢，觀察是否按照業(yè)務(wù)角色

不同設(shè)置了訪問權(quán)限。

6.7.2判定準(zhǔn)則

a)在機(jī)器人通信網(wǎng)絡(luò)中若采用無線通信時，通信設(shè)施應(yīng)具備身份鑒別、信道加密等安全措施，防

止數(shù)據(jù)在通信過程中被竊聽、截獲和篡改；

6

DL/TXXX—XXXX

b)對機(jī)器人采集的聲音、視頻、圖像以及自身狀態(tài)等信息，應(yīng)按照業(yè)務(wù)角色不同，設(shè)置嚴(yán)格的訪

問權(quán)限；

6.8軌道子系統(tǒng)試驗(yàn)

6.8.1試驗(yàn)方法

在試驗(yàn)環(huán)境軌道上，機(jī)器人升降部分完全收回，以直線段不低于0.5m/s、彎弧段不低于0.2m/s的

速度自動沿試驗(yàn)軌道全程往復(fù)運(yùn)動3次，觀察機(jī)器人運(yùn)行穩(wěn)定性及軌道晃動情況。

6.8.2判定準(zhǔn)則

機(jī)器人運(yùn)行靈活平穩(wěn)，不出現(xiàn)卡頓、停車等現(xiàn)象；在運(yùn)動過程中及結(jié)束后，檢查試驗(yàn)軌道及支架，

軌道連接及支吊架應(yīng)保持牢固，無明顯晃動，不出現(xiàn)扭曲、裂縫、螺栓松動等現(xiàn)象。

6.9供電子系統(tǒng)試驗(yàn)

6.9.1試驗(yàn)方法

檢查機(jī)器人供電系統(tǒng)是否有明顯的接地點(diǎn)并與變電站或試驗(yàn)場所接地系統(tǒng)連接。如供電子系統(tǒng)采用

滑觸線方式供電，用電壓表測量滑觸線電壓。如供電子系統(tǒng)采用電池方式供電，用電壓表測量電池輸出

電壓。

6.9.2判定準(zhǔn)則

機(jī)器人供電系統(tǒng)應(yīng)有明顯的接地點(diǎn)并與試驗(yàn)場所接地系統(tǒng)連接。如供電子系統(tǒng)采用滑觸線方式供

電，電壓應(yīng)不大于36V。如供電子系統(tǒng)采用電池方式供電，用電壓表測量電池輸出電壓應(yīng)不大于36V。

6.10運(yùn)動性能試驗(yàn)

6.10.1水平最大速度試驗(yàn)

6.10.1.1試驗(yàn)方法

試驗(yàn)按以下步驟進(jìn)行：

a）在直線段軌道上標(biāo)出兩個點(diǎn)，兩點(diǎn)距離為6m，作為直線段測量區(qū)間。

b）機(jī)器人升降部分完全收回，控制機(jī)器人以最大速度駛過兩點(diǎn)，記錄駛過兩點(diǎn)所用的時間。

c）試驗(yàn)重復(fù)3次，計(jì)算機(jī)器人每次水平運(yùn)動的平均速度。

6.10.1.2判定準(zhǔn)則

往返運(yùn)動平穩(wěn)，且水平最大行駛速度不低于0.5m/s。

6.10.2水平重復(fù)定位精度試驗(yàn)

6.10.2.1試驗(yàn)方法

水平運(yùn)動定位精度試驗(yàn)按以下步驟進(jìn)行：

a）在試驗(yàn)軌道測量區(qū)間上，預(yù)先標(biāo)定定位精度測量基準(zhǔn)位置，控制機(jī)器人對此標(biāo)定的基準(zhǔn)位置進(jìn)

行存儲；

b）將機(jī)器人駛離基準(zhǔn)位置5m以上；

c）使用自動模式使機(jī)器人自動行走到所存儲的基準(zhǔn)位置，停車后測量實(shí)際停車位置與基準(zhǔn)位置之

7

DL/TXXX—XXXX

間的距離，為機(jī)器人的水平定位精度；

d）試驗(yàn)重復(fù)3次。

6.10.2.2判定準(zhǔn)則

機(jī)器人水平運(yùn)動定位誤差值不應(yīng)大于±10mm。

6.10.3轉(zhuǎn)彎性能測試

6.10.3.1試驗(yàn)方法

轉(zhuǎn)彎半徑試驗(yàn)按如下步驟進(jìn)行：

a）試驗(yàn)彎軌中心半徑不大于600mm，轉(zhuǎn)彎角度為180°；

b）將機(jī)器人置于測試軌道彎道外；控制機(jī)器人以0.2m/s的速度駛過彎軌。

6.10.3.2判定準(zhǔn)則

機(jī)器人應(yīng)平穩(wěn)通過彎軌，無卡阻。

6.10.4升降有效行程試驗(yàn)

6.10.4.1試驗(yàn)方法

按如下步驟進(jìn)行試驗(yàn)：

a）機(jī)器人水平?？吭谠囼?yàn)軌道上，并在升降機(jī)構(gòu)末端標(biāo)記測量基準(zhǔn)點(diǎn)；

b）將機(jī)器人升降機(jī)構(gòu)上升至最高位，測量并記錄測量基準(zhǔn)點(diǎn)高度；

c）將機(jī)器人升降機(jī)構(gòu)下降至最低位，測量并記錄測量基準(zhǔn)點(diǎn)高度；

d）試驗(yàn)重復(fù)3次。計(jì)算基準(zhǔn)點(diǎn)在最高位置和最低位置高度差，為機(jī)器人的升降有效行程。

6.10.4.2判定準(zhǔn)則

機(jī)器人升降有效行程應(yīng)不小于1.5m。

6.10.5升降重復(fù)定位精度試驗(yàn)

6.10.5.1試驗(yàn)方法

升降定位精度試驗(yàn)按如下步驟進(jìn)行：

a）在試驗(yàn)軌道測量區(qū)間上，控制升降機(jī)構(gòu)下降到下半段某位置作為基準(zhǔn)位置，在參與升降運(yùn)動的

外殼上標(biāo)定一點(diǎn)作為測量基準(zhǔn)點(diǎn)，測量并記錄基準(zhǔn)點(diǎn)的初始高度；然后控制機(jī)器人對基準(zhǔn)位置

進(jìn)行存儲；

b）將機(jī)器人升降機(jī)構(gòu)升至最高位置；

c）使用自動模式使機(jī)器人升降機(jī)構(gòu)運(yùn)動到基準(zhǔn)位置，到位后測量基準(zhǔn)點(diǎn)的實(shí)際高度；

d）試驗(yàn)重復(fù)3次。計(jì)算基準(zhǔn)點(diǎn)的實(shí)際高度與初始高度之差，為升降定位精度。

6.10.5.2判定準(zhǔn)則

機(jī)器人升降重復(fù)定位精度不應(yīng)大于±10mm。

6.10.6最大水平旋轉(zhuǎn)角度試驗(yàn)

8

DL/TXXX—XXXX

6.10.6.1試驗(yàn)方法

控制機(jī)器人，使需要水平旋轉(zhuǎn)的檢測設(shè)備，比如可見光攝像機(jī)、紅外熱像儀等，進(jìn)行旋轉(zhuǎn)動作，記

錄旋轉(zhuǎn)范圍。

6.10.6.2判定準(zhǔn)則

需要進(jìn)行水平旋轉(zhuǎn)的檢測設(shè)備，旋轉(zhuǎn)運(yùn)動平穩(wěn)，并可實(shí)現(xiàn)360°轉(zhuǎn)動。

6.10.7最大俯仰旋轉(zhuǎn)角度試驗(yàn)

6.10.7.1試驗(yàn)方法

控制機(jī)器人，使需要垂直旋轉(zhuǎn)的設(shè)備往兩個方向旋轉(zhuǎn)到極限位置，測試兩個極限位置相對水平方向

的角度。

6.10.7.2判定準(zhǔn)則

需要進(jìn)行垂直方向旋轉(zhuǎn)的檢測設(shè)備，旋轉(zhuǎn)運(yùn)動應(yīng)平穩(wěn)，旋轉(zhuǎn)范圍應(yīng)不小于仰角45°、俯角90°。

6.10.8局放推桿有效行程試驗(yàn)

6.10.8.1試驗(yàn)方法

控制機(jī)器人的局放傳感器運(yùn)動到前后兩個極限位置，測量兩個極限位置之間的水平距離，為局放傳

感器的有效行程。重復(fù)3次取平均值。

6.10.8.2判定準(zhǔn)則

局放傳感器運(yùn)動平穩(wěn)，有效行程不小于150mm。

6.11巡檢作業(yè)設(shè)備性能試驗(yàn)

機(jī)器人應(yīng)具備基本的可見光檢測功能，并可按需要配置紅外測溫、局放檢測和環(huán)境檢測功能。

6.11.1可見光檢測設(shè)備性能試驗(yàn)

6.11.1.1試驗(yàn)方法

調(diào)用機(jī)器人可見光檢測任務(wù)，并實(shí)時觀看機(jī)器人可見光視頻圖像。同時調(diào)用機(jī)器人視覺識別功能對

可見光巡檢目標(biāo)點(diǎn)進(jìn)行巡檢，記錄識別結(jié)果并與目標(biāo)原數(shù)據(jù)進(jìn)行比對。

6.11.1.2判定準(zhǔn)則

a)可見光檢測設(shè)備成像質(zhì)量清晰，上傳視頻分辨率不小于高清1080P，幀率不小于25幀每秒；

b)可見光相機(jī)具備手動、自動對焦功能，光學(xué)變焦倍數(shù)應(yīng)不小于4倍。

6.11.2紅外檢測設(shè)備性能試驗(yàn)

6.11.2.1試驗(yàn)方法

具備紅外測溫功能的機(jī)器人，在距離機(jī)器人正面1m處布置標(biāo)準(zhǔn)黑體儀器，測試檔位為-20℃～200℃

之間隨機(jī)設(shè)置20個溫度點(diǎn)，使機(jī)器人執(zhí)行模擬紅外測溫任務(wù)，觀察生成紅外成像圖，計(jì)算溫度誤差。

6.11.2.2判定準(zhǔn)則

9

DL/TXXX—XXXX

a)紅外檢測設(shè)備成像質(zhì)量成像清晰，分辨率不低于320240；

b)紅外圖像中包括熱圖數(shù)據(jù)，并能存儲設(shè)備溫度場數(shù)據(jù)；

c)可顯示影像中溫度最高點(diǎn)位置及溫度值、可生成供后期分析的熱成像圖；

d)對比紅外黑體預(yù)設(shè)溫度和機(jī)器人測量溫度，應(yīng)保證不低于95%的測溫點(diǎn)誤差小于±2℃或測

量值的±2%（取絕對值較大者）。

6.12局放檢測功能試驗(yàn)

6.12.1試驗(yàn)方法

具備局放檢測功能的機(jī)器人，模擬執(zhí)行局放檢測操作。

6.12.2判定準(zhǔn)則

機(jī)器人可完成局部放電檢測功能，本地監(jiān)控系統(tǒng)可對局放監(jiān)測數(shù)據(jù)進(jìn)行處理、分析、展示等。

6.13環(huán)境檢測功能試驗(yàn)

6.13.1試驗(yàn)方法

具備環(huán)境溫濕度、氣體檢測功能的機(jī)器人，使用機(jī)器人環(huán)境檢測傳感器采集環(huán)境數(shù)據(jù)。

6.13.2判定準(zhǔn)則

本地監(jiān)控系統(tǒng)可正確采集并顯示室內(nèi)環(huán)境溫濕度數(shù)據(jù)、氣體濃度等信息。

6.14聲音采集功能試驗(yàn)

6.14.1試驗(yàn)方法

具備聲音采集功能的機(jī)器人，使用機(jī)器人采集聲音信息。

6.14.2判定準(zhǔn)則

機(jī)器人可正常采集聲音信息，本地監(jiān)控系統(tǒng)可實(shí)現(xiàn)對聲音信息的保存、播放等操作，宜具備聲音處

理分析、聲音識別等功能。

6.15外殼防護(hù)性能試驗(yàn)

6.15.1試驗(yàn)方法

按照GB/T4208—2017中IP4X的要求對機(jī)器人可升降的部分進(jìn)行試驗(yàn)。

6.15.2判定準(zhǔn)則

樣品可升降的檢測組件部分防護(hù)性能應(yīng)至少符合GB/T4208—2017中IP4X的要求。

6.16運(yùn)輸振動試驗(yàn)

6.16.1試驗(yàn)方法

10

DL/TXXX—XXXX

模擬運(yùn)輸性能試驗(yàn)樣品應(yīng)按其儲運(yùn)狀態(tài)放置在模擬運(yùn)輸振動試驗(yàn)臺指定位置。對于運(yùn)輸時要求固定

的，按運(yùn)輸時要求進(jìn)行模擬固定；對于運(yùn)輸時不要求固定的，在試驗(yàn)樣品周圍布置限制擋板，但應(yīng)保證

試驗(yàn)樣品中心能在其周圍10mm范圍內(nèi)做無約束運(yùn)動；按表4規(guī)定的功率譜密度進(jìn)行60min的振動試驗(yàn)。

表4模擬運(yùn)輸性能試驗(yàn)功率譜密度

頻率功率譜密

Hzg2/Hz

10.000036

30.06

40.06

80.007

120.016

300.006

400.015

600.0014

1000.001

2000.00005

加速度均方根0.82

6.16.2判定準(zhǔn)則

試驗(yàn)結(jié)束后拆箱觀察，機(jī)器人應(yīng)沒有發(fā)生緊固零件松動、外殼機(jī)械損壞等現(xiàn)象。

6.17環(huán)境適應(yīng)性試驗(yàn)

6.17.1低溫試驗(yàn)

6.17.1.1試驗(yàn)方法

按GB/T2423.1規(guī)定的試驗(yàn)方法進(jìn)行：試驗(yàn)溫度：-10℃；試驗(yàn)時間：2h；機(jī)器人通電放入試驗(yàn)箱；

到達(dá)試驗(yàn)溫度并保持，升溫前1h、10min和試驗(yàn)結(jié)束后，分別觀察機(jī)器人基本運(yùn)動和檢測功能。

6.17.1.2判定準(zhǔn)則

試驗(yàn)過程中和結(jié)束后，受試機(jī)器人運(yùn)動和檢測功能正常，外殼無變形和裂紋等情況。

6.17.2高溫試驗(yàn)

6.17.2.1試驗(yàn)方法

按GB/T2423.2規(guī)定的試驗(yàn)方法進(jìn)行：試驗(yàn)溫度：45℃；機(jī)器人通電放入試驗(yàn)箱；到達(dá)試驗(yàn)溫度并

保持2h，試驗(yàn)過程中和結(jié)束后，分別觀察機(jī)器人基本運(yùn)動和檢測功能。

6.17.2.2判定準(zhǔn)則

試驗(yàn)過程中和結(jié)束后，受試機(jī)器人運(yùn)動和檢測功能正常；外殼無變形和裂紋等情況。

6.17.3恒定濕熱試驗(yàn)

6.17.3.1試驗(yàn)方法

11

DL/TXXX—XXXX

按GB/T2423.3“試驗(yàn)Cab”規(guī)定的程序，將受試機(jī)器人通電放入試驗(yàn)箱進(jìn)行恒定濕熱試驗(yàn)。嚴(yán)酷等級

為：溫度40±2℃，相對濕度：（93±3）%，試驗(yàn)時間：12h。

在試驗(yàn)結(jié)束前1h~2h以及試驗(yàn)結(jié)束后，觀察機(jī)器人基本運(yùn)動和檢測功能。

6.17.3.2判定準(zhǔn)則

試驗(yàn)過程中及試驗(yàn)結(jié)束后，受試機(jī)器人基本運(yùn)動和檢測功能正常；試驗(yàn)結(jié)束后外殼無變形和裂紋。

6.17.4交變濕熱

6.17.4.1試驗(yàn)方法

根據(jù)GB/T2423.4“試驗(yàn)Db”規(guī)定的程序，將受試機(jī)器人不通電放入試驗(yàn)箱進(jìn)行交變濕熱試驗(yàn)。嚴(yán)酷

等級為：高溫40℃，12h+12h循環(huán)，循環(huán)次數(shù)2次。在試驗(yàn)結(jié)束后30分鐘內(nèi)，給機(jī)器人上電，觀察機(jī)器人

基本運(yùn)動和檢測功能。

6.17.4.2判定準(zhǔn)則

試驗(yàn)結(jié)束后外殼無變形和裂紋，各項(xiàng)功能應(yīng)正常。

6.18電磁兼容性試驗(yàn)

6.18.1靜電放電抗擾度試驗(yàn)

6.18.1.1試驗(yàn)方法

按照GB/T17626.2—2018中第5章規(guī)定接觸放電3級、空氣放電3級進(jìn)行試驗(yàn)。

6.18.1.2判定準(zhǔn)則

受試機(jī)器人應(yīng)符合GB/T17626.2—2018第9章評價(jià)b）的要求。

6.18.2射頻電磁場輻射抗擾度試驗(yàn)

6.18.2.1試驗(yàn)方法

按照GB/T17626.3—2016中第5章規(guī)定的試驗(yàn)等級3級進(jìn)行試驗(yàn)。

6.18.2.2判定準(zhǔn)則

受試機(jī)器人應(yīng)滿足GB/T17626.3—2016中第9章規(guī)定的結(jié)果評價(jià)a）的要求。

6.18.3工頻磁場抗擾度試驗(yàn)

6.18.3.1試驗(yàn)方法

按照GB/T17626.8—2006中第5章規(guī)定的嚴(yán)酷等級4級進(jìn)行試驗(yàn)。

6.18.3.2判定準(zhǔn)則

受試機(jī)器人在穩(wěn)定持續(xù)磁場試驗(yàn)中應(yīng)滿足GB/T17626.8—2006中第9章規(guī)定的結(jié)果評價(jià)a），短時磁

場試驗(yàn)應(yīng)滿足GB/T17626.8—2006中第9章規(guī)定的結(jié)果評價(jià)b）。

12

DL/TXXX—XXXX

附錄A

（規(guī)范性附錄）

變電站室內(nèi)軌道式巡檢機(jī)器人試驗(yàn)環(huán)境搭建

搭建試驗(yàn)環(huán)境，試驗(yàn)區(qū)內(nèi)布置巡檢識別用屏柜。試驗(yàn)環(huán)境應(yīng)有一段不小于6m的直線段軌道和一段S

型彎弧軌道，且彎弧段軌道中心半徑不大于600mm；軌道支吊架應(yīng)與現(xiàn)場安裝時所用的支架一致，軌道

高度應(yīng)滿足機(jī)器人有效升降行程檢測要求。環(huán)境搭建可參考下圖。，機(jī)器人與識別目標(biāo)之間的距離為1m。

圖1試驗(yàn)環(huán)境搭建俯視示意圖

試驗(yàn)屏柜上應(yīng)具有可模擬實(shí)際屏柜的指針式表計(jì)、數(shù)顯表計(jì)、指示燈、開關(guān)、壓板等識別目標(biāo)不少

于100個。

表A.1識別對象及數(shù)量

識別對象數(shù)量

指針式儀表5

數(shù)顯儀表5

指示燈40

開關(guān)10

壓板40

13

DLXXXXX—XXXX

目次

前言.............................................................................II

1范圍...............................................................................1

2規(guī)范性引用文件.....................................................................1

3術(shù)語和定義.........................................................................1

4系統(tǒng)組成...........................................................錯誤!未定義書簽。

5功能配置要求.......................................................錯誤!未定義書簽。

6試驗(yàn)環(huán)境條件.......................................................................2

7試驗(yàn)規(guī)則...........................................................................2

8試驗(yàn)方法及判定準(zhǔn)則.................................................................3

附錄A（規(guī)范性附錄）室內(nèi)軌道式巡檢機(jī)器人試驗(yàn)環(huán)境搭建...........................13

I

DL/TXXX—XXXX

變電站室內(nèi)軌道式巡檢機(jī)器人系統(tǒng)檢測規(guī)范

1范圍

本文件規(guī)定了變電站（換流站）室內(nèi)軌道式巡檢機(jī)器人系統(tǒng)檢測規(guī)范，主要包括檢測內(nèi)容、試驗(yàn)方

法和判定規(guī)則。

本文件適用于各電壓等級變電站（換流站）室內(nèi)軌道式巡檢機(jī)器人的檢測。

2規(guī)范性引用文件

下列文件對于本文件的應(yīng)用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，僅所注日期的版本適用于本文

件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本文件。

GB/T2423.1電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗(yàn)第2部分：試驗(yàn)方法試驗(yàn)A：低溫

GB/T2423.2電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗(yàn)第2部分：試驗(yàn)方法試驗(yàn)B：高溫

GB/T2423.3電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗(yàn)第2部分：試驗(yàn)方法試驗(yàn)Cab：恒定濕熱試驗(yàn)

GB/T2423.4電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗(yàn)第2部分：試驗(yàn)方法試驗(yàn)Db：交變濕熱

GB/T4208—2017外殼防護(hù)等級（IP代碼）

GB/T17626.2—2018電磁兼容試驗(yàn)和測量技術(shù)靜電放電抗擾度試驗(yàn)

GB/T17626.3—2016電磁兼容試驗(yàn)和測量技術(shù)射頻電磁場輻射抗擾度試驗(yàn)

GB/T17626.8—2006電磁兼容試驗(yàn)和測量技術(shù)工頻磁場抗擾度試驗(yàn)

3術(shù)語和定義

下列術(shù)語和定義適用于本文件。

3.1

變電站室內(nèi)軌道式巡檢機(jī)器人indoorrail-mountedinspectionrobotforsubstationt

一種基于軌道移動，用于變電站室內(nèi)電力設(shè)備及環(huán)境狀態(tài)巡檢作業(yè)的機(jī)器人（簡稱機(jī)器人）。

3.2

變電站室內(nèi)軌道式巡檢機(jī)器人系統(tǒng)indoorrail-mountedinspectionrobotsystemin

substation

一種由機(jī)器人、通訊單元、軌道子系統(tǒng)、供電子系統(tǒng)、本地監(jiān)控系統(tǒng)組成，能夠遙控或自主開展變

電站室內(nèi)巡檢作業(yè)的系統(tǒng)（簡稱機(jī)器人系統(tǒng)）。

3.3

變電站機(jī)器人本地監(jiān)控系統(tǒng)localmonitoringandcontrolsystemforsubstationrobot

由監(jiān)控主機(jī)、通信設(shè)備、監(jiān)控分析軟件和數(shù)據(jù)庫等組成，安裝于變電站本地，用于監(jiān)控變電站巡檢

機(jī)器人運(yùn)行的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)（簡稱本地監(jiān)控系統(tǒng)）。

3.4

變電站機(jī)器人集中監(jiān)控系統(tǒng)centralizedmonitoringandcontrolsystemforsubstationrobot

1

DL/TXXX—XXXX

由變電站機(jī)器人集控設(shè)備組成。用于多個變電站本地監(jiān)控系統(tǒng)的接入、管理、監(jiān)視及控制，實(shí)現(xiàn)多

個變電站機(jī)器人的遠(yuǎn)程集中管控（簡稱集控系統(tǒng)）。

3.5

可見光圖像識別visiblelight-basedimagerecognition

利用圖像識別算法從機(jī)器人采集的可見光圖像中識別各種不同模式的目標(biāo)和對象的技術(shù)。

4試驗(yàn)環(huán)境條件

除環(huán)境適應(yīng)性試驗(yàn)外，其余試驗(yàn)一般在表2所示環(huán)境條件下進(jìn)行。

表2檢測環(huán)境條件

名稱參數(shù)

試驗(yàn)環(huán)境實(shí)驗(yàn)室室內(nèi)環(huán)境

試驗(yàn)環(huán)境溫度10℃-30℃

試驗(yàn)環(huán)境濕度相對濕度45%-75%

大氣壓力86kPa～106kPa

試驗(yàn)空氣環(huán)境無易燃、易爆、腐蝕性氣體

5試驗(yàn)規(guī)則

試驗(yàn)分為型式實(shí)驗(yàn)、出廠試驗(yàn)和驗(yàn)收試驗(yàn)，見表3。

表3試驗(yàn)項(xiàng)目

序號試驗(yàn)項(xiàng)目型式試驗(yàn)出廠試驗(yàn)驗(yàn)收試驗(yàn)

1結(jié)構(gòu)外觀試驗(yàn)試驗(yàn)√√√

2機(jī)器人自檢功能試驗(yàn)√√√

3防碰撞功能試驗(yàn)√√√

4巡檢及識別功能試驗(yàn)√√√

5輔助照明功能試驗(yàn)√√√

6巡檢模式試驗(yàn)√√√

7控制功能試驗(yàn)√√√

本地監(jiān)控

8電子地圖功能試驗(yàn)√√√

系統(tǒng)功能

9報(bào)警功能試驗(yàn)√√√

試驗(yàn)

10音視頻遠(yuǎn)傳試驗(yàn)√√√

11查詢展示試驗(yàn)√√√

12信息安全試驗(yàn)√——

13軌道子系統(tǒng)試驗(yàn)√——

14供電子系統(tǒng)試驗(yàn)√√√

15水平最大速度試驗(yàn)√√√

16水平重復(fù)定位精度試驗(yàn)√√√

運(yùn)動性能

17轉(zhuǎn)彎性能試驗(yàn)√√√

試驗(yàn)

18升降有效行程試驗(yàn)√√√

19升降重復(fù)定位精度試驗(yàn)√√√

2

DL/TXXX—XXXX

表3（續(xù)）

序號試驗(yàn)項(xiàng)目型式試驗(yàn)試驗(yàn)出廠試驗(yàn)驗(yàn)收試驗(yàn)序號

20最大水平旋轉(zhuǎn)角度試驗(yàn)√√√

運(yùn)動性能

21最大俯仰角度試驗(yàn)√√√

試驗(yàn)

22局放推桿有效行程試驗(yàn)√√√

23巡檢作業(yè)可見光檢測設(shè)備性能試驗(yàn)√√√

24設(shè)備性能紅外檢測設(shè)備性能試驗(yàn)√√√

25試驗(yàn)局放檢測功能試驗(yàn)√√√

26環(huán)境檢測功能試驗(yàn)√√√

27聲音采集功能試驗(yàn)√√√

28外殼防護(hù)性能試驗(yàn)√——

29運(yùn)輸振動試驗(yàn)√——

30低溫試驗(yàn)√——

31環(huán)境適應(yīng)高溫試驗(yàn)√——

32性試驗(yàn)恒定濕熱試驗(yàn)√——

33交變濕熱試驗(yàn)√——

34靜電放電抗擾度試驗(yàn)√——

電磁兼容

35射頻電磁場輻射抗擾度試√——

試驗(yàn)

36工頻磁場抗擾驗(yàn)度試驗(yàn)√——

注：“√”表示為試驗(yàn)；“—”表示為不試驗(yàn)。

6試驗(yàn)方法及判定準(zhǔn)則

6.1結(jié)構(gòu)和外觀試驗(yàn)

6.1.1試驗(yàn)方法

在良好的光線條件下，檢查機(jī)器人外觀結(jié)構(gòu)、外殼、連接件、緊固件、電氣部件等，并進(jìn)行機(jī)器人

整體重量測量。

6.1.2判斷準(zhǔn)則

機(jī)器人結(jié)構(gòu)及外觀應(yīng)滿足以下要求：

a）整機(jī)外觀整潔，連接線應(yīng)固定牢靠，布局合理，不外露；整機(jī)結(jié)構(gòu)堅(jiān)固，所有連接件、緊固件

應(yīng)有防松措施；

b）外殼表面應(yīng)有保護(hù)涂層或防腐設(shè)計(jì)，應(yīng)采用阻燃材料，外表應(yīng)光潔、均勻,不應(yīng)有傷痕、毛刺

等缺陷，標(biāo)志清晰；

c）內(nèi)部電氣線路應(yīng)排列整齊、固定牢靠、走向合理，便于安裝、維護(hù)，并用醒目的顏色和標(biāo)志加

以區(qū)分；

d）機(jī)器人本體重量不超過25kg。

6.2機(jī)器人自檢功能試驗(yàn)

6.2.1試驗(yàn)方法

機(jī)器人自檢功能試驗(yàn)分通信模塊、驅(qū)動模塊、檢測設(shè)備進(jìn)行：

3

DL/TXXX—XXXX

a）通信模塊

機(jī)器人與本地監(jiān)控系統(tǒng)/遙控正常通信后，斷開機(jī)器人與本地監(jiān)控系統(tǒng)/遙控的通信連接，觀察是否

有報(bào)警提示。若有報(bào)警提示，則根據(jù)報(bào)警提示辨別故障模塊。

b）驅(qū)動模塊

機(jī)器人與本地監(jiān)控系統(tǒng)/遙控正常通信后，斷開任一驅(qū)動模塊電源（或信號線），觀察是否有報(bào)警

提示，若有報(bào)警提示，則根據(jù)報(bào)警提示辨別故障模塊。

c）檢測設(shè)備

機(jī)器人與本地監(jiān)控系統(tǒng)/遙控正常通信后，斷開任一檢測設(shè)備電源（或信號線），觀察是否有報(bào)警

提示，若有報(bào)警提示，則根據(jù)報(bào)警提示辨別故障模塊。

d）狀態(tài)指示

模擬機(jī)器人分別處于工作狀態(tài)、報(bào)警狀態(tài)，觀察狀態(tài)指示情況。

6.2.2判定準(zhǔn)則

可通過燈光或者語音進(jìn)行狀態(tài)報(bào)警，并且報(bào)警指示提示準(zhǔn)確。

6.3防碰撞功能試驗(yàn)

6.3.1試驗(yàn)方法

應(yīng)按如下步驟進(jìn)行試驗(yàn)：

a)在機(jī)器人水平運(yùn)動路線正前方設(shè)置障礙物（高1700mm*寬300mm），升降運(yùn)動路線正下方設(shè)

置障礙物（長200mm*寬200mm）；

b)控制機(jī)器人運(yùn)動，觀察機(jī)器人在運(yùn)動過程中遇到運(yùn)動方向上的障礙物是否及時停止；

c)將障礙物移除，觀察機(jī)器人是否恢復(fù)運(yùn)行。

6.3.2判定標(biāo)準(zhǔn)

機(jī)器人在巡檢模式下應(yīng)具備障礙物檢測功能，在運(yùn)行過程中遇到障礙物應(yīng)能及時制動，障礙物移除

后，機(jī)器人應(yīng)能恢復(fù)運(yùn)行。

6.4巡檢及識別功能試驗(yàn)

6.4.1試驗(yàn)方法

按照附錄A搭建測試環(huán)境。定義并啟動機(jī)器人對巡檢目標(biāo)執(zhí)行可見光巡檢任務(wù)。

6.4.2判定準(zhǔn)則

a)機(jī)器人應(yīng)能正常執(zhí)行并完成巡檢任務(wù)，記錄存儲巡檢數(shù)據(jù)并生成巡檢報(bào)告；

b)應(yīng)能夠識別開關(guān)、刀閘分合狀態(tài)、壓板狀態(tài)、指示燈狀態(tài)、旋轉(zhuǎn)把手狀態(tài)等